ROS tf-数据类型 - 相关文章

【ROS tf-数据类型】的更多相关文章

ROS tf基础使用知识

博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1306.html ROS与C++入门教程-tf-坐标变换说明: 介绍在c++实现TF的坐标变换概念: Coodinate Frames (坐标框架,坐标系) Transforms (变换) TF 参考: TF中的几何对象表示的TF类型,这是相当于相应的bullet类型:见TF数据类型. Bullet类参考transforms和quaternions Frames and Points Frame是坐标系…

ROS TF——learning tf

在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换. 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一.tf简介我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用. 1.安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turtle_tf rviz 2.运行demo 运行简单的demo: $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_…

ROS tf

一.节点中使用(cpp,python) 1. ros wiki 提供的tutorials 2. https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293/ 重点理解 tf广播和 tf监听方法! 二.命令行使用 tf_monitor: monitors transforms between frames. 可以查看参考坐标系之间的转换关系和发布频率 rosrun tf tf_monitor rosrun tf tf_m…

ROS tf 两个常用的函数

/** \brief Get the transform between two frames by frame ID. * \param target_frame The frame to which data should be transformed * \param source_frame The frame where the data originated * \param time The time at which the value of the transfor…

ROS tf 编程指南

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是最知名的机器人操作系统,广泛应用于无人驾驶和机器人,tf(transforms,坐标系转换)是ROS下的一个常用的工具库.ros wiki 下给出了一个清晰的tutorial,然而,tf tutorial为了给出清晰的示例相对冗长,本文对tf tutorial的前六节进行了一个简略的总结,囊括了tf的发报.订阅和Debug等,希望对tf的使用有个精炼的介绍. tf broadcaster #include <tf/tra…

ROS tf监听编写

博客转载自:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1311.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf listener(监听) 说明: 介绍如何使用tf访问坐标系转换创建tf的监听新建文件turtle_tf_listener.cpp 参考源码: $ roscd learning_tf $ touch src/turtle_tf_listener.cpp $ vim src/turtle_tf_listener.cpp 代码如下: #includ…

ROS tf广播编写

博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1310.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf broadcaster(广播) 说明: 介绍如何广播机器人的坐标系到tf. 准备: 在我们开始之前,你需要为这个项目创建一个新的ros包. 创建一个名为learning_tf的软件包,该软件包依赖于tf,roscpp,rospy和turtlesim: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_…