这是高博<视觉SLAM14讲,从理论到实践>第4章的练习.加了一些注释和理解: #include <iostream>#include <cmath>using namespace std; #include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry> #include "sophus/so3.h"#include "sophus/se3.h" int main( int a…

很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候,都有点蒙蒙哒,感觉突然到了另外一个世界,很多都不自觉的跳过了,但是这里必须强调一点,这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础,不信你看看大神们的论文就知道啦. 关于李群李代数,其实高翔的<视觉SLAM十四讲>里推导什么的挺清楚了,本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点. 首先,假装(也可能是真的)自己是个小白,我们假想对面坐了一个大牛师兄,下面我们开启问答模式. 为啥需要李代数? 小白:师兄,我最近在学习SLAM…

0.1. question 0.2. 算法框架 0.3. 代码解析 0.3.1. 数据结构 0.3.1.1. Frame 0.3.1.2. FrameMemory 0.3.1.3. FramePoseStruct 0.3.2. Tracking thread 0.3.3. Mapping thread 0.3.4. Depth estimation 0.3.4.1. DepthMapPixelHypothesis 0.3.4.2. DepthMap 0.3.5. Map optimization…

集合数据类型(set):集合是不重复的无需序列 1.集合数据类型的创建 a = {11,22,33} #或 a = set() #创建空集合,不能用a={},这样创建的是字典类型 2.集合转换(将可迭代的转换为集合) li = [11,22,33,11] se = set(li) print(se) #返回{33, 11, 22} 3.set方法总结 se1 = {11,22} se2 = {22,33,44} se3 = {22,33} se1.add(33) #se1返回{33, 11, 2…

太感人了 DNF天空之城 #include <cstdio> #include <windows.h> #define qdo 262 #define qre 294 #define qmi 330 //q前缀为低音,1后缀为高音,s前缀为半音阶 #define qfa 349 #define qso 392 #define qla 440 #define qsi 494 #define do 523 #define re 578 #define mi 659 #define fa…

Hello World程序 [root@mysql ~]# python3 Python 3.6.5 (default, Jul  8 2018, 11:41:23) [GCC 4.4.7 20120313 (Red Hat 4.4.7-18)] on linux Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >>>…

Google Cardboard的九轴融合算法 --基于李群的扩展卡尔曼滤波 极品巧克力 前言 九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计(三轴).陀螺仪(三轴).磁场计(三轴),来获取物体姿态的方法.它是开发VR头显中的一个至关重要的部分.VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态,然后在屏幕上渲染出在对应的姿态所应该要看到的画面,才能让用户在VR世界里获得沉浸感. 因为人眼是非常精密的器官,如果渲染出来的画面稍微有一点点的延时或者偏差,人眼都能察觉出来,导致用户头晕想吐,再也不相信VR了.所…

错误指示如下: CMakeFiles/run_vo.dir/run_vo.cpp.o: In function `main': run_vo.cpp:(.text.startup+0x1086): undefined reference to `Sophus::SE3::inverse() const' run_vo.cpp:(.text.startup+0x10c9): undefined reference to `Sophus::SO3::matrix() const' run_vo.cp…

在编译包含Sophus的源文件的时候,出现如下错误 ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(double, double, double)' ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::, , , , > const&) const' ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus:…

CMakeLists.txt: SET(PROJECT_NAME Sophus) PROJECT(${PROJECT_NAME}) CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6) SET (CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON) IF( NOT CMAKE_BUILD_TYPE ) SET( CMAKE_BUILD_TYPE Release ) ENDIF() IF (CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX ) #设置编译选项参数 SET(CMAK…