数学基础-3D空间的位置表示

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数学基础-3D空间的位置表示

转自:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5113334.html 刚体运动本篇讨论一个很基础的问题:如何描述机器人的位姿.这也是SLAM研究的一个很基本的问题.这里的位姿表示了位置和姿态.描述位置很简单,如果机器人在平面内运动,那么用两个坐标来描述它的位置: 如果在三维空间中运动,则它的位置就用三个空间坐标来表示: 对于姿态来说,在2D情况下还需要增加一个旋转角θ:在3D情况下表达的方式就有多种,常见的如欧拉角.四元素.旋转矩阵等.那么有了位置和姿态,就可…

视觉SLAM的数学基础第一篇 3D空间的位置表示

视觉SLAM中的数学基础第一篇 3D空间的位置表示前言转眼间一个学期又将过去,距离我上次写<一起做RGBD SLAM>已经半年之久.<一起做>系列反响很不错,主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码.运行的SLAM程序,为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍.但是我也有很多对它不满意的地方.作为面向实现的介绍,它的代码不够稳定可靠,例如,甚至没有对匹配丢失的情况进行处理,因而只能用于教学.另一方面,对SLAM研究者来说,我只是介绍了编码方面如何调用一些常见的库函数,而没有…

Direct3D 11 Tutorial 4: 3D Spaces_Direct3D 11 教程4：3D空间

概述在上一个教程中,我们在应用程序窗口的中心成功渲染了一个三角形. 我们没有太注意我们在顶点缓冲区中拾取的顶点位置. 在本教程中,我们将深入研究3D位置和转换的细节. 本教程的结果将是渲染到屏幕的3D对象. 虽然之前的教程侧重于将2D对象渲染到3D世界,但在这里我们展示了一个3D对象. 资源目录 (SDK root)\Samples\C++\Direct3D11\Tutorials\Tutorial04 Github仓库 3D空间在上一个教程中,三角形的顶点被有策略地放置,以在屏幕上完美地对…

WebGL和ThreeJs学习6--射线法确定3D空间中所选物体

一.在 threejs 中如何确定下图3D空间中鼠标点击位置的 object 对象? 二.射线法确定步骤及代码 //Three.js提供一个射线类Raycaster来拾取场景里面的物体.更方便的使用鼠标来操作3D场景. //从某个方向发射一条射线,穿过鼠标所在的点,则这条射线经过的对象就是鼠标点击的对象 //射线法获取鼠标选择的元素,然后修元素的材质. var raycaster = new THREE.Raycaster(); //mouse,鼠标所对应的二维向量,监听鼠标移动事件 //mou…

OpenGL学习进程（9）在3D空间的绘制实例

本节将演示在3D空间中绘制图形的几个简单实例: (1)在3D空间内绘制圆锥体: #include <GL/glut.h> #include <math.h> #pragma comment(linker,"/subsystem:\"windows\" /entry:\"mainCRTStartup\"") #define PI 3.1416 GLfloat xRot = ; GLfloat yRot = ;…

NeHe OpenGL教程第五课：3D空间

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程前言声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. 第五课:3D空间 3D空间: 我们使用多边形和四边形创建3D物体,在这一课里,我们把三角形变为立体的金子塔形状,把四边形变为立方体. 在上节课的内容上作些扩展,我们现在开始生成真正的3D对象,而不是象前两节课中那样3D世界中的2D对象.我们给三角形增加一…

第05课 OpenGL 3D空间

3D空间: 我们使用多边形和四边形创建3D物体,在这一课里,我们把三角形变为立体的金子塔形状,把四边形变为立方体. 在上节课的内容上作些扩展,我们现在开始生成真正的3D对象,而不是象前两节课中那样3D世界中的2D对象.我们给三角形增加一个左侧面,一个右侧面,一个后侧面来生成一个金字塔(四棱锥).给正方形增加左.右.上.下及背面生成一个立方体. 我们混合金字塔上的颜色,创建一个平滑着色的对象.给立方体的每一面则来个不同的颜色. int DrawGLScene(GLvoid) // 此过程中包括所有…