还是紧接着上一文章的思路继续介绍3D特征点的基本概念问题,还是这个表格: Feature Name Supports Texture / Color Local / Global / Regional Best Use Case PFH No L   FPFH No L 2.5D Scans (Pseudo single position range images) VFH No G Object detection with basic pose estimation CVFH No R Ob…

很久没有更新相关内容了,很多朋友过来私信我,但由于时间问题,不能一一为大家解答,本人也不是无所不知的大神,还请各位谅解. 本文主要总结PCL中3D特征点的相关内容,该部分内容在PCL库中都是已经集成的在pcl_feature模块中,该模块包含用于点云数据进行3D特征估计的数据结构以及原理机制,3D特征点是3D点的三维空间中的位置的表示,该点周围信息一般具有一定的几何性质. 举个例子:广泛使用的几何点特征的示例是下图的表面在查询点p处的估计曲率和法线.被认为是局部特征,因为它们使用由其k个最近点邻…

1.HBB    三维绑定框 (1): 要用到HBB,定义还不太清楚,来自于 VALVE Developer Community (https://developer.valvesoftware.com/wiki/Bounding_box)的 解释: A Bounding Box is an invisible box that defines the rough size of an entity. It's chiefly used to determine when the entity…

一.公众号 泡泡机器人:泡泡机器人由一帮热爱探索并立志推广机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术的极客创办而成,通过原创文章.公开课等方式分享SLAM领域的数学理论.编程实践和学术前沿. ​ 经典文章: ​ SLAM公开课 ​ ""每天一分钟"优秀论文解读 计算机视觉life:分享计算机视觉尤其是三维重建.SLAM方向的原创技术类公众号. ​ 经典文章: ​ 零开始学习SLAM系列文章 ​ SLAM方向新进展.总结综述类文章 ​ 深度相机系列文章 PCL点云:关注点云库PC…

若该文为原创文章,未经允许不得转载原博主博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936原博主博客导航:https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/102478062本文章博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/106816775各位读者,知识无穷而人力有穷,要么改需求,要么找专业人士,要么自己研究红胖子(红模仿)的博文大全:开发技术集合(包含Qt实…

SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值.VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方法,不使用特征点的直接方法. 基于特征点的VO运行稳定,对光照.动态物体不敏感. 图像特征点的提取和匹配是计算机视觉中的一个基本问题,在视觉SLAM中就需要首先找到相邻图像对应点的组合,根据这些匹配的点对计算出相机的位姿(相对初始位置,相机的旋转和平移). 本文对这段时间对特征点的学习做一个总结,主…

SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值.VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方法,不使用特征点的直接方法. 基于特征点的VO运行稳定,对光照.动态物体不敏感. 图像特征点的提取和匹配是计算机视觉中的一个基本问题,在视觉SLAM中就需要首先找到相邻图像对应点的组合,根据这些匹配的点对计算出相机的位姿(相对初始位置,相机的旋转和平移). 本文对这段时间对特征点的学习做一个总结,主…

windows下3D文字 简单概述 需要在每一帧的视频图像上面添加3D文字,文字可以自由移动位置,变换各种字体属性,还能进行一些简单动画.然后把处理好的视频图像传个下一个步骤去处理.做的过程中参考了GitHub上的一个开源项目1,这个项目有一点内存泄露,需要修改一下.我们的项目主要思路利用opengl+freetype实现,首先使用freetype生成文字的3d顶点,然后使用曲面细分2,生成更细致的顶点数据,接着计算顶点的法线,便于后面光照计算.渲染过程,首先把视频图像纹理绘制,然后开启混合,画…

Javascript基于对象三大特征 基本概述 JavaScript基于对象的三大特征和C++,Java面向对象的三大特征一样,都是封装(encapsulation).继承(inheritance )和多态(polymorphism ).只不过实现的方式不同,其基本概念是差不多的.其实除三大特征之外,还有一个常见的特征叫做抽象(abstract),这也就是我们在一些书上有时候会看到面向对象四大特征的原因了. 封装性 封装就是把抽象出来的数据和对数据的操作封装在一起,数据被保护在内部,程序的其它部…

http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7588865 http://blog.csdn.net/ximenchuixuezijin/article/details/7246663 http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7528624 给出从不同视角拍摄的,描述同一个场景的一系列图片,bundle adjustment可以根据所有点在图像中的投影作为标准,同时提炼出描述场景结构的…