为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度,尺度,重力向量,空间点3D位置,以及外参等非常敏感.在很多场合中,能做到相机和IMU即插即用,线上自动校准与初始化,将会给用户带来极大的方便性.VINS里面分四步进行,第一个就是上次讲的旋转外参校准,第二个就是找到某帧作为系统初始化原点,计算3D地图点,第三就是将相机坐标系转到IMU坐标系中,第四就是相机与IMU对齐,包括IMU零偏初始化,速度,重力向量,尺度初始化 初始化系统原点与转换到IMU坐标系 bool Estimator::in…

VINS的优化除了添加了投影残差,回环检测残差,还有IMU的残差,边缘化产生的先验信息残差等.有些比较难理解,可参考此博客和知乎回答. void Estimator::optimization() { ceres::Problem problem; ceres::LossFunction *loss_function; //loss_function = new ceres::HuberLoss(1.0); loss_function = new ceres::CauchyLoss(1.0);…

为什么检查视差 VINS里为了控制优化计算量,在实时情况下,只对当前帧之前某一部分帧进行优化,而不是全部历史帧.局部优化帧的数量就是窗口大小.为了维持窗口大小,需要去除旧的帧添加新的帧,也就是边缘化 Marginalization.到底是删去最旧的帧(MARGIN_OLD)还是删去刚刚进来窗口倒数第二帧(MARGIN_SECOND_NEW),就需要对当前帧与之前帧进行视差比较,如果是当前帧变化很小,就会删去倒数第二帧,如果变化很大,就删去最旧的帧. VINS 里把特征点管理和检查视差放在了同一个…

C语言标记化结构初始化语法 (designated initializer),而且还是一个ISO标准. #include <stdio.h> #include <stdlib.h> struct operators { void (*read1)(char *); void (*read2)(char *); void (*read3)(char *); int n; }; void read1(char *data) { printf("read1: %s/n"…

今天在看串口驱动(四)的时候 有这样一个结构体初始化 我很不理解 如下: static struct s3c24xx_uart_port s3c24xx_serial_ports[NR_PORTS] = {14  [0] = {15   .port = {16    .lock  = SPIN_LOCK_UNLOCKED,17    .iotype  = UPIO_MEM,18    .irq  = IRQ_S3CUART_RX0,19    .uartclk = 0,20    .fifosi…

为何初始化外参 当外参完全不知道的时候,VINS也可以在线对其进行估计(rotation),先在processImage内进行初步估计,然后在后续优化时,会在optimize函数中再次优化. 如何初始化外参 外参校准函数为: if(ESTIMATE_EXTRINSIC == 2) { ROS_INFO("calibrating extrinsic par am, rotation movement is needed"); if (frame_count != 0) { vector&…

和单目纯视觉的初始化只需要获取R,t和feature的深度不同,VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数,包括速度,重力方向,feature深度,以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$. 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection and Tracking模块中,利用Harris特征点匹配通过基础矩阵和Ransac恢复出$R_{Ck+1}^{Ck}$: 相应的使用IMU陀螺仪数据积分得到$R_{bk+1}^{bk}$: 这两个测量满足: $R_{…

首先通过imu预积分陀螺仪和视觉特征匹配分解Fundamental矩阵获取rotationMatrix之间的约束关系,联立方程组可以求得外参旋转矩阵: 接下来会检测当前frame_count是否达到WINDOW_SIZE,确保有足够的frame参与初始化: bool Estimator::initialStructure(); 1. 保证imu充分运动,只需要考察线加速度的变化,计算窗口中加速度的标准差,标准差大于0.25则代表imu充分激励,足够初始化(这一部分在ios版本实现中被注释掉了,不…

初始化 有指定析构函数,在销毁hash的时候会调用,如:“类似extension=test.so扩展”也是存放在HashTable中的,“类似extension=test.so扩展”的module_shutdown_func函数就是靠hash的析构函数来调用的 zend_hash_init_ex(GLOBAL_FUNCTION_TABLE, , NULL, ZEND_FUNCTION_DTOR, , ); { // zend_hash_init_ex 定义在文件“php-5.6.26\Zend\…

1 struct file_operations { 2         struct module *owner; 3         loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int); 4         ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *); 5         ssize_t (*write) (struct file *, const char __us…