[pixhawk笔记]6-uORB流程及关键函数解析

本文中将结合代码.文档及注释,给出uORB执行流程及关键函数的解析,由于uORB的机制实现较为复杂,所以本文主要学习如何使用uORB的接口来实现通信.回到上一篇笔记中的代码: #include <px4_config.h> #include <px4_tasks.h> #include <px4_posix.h> #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <poll.h> #inc…

C++ Opencv 傅里叶变换的代码实现及关键函数详解

一.前言最近几天接触了图像的傅里叶变换,数学原理依旧不是很懂,因此不敢在这里妄言.下午用Opencv代码实现了这一变换,有一些经验心得,愿与大家分享. 二.关键函数解析 2.1copyMakeBorder() 扩展图片尺寸傅里叶变换的计算对图像的尺寸有一定要求,尺寸不满足要求的,可用copyMakeBorder() 函数进行扩展.函数定义如下: void copyMakeBorder(InputArray src, //输入图像 OutputArray dst, //输出图像 int top…

[pixhawk笔记]5-uORB消息传递

本文主要内容翻译自官方文档:https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html 在前一篇笔记中使用uORB完成消息传递,实现了一个简单示例程序,本文将对uORB进行系统学习. uORB是一种异步发布(publish)/订阅(subscribe)机制的消息API,该机制用于在线程/进程之间通信.uORB在其他程序启动之前自动启动,因为其他很多程序依赖于他. 使用uorb start命令启动它,可以使用uorb_tests开始单元测试. 加入一个新主题可以在msg/…

online ddl 使用、测试及关键函数栈

[MySQL 5.6] MySQL 5.6 online ddl 使用.测试及关键函数栈 http://mysqllover.com/?p=547 本文主要分为三个部分,第一部分是看文档时的笔记:第二部分使用sysbench简单测试了下性能损耗:第三部分阐述了关键函数栈,但未做深入前言 Online DDL是MySQL 5.6的重要特性之一,特别是对于不可间断的互联网服务而言意义非凡.尽管我们已经通过工具来实现了在线DDL,但由于借助了触发器来获取增量数据,很难保证不会触发BUG,我…

[pixhawk笔记]4-如何写一个简单的应用程序

本文主要内容来自于:https://dev.px4.io/en/tutorials/tutorial_hello_sky.html,并对文档中的部分问题进行更正. 本文假设已经建立好开发环境并能正确编译,关于编译过程,可参见本人博客中的[pixhawk笔记]1-编译过程. 程序员学习一门语言时第一个例子一般是学习怎么写一个“Hello World”,本文中的简单程序就是类似于该功能,能够让读者搞明白如何实现一个px4程序. 最小程序进入Firmware/src/examples/目录,在px4_…

深入分析ENode的内部实现流程和关键地方的幂等设计

ENode 2.0 - 深入分析ENode的内部实现流程和关键地方的幂等设计前言 ENode架构图 ENode框架内部实现流程分析 Command的幂等处理 Domain Event持久化时的并发冲突检测和处理如何保证事件产生的顺序和被消费的顺序相同如何保证一个IDomainEvent只会被一个IEventHandler处理一次在Saga Process Manager中产生的ICommand如何能够支持重试发送而不导致操作的重复前言 ENode是一个基于消息的架构,使用ENode开发…

ES6学习笔记（十五）Generator函数的异步应用

1.传统方法 ES6 诞生以前,异步编程的方法,大概有下面四种. 回调函数事件监听发布/订阅 Promise 对象 Generator 函数将 JavaScript 异步编程带入了一个全新的阶段. 2.基本概念异步所谓"异步",简单说就是一个任务不是连续完成的,可以理解成该任务被人为分成两段,先执行第一段,然后转而执行其他任务,等做好了准备,再回过头执行第二段. 比如,有一个任务是读取文件进行处理,任务的第一段是向操作系统发出请求,要求读取文件.然后,程序执行其他任务,等到操作…

Go语言学习之3 流程控制、函数

主要内容: 1. strings和strconv使用2. Go中的时间和日期类型3. 指针类型4. 流程控制5. 函数详解 1. strings和strconv使用 //strings . strings.HasPrefix(s string, prefix string) bool:判断字符串s是否以prefix开头 . . strings.HasSuffix(s string, suffix string) bool:判断字符串s是否以suffix结尾. . strings.Index(s…

MQTT协议笔记之发布流程

MQTT协议笔记之发布流程前言这次要讲到客户端/服务器的发布消息行为,与PUBLISH相关的消息类型,会在这里看到. PUBLISH 客户端发布消息经由服务器分发到所有对应的订阅者那里.一个订阅者可以订阅若干个主题(Topic name),但一个PUBLISH消息只能拥有一个主题. 消息架构一览: Description 7 6 5 4 3 2 1 0 Fixed header/固定头部 byte 1 Message Type(3) DUP flag QoS level RETAIN…

Linux基础-shell脚本知识整理和脚本编写----------变量、运算符、流程控制、函数、计划任务（发送邮件）

I:知识整理:变量.运算符.流程控制.函数.计划任务变量系统变量:set:显示所有变量 env:环境变量常用系统变量: path pwd lang home histsize ps1 ifs 变量赋值:x=test echo $x 删除变量 unset x 自定义变量定义变量: 变量名=变量值变量名必须以字母或下划线开头,区分大小写 ip1=192.168.2.115 引用变量: $变量名或 ${变…

MYSQL学习笔记三：日期和时间函数

MYSQL学习笔记三:日期和时间函数 1. 获取当前日期的函数和获取当前时间的函数 /*获取当前日期的函数和获取当前时间的函数.将日期以'YYYY-MM-DD'或者'YYYYMMDD'格式返回 */ #CURDATE()与CURRENT_DATE()作用同样,返回同样的系统当前日期 #CURDATE()+0则将当前日期值转换成数值类型 SELECT CURDATE(), CURRENT_DATE(), CURDATE()+0; /* CURTIME()和CURRENT_TIME()作用同样.将当…

flutter--Dart基础语法（二）流程控制、函数、异常

一.前言 Flutter 是 Google 开源的 UI 工具包,帮助开发者通过一套代码库高效构建多平台精美应用,Flutter 开源.免费,拥有宽松的开源协议,支持移动.Web.桌面和嵌入式平台. Flutter是使用Dart语言开发的跨平台移动UI框架,通过自建绘制引擎,能高性能.高保真地进行Android和IOS开发.Flutter采用Dart语言进行开发,而并非Java,Javascript这类热门语言,这是Flutter团队对当前热门的10多种语言慎重评估后的选择.因为Dart囊括了多…

痞子衡嵌入式：在IAR开发环境下将关键函数重定向到RAM中执行的三种方法

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.今天痞子衡给大家分享的是在IAR开发环境下将关键函数重定向到RAM中执行的三种方法. 嵌入式项目里应用程序代码正常是放在 Flash 中执行的,但有时候也需要将代码中的一些函数重定向到 RAM 中去执行,这些函数包括 Flash 擦写操作函数(假定 Flash 本身有 RWW 限制),对执行时间要求特别高的中断响应函数或核心算法函数(假定 RAM 中代码执行速度超过 Flash)等等,这些被重定向到 RAM 中执行的函数我们通常称其为关键函数. 前段时间痞…

痞子衡嵌入式：MCUXpresso IDE下将关键函数重定向到RAM中执行的几种方法

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.今天痞子衡给大家分享的是MCUXpresso IDE下将关键函数重定向到RAM中执行的几种方法. 前段时间痞子衡写了一篇 <在IAR开发环境下将关键函数重定向到RAM中执行的三种方法>,有读者在文章下面留言,希望也讲一讲 MCUXpresso IDE 下函数重定向到 RAM 中执行的方法.我们知道函数重定向的实现需要借助 IDE 中链接器,不同 IDE 下虽然链接器原理差不多,但具体链接语法不太一样.MCUXpresso IDE 的底层工具链是 Arm…

痞子衡嵌入式：在MDK开发环境下将关键函数重定向到RAM中执行的几种方法

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.今天痞子衡给大家分享的是在MDK开发环境下将关键函数重定向到RAM中执行的几种方法. 这个关键函数重定向到 RAM 中执行系列文章,痞子衡已经写过 <IAR篇>.<MCUXpresso IDE篇>,今天一鼓作气把 Keil MDK 篇也写了,做个全家桶. 把 Keil MDK 放到最后来写,其实痞子衡是有用意的.第一篇写 IAR,我们基本上是要纯手工改链接文件.第二篇写 MCUXpresso IDE,我们除了手工改链接文件,也在利用它的链接文…

openswan中ISAKMP交互过程关键函数接口

1. ISAKMP交互过程中关键函数接口下面分别说明不同的阶段和模式下的函数接口以及对应的报文. 2. 第一阶段(Phase I)主模式函数接口发送端响应端 main_outI1 主模式第一包 main_inI1_outR1 主模式第二包 main_inR1_outI2 主模式第三包 main_inI2_outR2 主模式第四包 main_inR2_outI3 主模式第五包 main_inI3_outR3 主模式第六包 main_inR3 发送端响应端 3. 第一阶段(Phase I)野…

互联网DSP广告系统架构及关键技术解析

互联网DSP广告系统架构及关键技术解析宿逆关注 1.9 2017.10.09 17:05* 字数 8206 阅读 10271评论 2喜欢 60 广告和网络游戏是互联网企业主要的盈利模式广告是广告主通过媒体以尽可能低成本的方式与用户达成接触的商业行为.也就是说按照某种市场意图接触相应人群,影响其中潜在用户,使其选择广告主产品的几率增加,或对广告主品牌产生认同,通过长期的影响逐步形成用户对品牌的转化. 一个好的DSP系统需要满足: 拥有强大的RTB(Real-Time Bidding)的基础设…

driver_register()函数解析

driver_register()函数解析 /** * driver_register - register driver with bus * @drv: driver to register * * We pass off most of the work to the bus_add_driver() call, * since most of the things we have to do deal with the bus * structures. * driver_regist…

async函数解析

转载请注明出处:async函数解析 async函数是基于Generator函数实现的,也就是说是Generator函数的语法糖.在之前的文章有介绍过Generator函数语法和异步应用,如果对其不了解的,可以先看看关于Generator函数的文章,这样学习async函数的难度就不会太大. 传送门: Generator语法解析 Generator函数异步应用接下来会用一些篇幅说明一下async函数,文末会给出async函数的参考学习文章. 文章目录含义基本语法错误处理异步应用含义我们…

Android 全面插件化 RePlugin 流程与源码解析

转自 Android 全面插件化 RePlugin 流程与源码解析 RePlugin,360开源的全面插件化框架,按照官网说的,其目的是“尽可能多的让模块变成插件”,并在很稳定的前提下,尽可能像开发普通App那样灵活.那么下面就让我们一起深入♂了解它吧. (ps :阅读本文请多参考源码图片 (￣^￣)ゞ ) 一.介绍 RePlugin对比其他插件化,它的强大和特色,在于它只Hook住了ClassLoader.One Hook这个坚持,最大程度保证了稳定性.兼容性和可维护性,详见<全面插件化——R…

[转]javascript eval函数解析json数据时为什加上圆括号eval("("+data+")")

javascript eval函数解析json数据时为什么加上圆括号?为什么要 eval这里要添加 “("("+data+")");//”呢? 原因在于:eval本身的问题. 由于json是以”{}”的方式来开始以及结束的,在JS中,它会被当成一个语句块来处理,所以必须强制性的将它转换成一种表达式. 加上圆括号的目的是迫使eval函数在处理JavaScript代码的时候强制将括号内的表达式(expression)转化为对象,而不是作为语句(statement)…

PHP json_decode 函数解析 json 结果为 NULL 的解决方法

在做网站 CMS 模块时,对于模块内容 content 字段,保存的是 json 格式的字符串,所以在后台进行模块内容的编辑操作 ( 取出保存的数据 ) 时,需要用到 json_decode() 函数. 但是在解析的时候,使用 json_decode() 函数解析的结果一直是 NULL,没有出现希望解析成的数组.下面是问题和分析: 1. 当输出 json 字符串时,代码和页面的显示内容分别是: echo $content = $res[0]['con']['content']; 只需要考虑 $c…

DSP EPWM学习笔记2 - EPWM相关寄存器设置问题解析

DSP EPWM学习笔记2 - EPWM相关寄存器设置问题解析彭会锋本篇主要针对不太熟悉的TZ 故障捕获和 DB 死区产生两个子模块进行学习研究感觉TI的寄存器命名还是有一定规律可循的 SEL主要用于选择位 CTL主要用于控制位 EINT主要用于使能中断 FLG是标志查询位 CLR中断标志清除位 FRC 软件强制使能设置位 1 TZ 故障捕获子模块 TZ子模块可以工作在Cycle-by-Cycle.One-Shot两种模式下,这两种状态的区别是: one-shot是永久起作用的,恢复它只…

Matlab中bsxfun和unique函数解析

一.问题来源来自于一份LSH代码,记录下来. 二.函数解析 2.1 bsxfun bsxfun是一个matlab自版本R2007a来就提供的一个函数,作用是”applies an element-by-element binary operation to arrays a and b, with singleton expansion enabled. 函数用在两个数组间元素逐个计算.比如当我们想对一个矩阵A的每一列或者每一行与同一个长度相等的向量a进行某些操作(比较大小,乘除等)时,我们只…

socket使用TCP协议时，send、recv函数解析以及TCP连接关闭的问题

Tcp协议本身是可靠的,并不等于应用程序用tcp发送数据就一定是可靠的.不管是否阻塞,send发送的大小,并不代表对端recv到多少的数据. 在阻塞模式下, send函数的过程是将应用程序请求发送的数据拷贝到发送缓存中发送并得到确认后再返回.但由于发送缓存的存在,表现为:如果发送缓存大小比请求发送的大小要大,那么send函数立即返回,同时向网络中发送数据;否则,send向网络发送缓存中不能容纳的那部分数据,并等待对端确认后再返回(接收端只要将数据收到接收缓存中,就会确认,并不一定要等待应用程序调…

sigaction函数解析

http://blog.chinaunix.net/uid-1877180-id-3011232.html sigaction函数解析 sigaction函数的功能是检查或修改与指定信号相关联的处理动作(可同时两种操作). 他是POSIX的信号接口,而signal()是标准C的信号接口(如果程序必须在非POSIX系统上运行,那么就应该使用这个接口) 给信号signum设置新的信号处理函数act, 同时保留该信号原有的信号处理函数oldact int sigaction(int signo,co…

tf.train.shuffle_batch函数解析

tf.train.shuffle_batch (tensor_list, batch_size, capacity, min_after_dequeue, num_threads=1, seed=None, enqueue_many=False, shapes=None, name=None) 原创文章,请勿转载哦~!! 觉得有用的话,欢迎一起讨论相互学习~Follow Me Creates batches by randomly shuffling tensors. 通过随机打乱张量的顺序创建…