过载帧 过载帧与主动错误帧具有相同的格式.但是,过载帧只能在帧间间隔产生,因此可通过这种方式区分过载帧和错误帧(错误帧是在帧传输时发出的).过载帧由两个字段组成,即过载标志和随后的过载定界符.过载标志由6 个显性位和紧随其后的其他节点产生的过载标志构成(而主动错误标志最多包含12个显性位).过载定界符包含8 个隐性位.节点在两种情况下会产生过载帧: 1.节点在帧间间隔检测到非法显性位.在IFS 的第三位期间检测到显性位除外.这种情况下,接收器会把它看作一个SOF 信号. 2.由于内部原因,节点尚…

CAN总线是一种串行数据通信协议,其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能,可完成对通信数据的成帧处理,包括位填充.数据块编码.循环冗余检验.优先级判别等项工作. CAN总线结构 CAN总线规范采用了ISO-OSI(Open System Interconnection Reference Model,开放式通信系统互联参考模型)的三层网络结构,有三种不同的器件与之相对应. 对应物理层的是收发器: 对应数据链路层的是CAN控制器: 应用层上主要是用户特殊的应用,对应的器件是微控制器.…

远程帧 通常,数据传输是由数据源节点(例如,传感器发出数据帧)自主完成的.但也可能存在目标节点向源节点请求发送数据的情况.要做到这一点,目标节点需发送一个远程帧,其中的标识符应与所需数据帧的标识符相匹配.随后,相应的数据源节点会发送一个数据帧以响应远程帧请求.远程帧与数据帧存在两点不同: 1)远程帧的RTR 位为隐性状态: 2)远程帧没有数据字段. 当带有相同标识符的数据帧和远程帧同时发出时,数据帧将赢得仲裁,因为其标识符后面的RTR 位为显性.这样,可使发送远程帧的节点立即收到所需数据. 错误…

笔者最近在调试28377系列DSP芯片的can通讯时,遇到一个小问题,百思不得姐~ 起因是这样的,在设计一个多单元并联的系统,所有单元使用can总线进行通讯,当通讯端口,can外设,以及相关通讯协议都设计好后,开始使用上位机进行通讯调试时,发现上位机可以正常接收到dsp通过can发送的数据,但检测dsp中的接收缓存,始终看不到上位机下发的数据. 于是,笔者反复排查can模块的配置,can邮箱的配置,以及相关变量的设计等,但并没有找到问题所在. 经过了半天时间,突然想到是否是上位机下发数据格式问题…

CAN总线系统结构 CAN 控制器  接收控制单元中微处理器发出的数据,处理数据并传给 CAN 收发器 CAN 收发器 将数据传到总线 or 从总线接收数据给 CAN 控制器 CAN 数据传递终端 避免数据传输终了反射回来 CAN 数据总线 传输数据的数据线,两根:CAN-high and CAN-low,差分信号 CAN 总线系统的数据传输 CAN 总线节点上的节点发送数据是以报文的形式广播给网络中所有节点.收发器接收到数据就把数据传送给控制器,再由控制器检查判断是不是所需数据.不是则忽略.…

原文出处:http://www.cnblogs.com/jacklu/p/4729638.html 嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中,其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN,随着国家对海防的越来越重视,对CAN的需求也会越来越大.这个暑假,通过参加苏州社会实践,去某船舶电气公司实习几周,也借此机会,学习了一下CAN总线. 概述 CAN(Controller Area Network)即控制器局域网,是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络. 想到CAN就要想到德国的Bosch公…

CAN总线基础知识(一) 1.1 CAN总线是什么? CAN(Controller Area Network)是ISO国际标准化的串行通信协议.广泛应用于汽车.船舶等.具有已经被大家认可的高性能和可靠性. 根线(CAN-H和CAN-L)的电位差来确定总线的电平,在任一时刻,总线上有2种电平:显性电平和隐性电平. "显性"具有"优先"的意味,只要有一个单元输出显性电平,总线上即为显性电平,并且,"隐性"具有"包容"的意味,只有所…

1.CAN(controller area network) LAN(local area network)局域网 2.CAN等通信协议的开发,使多种LAN通过网关进行数据交换得以实现.如应用在汽车电子 3.CAN控制器通过判断两根线的电位差来判断总线电平,总线电平分为显性电平和隐性电平.发送方通过使总线电平变化,将消息发送给接受方. 4.CAN特点: a.总线空闲时所有单元都有权发送消息,最先访问总线的单元可获得发送权(CSMA/CA方式:Carrier Sense Multiple Acce…

can总线协议概述: CAN是Controller Area Network的缩写,由德国博世公司开发:CAN通过ISO11891以及ISO11519进行了标准化:     CAN总线的特点: 1.多主控制 在总线空闲时,所有单元都可以开始发送消息(多主控制): 最先访问总线的单元获得发送权(辨别方式:“CSMA/CA方式”): 多个单元同时开始发送时,发送高优先级ID消息的单元可获得发送权: 2.消息的发送 在can协议中,所有消息都是以固定格式发送.总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始…

can总线协议: 涵盖了OSI规定的传输层.数据链路层.物理层 物理层: 决定了位编码方式(NRZ编码,6个位插入填充位),位时序(位时序.位的采样).同步方式(根据同步段ss实现同步,并具有再同步功能):但具体的说:信号电平,通信速度,采样点,驱动器和总线的电气特点,连接器的形态都没有定义,需要用户自行确定; 传输层: 定义了再发送控制: 数据链路层: 数据链路层分LLC(逻辑链路控制 Logic Link control)子层 和MAC(媒介访问控制Media access control)…

1．CAN协议 1.1 帧类型 通讯时使用下面5个类型的帧: 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间空隙 在所有这些帧中,数据帧和遥控帧由用户设置,而其它帧则由CAN硬件设置. 数据和遥控帧有两种格式:标准和扩展格式.标准格式有11bit的ID,而扩展格式则是29bit的ID. 每个帧的用处见表6,每个帧的结构见图10到图14 表6 帧类型和每种类型帧的作用 2.2 数据帧 数据帧由发送单元使用,用来发送信息给接收单元,这是用户操作的基本帧. 数据帧有7个域组成.图15显示了数据帧的结构. (1)…

CAN的报文格式 在总线中传送的报文,每帧由7部分组成.CAN协议支持两种报文格式,其唯一的不同是标识符(ID)长度不同,标准格式为11位,扩展格式为29位. 在标准格式中,报文的起始位称为帧起始(SOF),然后是由11位标识符和远程发送请求位(RTR)组成的仲裁场.RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节. 控制场包括标识符扩展位(IDE),指出是标准格式还是扩展格式.它还包括一个保留位 (ro),为将来扩展使用.它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度(DLC).数据场范围为0…

前言 CAN总线的应用在现在看来越来越广泛,我厂设备从最初的ARM9与ARM7平台.期间升级过度到CortexA8与Cortex M3平台,再到现在的Cortex M4平台,围绕CAN进行了一系列产品的开发,CAN总线的稳定性是毋庸置疑的. CAN总线物理结构与特性 CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻,但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的…

CAN:Controller Area Network,控制器局域网 是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络. CAN-bus: Controller Area Network-bus,控制器局域网总线技术 CAN总线系统结构 CAN 控制器 接收控制单元中微处理器发出的数据,处理数据并传给CAN收发器 CAN收发器 将数据传到总线 or 从总线接收数据给控制器 CAN数据传递终端 避免数据传输终了反射回来 CAN数据总线 传输数据的数据线,两根 CAN-high and CAN-l…

背景 写这篇文章是因为我看到网上介绍CAN总线错误处理的文章,清一色的都是生搬照抄教科书或是数据文档的内容,特别是国内很难找到一些有价值的内容,这让一些真正有需要的人很苦恼,包括我自己.这篇不打算对CAN的错误处理机制做进一步的探讨,而是从实际工作中碰到的具体问题来分析一些常见的CAN总线错误和解决办法. CAN节点数据收发过程 了解CAN节点在总线上数据上的收发过程很重要,之前的一篇文章讲解了一些CAN总线的错误处理机制,但是那些都是理论上的东西,如果不深入了解CAN总线上的数据收发过程,理解…

STM32 CAN总线标识符过滤器难点解析 原创 2016年05月31日 15:12:24 标签: stm32 / CAN 4910 CAN总线是目前应用非常多的一种总线,在汽车电子,航空航天中应用广泛,博主用的是战舰的STM32开发板.CAN的介绍和功能特点就不讲了,书本上网上都有,请大家在阅读本文前了解CAN总线协议的特点和功能.今天博主将和大家共同学习CAN总线标识符过滤器的使用(非常重要!)      请认真读这段话(来自STM32中文参考手册):在CAN协议里,报文的标识符不代表节点的…

概述 CAN(Controller Area Network)总线协议是由 BOSCH 发明的一种基于消息广播模式的串行通信总线,它起初用于实现汽车内ECU之间可靠的通信,后因其简单实用可靠等特点,而广泛应用于工业自动化.船舶.医疗等其它领域.相比于其它网络类型,如局域网(LAN, Local Area Network).广域网(WAN, Wide Area Network)和个人网(PAN, Personal Area Network)等,CAN 更加适合应用于现场控制领域,因此得名. CAN…

1.CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻,但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的特性阻抗为120欧. 2.信号表示 CAN总线采用不归零码位填充技术,也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态,分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1,信号每一次传输完后不需要返回到逻辑0(显性)的电平. 位填充规则:发送…

转自:https://blog.csdn.net/cheatscat/article/details/82886889 CAN(Controller Area Network)总线协议是由 BOSCH 发明的一种基于消息广播模式的串行通信总线,它起初用于实现汽车内ECU之间可靠的通信,后因其简单实用可靠等特点,而广泛应用于工业自动化.船舶.医疗等其它领域.相比于其它网络类型,如局域网(LAN, Local Area Network).广域网(WAN, Wide Area Network)和个人网…

描述 CAN FD适配器PCAN-USB FD允许通过USB将CAN FD和CAN网络连接到计算机.高达500伏的电流隔离将PC与CAN总线分离.简单的操作及其紧凑的塑料外壳使该适配器适用于移动应用.新的CAN FD标准(具有灵活数据速率的CAN)的主要特点是具有更高的数据传输带宽.每个CAN FD帧最多可以传输64个数据字节(到目前为止,不传输8个),而比特率最高为12 Mbit / s.CAN FD与CAN 2.0 A / B标准向下兼容,因此CAN FD节点可用于现有的CAN网络.但是,在…

1    CAN总线2根数据线是怎么表示数据信息1和0的? Can总线采用差分数据表示方法,平时2个数据线为2.5V,表示隐性(1).当用数据0(显性)需要发送时1跟数据线上升到3.5V另一个下降到1.5V.如图a所示 所有节点都连接到这两根数据线,当所有节点都发送数据为隐性时总线数据才表示为隐性,如果有其中一个节点发送数据显性则总线数据表示为显性.数据仲裁也就是基于这样一个特点仲裁的. 2    CAN总线各个节点之间没有时钟线,如果各节点间时钟频率不一致或者即使时钟频率完全一致但相位偏移怎么…

stm32的can总线是在APB1上的,stm32f10x的主频是72Mhz,can外设时钟是36Mhz,stm32f2xx的主频是120Mhz,can外设时钟是30Mhz... STM32 APB1和APB2区别: APB2负责AD,I/O,高级TIM,串口1. APB1负责DA,USB,SPI,I2C,CAN,串口2345,普通TIM can总线电气特性 做一想要从车上测出can总线上的数据还不太容易. 于是我首先使用示波器(我使用的示波器型号是TDS 220)来找出汽车上can总线的接口,…

探讨CAN总线的抗干扰能力 CAN总线经近20年的发展已步入壮年期,它不仅在汽车领域的应用占据一定优势,在其他工业应用上也生机勃勃.枝繁叶茂.究竟是什么原因使它这么成功?当人们发现它的局限性,又面临新的总线(例如FlexRay)的挑战时,它的地位还能维持多久?这些问题都离不开对通信技术本质和CAN总线特性的分析与理解.通信技术的不断进步离不开应用对带宽与抗干扰的追求,又要快又要正确,当然关键点是适合当前需求的性价比最佳的技术.没有这些追求,可能我们会一直停留在RS232的标准上.当今CAN总线的…

转自:https://www.2cto.com/kf/201806/754227.html 参考:https://wenku.baidu.com/view/a9b08d786bd97f192379e918.html 花点时间看了一些关于LIN总线基础的内容,把其中的关键点提取了出来,在这里分享给大家.在这里你可能要问“不都有CAN总线了吗?这个LIN总线又是从哪里来的?”其实理由很简单,就是CAN总线太贵啦!处处都用CAN总线的话,那整车的总线架构成本将会变得很高!在一些比如车身电子配件的地方(…

1.CAN通讯的理解 想学习CAN通讯,那么要对通讯协议有一定的认知.通讯协议是指通信双方对数据传送控制的一种约定.约定中包括对数据格式,同步方式,传输速度,传送步骤,检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定,通信双方必须共同遵守. CAN通讯全称控制器局域网通讯,是用来在局域网中高效传输,处理信息的一种通讯方式.它采用数据块编码的方式,数据块根据帧类型的不同有四种格式,可使不同的节点接收到相同的数据,然后再根据各节点内CAN配置选择处理还是丢弃该信息(这与TCP/IP协议栈的链路层的MAC…

CAN:Controller Area Network,是ISO国际标准化的串行通信协议. CAN控制器根据两根线上的电位来判断总线电平.总线电平分为显性电平和隐性电平,二者必居其一.发送方通过使总线电平发生变化,将信息发送给接收方. 在CAN协议中,所有的消息都以固定的格式发送,总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息.两个以上的单元同时开始发送消息时,标识符ID决定优先级.ID并不是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级.两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消息ID…

一．CAN简介 1.CAN是什么? CAN 是 Controller Area Network的缩写(以下称为 CAN),是 ISO 国际标准化的串行通信协议. 2.CAN特点 (1)  多主控制 (2)  消息的发送 在 CAN 协议中,所有的消息都以固定的格式发送.总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新 消息.两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier  以下称为 ID)决定优先级.ID 并不 是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级.两个以上的…

1.帧的种类 通信是通过以下 5 种类型的帧进行的. • 数据帧 • 遥控帧 • 错误帧 • 过载帧 • 帧间隔 另外, 数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式.标准格式有 11 个位的标识符(Identifier: 以下称 ID),扩展格式有 29 个位的 ID. 2.数据帧 数据帧由 7 个段构成. (1) 帧起始 表示数据帧开始的段. (2) 仲裁段 表示该帧优先级的段. (3) 控制段 表示数据的字节数及保留位的段. (4) 数据段 数据的内容,可发送 0-8 个字节的数据. (5)…

介绍:CAN总线 CAN总线是广播类型的总线.这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文.无法将报文单独发送给指定节点:所有节点都将始终捕获所有报文.但是,CAN硬件能够提供本地过滤功能,让每个节点对报文有选择性地做出响应. 总线使用不归零位填充.模块以线与逻辑连接到总线:如果只有一个节点向总线传输逻辑0,那么不管有多少个节点向总线传输逻辑1,整个总线都处于逻辑0状态. CAN标准定义四种不同的报文类型.报文使用逐位仲裁智能方案来控制对总线的访问,每条报文都带有优先级标记. CAN标准还为错误处…

30.1 CAN简介 30.2 硬件设计 30.3 软件设计 30.4 下载验证 CAN 是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN),是ISO国际标准化的串行通信协议.在当前的汽车产业中,出于对安全性.舒适性.方便性.低公害.低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来.由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,由多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加.为适应“减少线束的数量”.“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”的需要,1986…