Gazebo機器人仿真學習探索筆記（二）基本使用說明

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Gazebo機器人仿真學習探索筆記（二）基本使用說明

在完成Gazebo7安裝後,需要熟悉Gazebo,方便之後使用. 部分源代碼可以參考:https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/ 如果還沒有安裝請參考之前內容完成安裝,快速打開ubuntu終端的方式(CTRL+ALT+t): ~$ gazebo Gazebo7自帶了很多構建好的環境模型,可以直接使用,這些模型位置和安裝路徑相關: relaybot@relaybot-desktop:~$ ls /usr/share/gazebo-7/worlds/ actor.w…

Gazebo機器人仿真學習探索筆記（三）機器人模型

gazebo_models:https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models 模型庫下載,可以參考如下命令: ~/Rob_Soft/Gazebo7$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models 下載更改目錄下載到指定文件夾中. 模型庫的結構目錄配置等可以參考官方文檔,注意model.sdf. 當然也可以將自己制作的模型上傳到庫中,文檔中也有具體說明. code$ hg clone https://your…

Gazebo機器人仿真學習探索筆記（四）模型編輯

模型編輯主要是自定義編輯物體模型構建環境,也可以將多種模型組合爲新模型等,支持外部模型導入, 需要注意的導入模型格式有相應要求,否在無法導入成功, COLLADA (dae), STereoLithography (stl), Scalable Vector Graphics (svg). 模型導入界面如下: 以Scalable Vector Graphics (svg)爲例,直接使用下面命令安裝使用: ~$ sudo apt-get install inkscape 也可以編輯組合模型: 這部…

Gazebo機器人仿真學習探索筆記（一）安裝與使用

Gazebo提供了多平臺的安裝和使用支持,大部分主流的linux,Mac以及Windows,這裏結合ROS以Ubuntu爲例進行介紹. 首先是參考資料:http://gazebosim.org/tutorials?cat=install 官方提供的安裝.sh文件解析(gazebo7_install.sh): #!/bin/bash # Copyright (C) 2012-2016 Open Source Robotics Foundation # Licensed under the Apac…

Gazebo機器人仿真學習探索筆記（七）连接ROS

中文稍后补充,先上官方原版教程.ROS Kinetic 搭配 Gazebo 7 附件----官方教程 Tutorial: ROS integration overview As of Gazebo 1.9 and ROS Hydro, Gazebo no longer has any direct ROS dependencies and is now installed as an Ubuntu stand-alone package. Historically using Gazebo wi…