MPU6050是根据三轴陀螺仪和三轴加速度计数据通过DMP运算的出欧拉角.系统默认为水平放置, 但是实际使用过程中并不都是水平放置,有些特殊的场合,要求芯片竖直放置,这时候就不得 不修改MPU6050的坐标矩阵了. 系统默认的芯片XYZ三轴如上图,首先要确认系统默认的XYZ三轴分别对应的欧拉角. 把系统默认的参数写入DMP,参数为:{ 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1}; 默认芯片水平放置,以芯片标注的点为Y轴正方向,测试得到旋俯仰角为XZ平面的旋转. 翻滚角为YZ平面的旋转.…

Android Matrix 2016-02-26 14:38:10 介绍 中文名:坐标矩阵 高等数学里有介绍,在图像处理方面,主要是用于平面的缩放.平移.旋转等操作. 在Android里面,Matrix由9个float值构成,是一个3*3的矩阵.最好记住.如下图 各个字段的含义: 上面的sinX和cosX,表示旋转角度的cos值和sin值,注意,旋转角度是按顺时针方向计算的. translateX和translateY表示x和y的平移量.scale是缩放的比例,1是不变,2是表示缩放1/2,这…

不多说,直接上干货! Distributed  matrix : 分布式矩阵 一般能采用分布式矩阵,说明这数据存储下来,量还是有一定的.在Spark Mllib里,提供了四种分布式矩阵存储形式,均由支持长整形的行列数和双精度浮点型的数据内容组成. 包括行矩阵.带有行索引的行矩阵.坐标矩阵和块矩阵. 依据你数据的不同的特点,你可以选择不同类型的数据. (1).行矩阵: 以行为基本方向的矩阵存储格式,列的作用相对较少. 理解记忆,行矩阵是一个巨大的特征向量的集合 每一行就是一个具有相同格式的向量数据…

opengl 右手坐标系 列向量 左乘 列主序存储矩阵osg   右手坐标系 行向量 右乘 行主序存储矩阵d3d       左手坐标系 行向量 右乘 行主序存储矩阵ogre    右手坐标系 列向量 左乘 行主序存储矩阵 osg 底层使用的是opengl ,行向量,由于使用矩阵是行主序存储, 相同变换矩阵与opengl矩阵内存内容一直,可直接使用api设置变换矩阵; ogre 支持opengl,d3d,opengl与ogre上层矩阵库运算顺利相同, 但opengl api设置矩阵前需要修改矩阵…

前篇戳:dp入门——由分杆问题认识动态规划 导语 刷过一些算法题,就会十分珍惜“方法论”这种东西.Leetcode上只有题目.讨论和答案,没有方法论.往往答案看起来十分切中要害,但是从看题目到得到思路的那一段,就是绕不过去.楼主有段时间曾把这个过程归结于智商和灵感的结合,直到有天为了搞懂Leetcode上一位老兄的题型总结,花两天时间学习了回溯法,突然有种惊为天人的感觉——原来真正掌握一个算法是应该触类旁通的,而不是将题中一个细节换掉就又成了新题…… 掌握方法论绝对是一种很爽的感觉.看起来好像很…

Matrix_tree Theorem: 给定一个无向图, 定义矩阵A A[i][j] = - (<i, j>之间的边数) A[i][i] = 点i的度数 其生成树的个数等于 A的任意n - 1阶主子式的值. 关于定理的相关证明 可以看这篇文章, 讲得非常详细, 耐心看就能看懂: 关于求行列式, 可以用高斯消元. 如果是模域下求行列式, 可以用欧几里得算法. 具体实现看这篇文章 模域下求行列式 模板题:SPOJ DETER3 代码: #include <cstdio> #inclu…

以前的我是没有做笔记的习惯的,学习了后觉得自己能记住,但是最近发现很多学的东西都忘记了,所有现在一有新的知识,就记下来吧. 最近又做一个mono for android 的项目 这次调整比较大,上次做的点餐系统很好用 ,但是做的时候没有做笔记很多东西都忘记了,这次我把项目涉及到的知识传到博客上,方便记忆,也很大家分享分享的,希望大家能给出点意见. 在value里面新建 mystyle.xml <?xml version="1.0" encoding="utf-8&quo…

题目描述 你突然有了一个大房子,房子里面有一些房间.事实上,你的房子可以看做是一个包含n*m个格子的格状矩形,每个格子是一个房间或者是一个柱子.在一开始的时候,相邻的格子之间都有墙隔着. 你想要打通一些相邻房间的墙,使得所有房间能够互相到达.在此过程中,你不能把房子给打穿,或者打通柱子(以及柱子旁边的墙).同时,你不希望在房子中有小偷的时候会很难抓,所以你希望任意两个房间之间都只有一条通路.现在,你希望统计一共有多少种可行的方案. 题解 其实题目的意思就是让你求这张图的生成树个数. 下面是玄学时…

Fibonacci Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 13677   Accepted: 9697 Description In the Fibonacci integer sequence, F0 = 0, F1 = 1, and Fn = Fn − 1 + Fn − 2 for n ≥ 2. For example, the first ten terms of the Fibonacci sequenc…

1.修改command.target.value,选择需要修改的步骤,然后点击下方,既可以直接进行修改. 2.添加新的操作步骤:直接在下方编辑区域的下方点击,然后输入或者选择操作类型,然后点击Target的Select按钮,然后到录制页面进行相应操作,如click操作,selenium IDE上的Target框及有相关数据展示.…