…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

[转载]java中import作用详解 来源: https://blog.csdn.net/qq_25665807/article/details/74747868 这篇博客讲的真的很清楚,这个作者很厉害 import与package机制相关,这里先从package入手,再讲述import以及static import的作用. package C/C++ 的 #include会把所包含的内容在编译时添加到程序文件中,而java的import则不同. 这里我们先了解一下Java 的 package…

Java中...的作用,代表接收若干个相同类型的参数 public void testFunction(int...arr){    //接收若干个int类型的参数     for (int i:arr) {         System.out.println(i+" ");     } }     @Test public void findByCategoryTypeIn() {     testFunction(1,2,3,4,6,7); }   结果: 1 2 3 4 6 7…

---------------------- ASP.Net+Android+IO开发S. .Net培训.期待与您交流! ---------------------- 在程序设计过程中,经常需要对获取的数据进行检查是否符合特定的格式,如此频繁地对数据进行检查使用人工检查简直就是灾难,而自己编写程序检查又显得非常麻烦.比如检查一个输入的电子邮件地址是否正确,自己编程实现检查操作至少需要10行代码并且效率也不一定很好,这时候咋办?正则表达式!! 验证邮箱地址的合法性 import java.io.B…

乐观锁 一般而言,在并发情况下我们必须通过一定的手段来保证数据的准确性,如果没有做好并发控制,就可能导致脏读.幻读和不可重复度等一系列问题.乐观锁是人们为了应付并发问题而提出的一种思想,具体的实现则有多种方式. 乐观锁假设数据一般情况下不会造成冲突,只在数据进行提交更新时,才会正式对数据的冲突与否进行检测,如果发现冲突了,则返回给用户错误的信息,让用户决定如何去做.乐观锁适用于读操作多的场景,可以提高程序的吞吐量. CAS CAS(Compare And Swap)比较并交换,是一种实现了乐观锁…

一.语法形式:    Java2在1.4中新增了一个关键字:assert.在程序开发过程中使用它创建一个断言(assertion),它的语法形式有如下所示的两种形式:1.assert condition;    这里condition是一个必须为真(true)的表达式.如果表达式的结果为true,那么断言为真,并且无任何行动如果表达式为false,则断言失败,则会抛出一个AssertionError对象.这个AssertionError继承于Error对象,而Error继承于Throwable,…

目录 一. final修饰变量 1. 基础: final修饰基本数据类型变量和引用数据类型变量. 2. 进阶: 被final修饰的常量在编译阶段会被放入常量池中 3. 探索: 为什么局部/匿名内部类在使用外部局部变量时, 只能使用被final修饰的变量? 二. final修饰方法 三. final修饰类 final关键字的字面意思是最终的, 不可修改的. 这似乎是一个看见名字就大概能知道怎么用的语法, 但你是否有深究过final在各个场景中的具体使用方法, 注意事项, 以及背后涉及的Java设计…

static表示“全局”或者“静态”的意思,用来修饰成员变量和成员方法,也可以形成静态static代码块,但是Java语言中没有全局变量的概念. 被static修饰的成员变量和成员方法独立于该类的任何对象.也就是说,它不依赖类特定的实例,被类的所有实例共享. 只要这个类被加载,Java虚拟机就能根据类名在运行时数据区的方法区内定找到他们.因此,static对象可以在它的任何对象创建之前访问,无需引用任何对象. 用public修饰的static成员变量和成员方法本质是全局变量和全局方法,当声明它类…

1.1概述: static是静态修饰符,什么叫静态修饰符呢?大家都知道,在程序中任何变量或者代码都是在编译时由系统自动分配内存来存储的,而所谓静态就是指在编译后所分配的内存会一直存在,直到程序退出内存才会释放这个空间,也就是只要程序在运行,那么这块内存就会一直存在.这样做有什么意义呢?在Java程序里面,所有的东西都是对象,而对象的抽象就是类,对于一个类而言,如果要使用他的成员,那么普通情况下必须先实例化对象后,通过对象的引用才能够访问这些成员,但是用static修饰的成员可以通过类名加“.”进…