ROS2学习之旅（13）——创建ROS2 功能包

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器.如果希望能够管理代码或与他人共享代码,那么需要将其组织在一个包中.通过包,可以发布ROS2工作,并允许其他人轻松地构建和使用它. 在ROS2中,创建功能包使用ament作为其构建系统,colcon作为其编译工具.可以使用CMake或Python来创建包,都是官方支持的,不过也存在其他构建类型,本文仅针对CMake,即采用C++编写程序进行讨论. 1.什么组成了ROS2功能包 ROS2 CMake包的最低要求内容为: package.xml包含关于包的元信…

ROS2学习之旅（4）——理解ROS2 Graph中的节点

ROS(2)图(ROS(2) graph)是一个同时处理数据的基于ROS2元素的网络,它包含了所有的可执行文件以及它们之间的连接.图中的基本元素包括:节点(nodes).话题(topics).服务(services).参数(parameters)以及动作(actions).下面对ROS2中的节点进行介绍.ROS中的每个节点应具有一个单独的模块化用途(例如,一个节点用于控制电机,一个节点用于控制激光雷达等).每个节点都可以通过话题.服务.动作或参数向其他节点发送和接收数据. 一个完整的机器人系统应…

ROS_Kinetic_24 使用catkin_create_qt_pkg快速创建qt-ros功能包

使用catkin_create_qt_pkg快速创建qt-ros功能包参考网址: qt_create:http://wiki.ros.org/qt_create qt_ros:https://github.com/stonier/qt_ros/tree/0.2.9 tutorials:http://wiki.ros.org/qt_ros/Tutorials 对于kinetic,需要自行编译并使用.jade及之前版本都可以直接安装. ~/catkin_ws/src$ catkin_create_…

ROS2学习之旅（12）——创建工作空间

workspace(工作空间)是包含ROS2 packages(包)的文件夹.在使用ROS 2之前,有必要在终端中source一下ROS 2的安装工作区,这样就可以在该终端中使用ROS 2的软件包. 还可以source一个"overlay"(一个次级工作区,在这里可以添加新的包,而不会干扰正在扩展的现有ROS 2工作区),或者"underlay".underlay必须包含overlay中所有包的依赖关系.overlay中的包将覆盖underlay中的包,也可以有多个…

ROS2学习之旅（21）——创建一个动作服务和客户节点（C++）

动作是ROS中的一种异步通信形式,动作客户端向动作服务器发送目标请求,目标服务器向操作客户端发送目标反馈和结果.本文基于前一篇自定义动作博文. 1.创建一个action_turtorials_cpp包 1.1 创建一个action_turtorials_cpp包在终端运行: cd ~/action_ws/src ros2 pkg create --dependencies action_tutorials_interfaces rclcpp rclcpp_action rclcpp_compo…

ROS2学习之旅（20）——创建一个动作消息

本文用来自定义一个动作消息类型. 以下命令用来创建一个工作空间并建立一个功能包: mkdir -p action_ws/src cd action_ws/src ros2 pkg create action_tutorials_interfaces 1.定义一个动作按照以下格式定义.action文件: # Request --- # Result --- # Feedback 动作定义由三个消息定义组成,它们之间用--分隔. 请求(request)消息从动作客户端发送到动作服务器,初始化一个新…

ROS2学习之旅（14）——编写简单的发布者和订阅者（C++）

节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程.在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息.这里使用的例子是一个简单的"talker"和"listener"系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据. 这些示例中使用的代码可以在这里找到. 1.创建一个功能在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp…

ROS2学习之旅（15）——编写简单的服务和客户节点（C++）

当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户节点,响应请求的节点称为服务节点.请求和响应的结构由.srv文件决定. 本文的例子是一个简单的整数加法系统:一个节点请求两个整数的和,另一个节点响应结果. 1.创建功能包在开始之前,确保ROS2的环境变量正确配置. 其次,包应该在src目录下,不是在工作空间的根目录下.所以,导航到dev_ws下,并创建一个新的包: ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependenci…

ROS2学习之旅（1）——初识ROS2

本系列用来记录ROS2的学习过程,有错误或者不合理的地方请大家指正.由于博主具有ROS1的学习经历,会添加一些与ROS1的一些对比,当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响,欢迎大家积极与我在评论区交流.如果给您带来帮助,希望能给点个关注,以后还会陆续更新有关机器人的内容,点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习. 目录 1.为什么选择ROS2? 2. ROS2 的架构 3.ROS2的内部架构: 4.ROS2中的QoS 1.为什么选择ROS2? 由于ROS1基于TCP/IP通信机制,这就导致了R…

创建ROS功能包（四）

为了方便直接用ROS的create-pkg命令行工具 roscreate-pkg chapter2_tutorials std_msgs rospy roscpp std_msgs 包含了常见的消息类型,表示基本数据类型和其他的基本的消息构造,如多维数组. rospy 一个ROS的纯Python客户端库. roscpp 使用c++实现ROS的各种功能. 如果所有步骤正确执行,显示结果…

ROS2学习之旅（2）——配置ROS2环境

目录 1.source一下setup文件 2.自动source 3.自动进入工作区(不常用) 4.检查环境变量是否设置成功 5.总结 ROS2依赖于使用shell(终端)环境组合工作空间的概念.工作空间也就是'workspace'是一个ROS术语指的是系统上使用ROS2进行开发的位置,也就是编写代码的地方.ROS2系统的安装目录称为'underlay',自己创建的工作空间称为'overlay'.我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace,包括ROS2的版本.在…

笔记-JavaWeb学习之旅13

验证码案列昨天晚上出现的500错误原因在于验证码没有获取到,获取验证码是应该获取的是共享域中的验证码,而我把获取值得键给写成了jsp中的键,而不是内存生成图片中,然后把图片上传到共享域中的键.这两个键搞混了,所以获取不到验证码. <%@ page contentType="text/html;charset=UTF-8" language="java" %> <html> <head> <title>login<…

dotnet Core学习之旅(三):创建项目

[重要:文中所有外链不能确保永久有效]>创建解决方案在VSCode上,可以使用来自开源力量的vscode扩展vscode-solution-explorer来增强VSCode对.NET项目的支持: SDK提供了简单易用的命令行工具 .NET Core 命令行接口 (CLI) 工具文档下面以最为基础经典的三层结构为例,创建一个完整的解决方案并添加引用 [重要:以下命令,当且仅当.NET SDK版本为2.1.104时保证可用] dotnet new solution -n Demo dotnet…

《精通并发与Netty》学习笔记（13 - 解决TCP粘包拆包（一）概念及实例演示）

一.粘包/拆包概念 TCP是一个“流”协议,所谓流,就是没有界限的一长串二进制数据.TCP作为传输层协议并不不了解上层业务数据的具体含义,它会根据TCP缓冲区的实际情况进行数据包的划分,所以在业务上认为是一个完整的包,可能会被TCP拆分成多个包进行发送,也有可能把多个小的包封装成一个大的数据包发送,这就是所谓的TCP粘包和拆包问题. 一般所谓的TCP粘包是在一次接收数据不能完全地体现一个完整的消息数据.TCP通讯为何存在粘包呢?主要原因是TCP是以流的方式来处理数据,再加上网络上MTU的往往小于…

(转)-编写第一个ROS(创建工作空间workspace和功能包package）

原文网址:http://www.cnblogs.com/liuamin/p/5704281.html 刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,…

编写第一个ROS(创建工作空间workspace和功能包package）

刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,现在请使用标准的mkdir命令行去创建一个工作空间.我首先建立一个工作空间,名字为test, 此处创建…

ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包

一.创建一个Catkin工作空间步骤一:构建catkin工作空间安装完成ROS版本后,设置好环境变量:$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash.然后即可创建一个catkin工作空间. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 即在终端命令行创建一个Catkin工作空间的步骤为: 创建catkin工…

SSIS 学习之旅数据同步

这一章别人也有写过但是我觉得还是写写比较好.数据同步其实就是想仿照数据库的发布订阅功能第一章:SSIS 学习之旅第一个SSIS 示例(一)(上) 第二章:SSIS 学习之旅第一个SSIS 示例(二) 设计: 前面两个例子已经分别创建了两个数据库分别是Demon 和 Demon_text 里面分别都有Users 表以Demon库Users表为主表像 Demon_text库Users表同步数据定期处理数据使得两个库数据一致创建数据库脚本: -- 创建一个数据库Dem…

WCF学习之旅—第三个示例之四（三十）

上接WCF学习之旅—第三个示例之一(二十七) WCF学习之旅—第三个示例之二(二十八) WCF学习之旅—第三个示例之三(二十九) 在上一篇文章中我们创建了WCF服务端应用程序,在这一篇文章中我们来学习如何创建WCF的服务端寄宿程序与客户端调用程序. 关于如何寄宿可以参考以下文章WCF学习之旅—WCF寄宿前的准备(八),WCF学习之旅—WCF服务部署到IIS7.5(九),WCF学习之旅—WCF服务部署到应用程序…

WCF学习之旅—WCF服务部署到IIS7.5（九）

上接 WCF学习之旅—WCF寄宿前的准备(八) 四.WCF服务部署到IIS7.5 我们把WCF寄宿在IIS之上,在IIS中宿主一个服务的主要优点是在发生客户端请求时宿主进程会被自动启动,并且你可以依靠IIS来管理宿主进程的生命周期.在开发和使用的过程与Web Service非常相似. 1) 为WCF服务创建.svc文件对于ASP.NET Web Service的每个服务都具有一个.asmx文件,客户端通过访问.asmx文件实现对相应Web Service的调用.WCF服务与Web Serv…

WCF学习之旅—TCP双工模式（二十一）

WCF学习之旅—请求与答复模式和单向模式(十九) WCF学习之旅—HTTP双工模式(二十) 五.TCP双工模式上一篇文章中我们学习了HTTP的双工模式,我们今天就学习一下TCP的双工模式. 在一个基于面向服务的分布式环境中,借助一个标准的.平台无关的通信协议,使各个服务通过SOAP Message实现相互之间的交互.这个交互的过程实际上就是信息交换的过程.WCF支持不同形式的信息交换,我们把这称之为信息交换模式(Message Exchange Pattern(简称MEP),下同), 常见的M…

WCF学习之旅—HTTP双工模式（二十）

WCF学习之旅—请求与答复模式和单向模式(十九) 四.HTTP双工模式双工模式建立在上文所实现的两种模式的基础之上,实现客户端与服务端相互调用:前面介绍的两种方法只是在客户端调用服务端的方法,然后服务端有返回值返回客户端:相互调用是指客户端调用服务端的方法,同时服务端也可以调用客户端的方法. 基于双工MEP (信息交换模式,Message Exchange Pattern,下同)消息交换可以看成是多个基本模式下 (比如请求-回复模式和单项模式)消息交换的组合.双工MEP又具有一些变体,比如典型…

WCF学习之旅——第一个WCF示例（一）

最近需要用到WCF,所以对WCF进行了解.在实践中学习新知识是最快的,接下来先做了一个简单的WCF服用应用示例. 本文的WCF服务应用功能很简单,却涵盖了一个完整WCF应用的基本结构.希望本文能对那些准备开始学习WCF的初学者提供一些帮助. 在这个例子中,我将实现一个简单的书籍数据查询功能(BookService),即根据书籍ID去查询对应书籍的信息,并显示出来.和传统的分布式通信框架一样,WCF本质上提供一个跨进程.跨机器.跨网络的服务调用.在本例中,客户端和WCF应用服务通过运行在同一台机器…

WCF学习之旅—WCF第二个示例（五）

二.WCF服务端应用程序第一步,创建WCF服务应用程序项目打开Visual Studio 2015,在菜单上点击文件—>新建—>项目—>WCF服务应用程序.在弹出界面的“名称”对应的文本框中输入“SCF.WcfService”,然后点击“确定”按钮.如下图. 第二步 , 安装Entity Framework 1) 使用NuGet下载最新版的Entity Framework 6.1.3.在解决方案资源管理器中——>在项目SCF.WcfService上鼠标右键单击——>弹出…

WCF学习之旅—WCF第二个示例（七）

三.创建客户端应用程序若要创建客户端应用程序,你将另外添加一个项目,添加对该项目的服务引用,配置数据源,并创建一个用户界面以显示服务中的数据. 在第一个步骤中,你将 Windows 窗体项目添加到解决方案中,并将其设置为启动项目. 第一步,创建客户端应用程序在菜单栏上,依次选择“文件”.“添加”.“新建项目”. 在“添加新项目”对话框中,展开 “Visual C#”节点,选择“Windows”节点,然后选择“Windows 窗体应用程序”. 在“名称”文本框中,输入 WinClient,然后…

WCF学习之旅——第一个WCF示例（三）

第五步:创建客户端 WCF应用服务被成功寄宿后,WCF服务应用便开始了服务调用请求的监听工作.此外,服务寄宿将服务描述通过元数据的形式发布出来,相应的客户端就可以获取这些元数据.接下来我们来创建客户端程序进行服务的调用. 1) 现在请先运行服务寄宿程序(Hosting.exe). 2) 在Visual Studio 2015的“解决方案资源管理器”中,把WinClient项目展开,左键选中“引用”,点击鼠标右键,弹出菜单,在弹出的上下文菜单中选择“添加服务引用(Add Service Refer…

WCF学习之旅——第一个WCF示例（二）

第四步:通过自我寄宿的方式寄宿服务 WCF服务需要依存一个运行着的进程(宿主),服务寄宿就是为服务指定一个宿主的过程.WCF是一个基于消息的通信框架,采用基于终结点(Endpoint)的通信手段. 终结点主要由地址(Address).绑定(Binding)和协定(Contract)三要素组成,如图所示.由于三要素应为首字母分别为ABC,所以就有了易于记忆的公式:Endpoint = ABC.一个终结包含了实现通信所必需的所有信息.如下图. 终结点三要素地址(Address):一个指示可以查找终…

180分钟的python学习之旅

最近在很多地方都可以看到Python的身影,尤其在人工智能等科学领域,其丰富的科学计算等方面类库无比强大.很多身边的哥们也提到Python非常的简洁方便,比如用Django搭建一个见得网站只需要半天时间即可,因此也吸引了我不小的兴趣.之前相亲认识过一个姑娘是做绿色环保建筑设计行业的,提过她们的建筑物的建模也是使用Python,虽然被女神给拒绝了,但学习还是势在必行的,加油. 这部分只涉及python比较基础的知识,如复杂的面向对象.多线程.通信等知识会放在之后的深入学习中介绍,因此整个学习过程也…

AngularJS学习之旅—AngularJS 模块(十五)

一.AngularJS 模块模块定义了一个应用程序. 模块是应用程序中不同部分的容器. 模块是应用控制器的容器. 控制器通常属于一个模块. 1.创建模块通过 AngularJS 的 angular.module 函数来创建模块 <div ng-app="myApp">...</div> <script> var app = angular.module("myApp", []); </script> 2.添加控制器…

开发了5年android，我开始了go学习之旅

前言做了近5年的android开发,最近项目也是不怎么忙,空闲的时候总会思考一些事情,不过作为移动开发,我个人觉得很有必要学习后台开发,由于公司是Go语言开发的,了解go语言一段时间后,我发现go语言的强大.基于优雅的语法和其强大的并发性,我开启我的go学习之旅. golang强大的数据库驱动 Go与PHP不同的地方是Go没有官方提供数据库驱动,而是为开发者开发数据库驱动定义了一些标准接口,开发者可以根据定义的接口来开发相应的数据库驱动,这样做有一个好处,只要按照标准接口开发的代码, 以后需要…

【ROS2学习之旅（13）——创建ROS2 功能包】的更多相关文章