ROS系统起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作,2008年之后就由Willow Garage来进行推动. ROS是开源的,是用于机器人的一种后操作系统,或者说次级操作系统.它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的执行.程序间的消息传递.程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获取.建立.编写和运行多机整合的程序. 了解ROS的几…

实验速度 1. via topic 上图是以前ROS课上做的一个实验,内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间.两个node都很简单,publisher发送一个字符串,字符串带有标号:subscriber回显该字符串,字符串长度不超过20个char. 怎么去标定发送时间是接收时间呢?目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息,消息会带有ROS的时间戳:subscriber的callback函数里边也使用ROS_INFO输出一个…

一.准备工作 1.打开roscore roscore 2.turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3.turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了.如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获. 二.ROS Topic turtle…

1.简介 对于实时性. 周期性的消息, 使用topic来传输是最佳的选择. topic是一种点对点的单向通信方式, 这里的“点”指的是node, 也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息. topic要经历下面几步的初始化过程: 首先, publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册, 然后publisher会发布topic, subscriber在master的指挥下会订阅该topic, 从而建立起sub-pub之间的通信. 注意整个过程是单向的. 其结构…

1．Node http://blog.exbot.net/archives/1412 (摘自老王说ros) node干的什么活?callback queue里的活.这个callback queue里的callback是哪里来的呢?常见的是subscriber的callback,当然还有其他的,包括publisher的,service的.那这些callback是什么时候被调用的呢.那就是spin()或者spinonce().spin调用在queue 里所有的availiable的callback,…

ROS Topics 1.rqt_graph:创建一个显示当前系统运行情况的动态图形 安装 $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins 2.运行 方式一: rosrun rqt_graph rqt_graph 方式二: rqt 进入菜单栏——plugins——Introspection——node Gragh rostopic echo:…

以实现master和nico的互联共享信息为例 1 查看IP地址 $ifconfig 查看ip地址 可以看到 master的IP为192.168.1.10 nico的IP为192.168.1.103 这里的master和nico为两台机器的hostname 使用$hostname 指令可以查看其参数,我们在这里可以不使用ip地址,而是使用hostname.local代替机器的ip地址 2 设置环境变量 通过$gedit ~/.bashrc 指令来设置 master中添加环境变量: export…

http://www.ros.org/core-components/ Communications Infrastructure At the lowest level, ROS offers a message passing interface that provides inter-process communication and is commonly referred to as a middleware. The ROS middleware provides these fac…

#!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String i= def talker(): global i pub = rospy.Publisher() rospy.init_node('talker',anonymous=True) #rate = rospy.Rate() # 10hz #rospy.signal_shutdown("closed!") while not ro…

1.sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial 或者sudo git clonegit://github.com/wjwwood/serial.git  (开发板上) 2.步骤: $ mkdir -p imu_ws/src $ cd imu_ws/src $ sudo git clone git://github.com/wjwwood/serial.git $ cd ..   catkin_make 3.添加开发包 $ cd imu_ws/src $…