码农生活告一段落,继续.... 多元正态分布 协方差矩阵,为正定对称矩阵.det表示行列式 协方差反应随机样本变量各分量之间的相关性. 当变量的假设模型不一致时,不适合用高斯滤波. 叠加高斯噪声的线性假设 联立1,2式可得状态转移概率 测量值 卡尔曼滤波 初始置信度 1. 其中贝叶斯滤波中的后验概率bel(x)由均值和协方差表示.整个算法流程就是在对二者不停的做迭代计算. 2. 可以看出增益系数K由前验概率中的协方差以及测量系数.测量误差这三者来决定. 3. 均值的更新需要用的测量值zt,协方差…

贝叶斯滤波 执行测量后的后验概率: 执行测量前的先验概率: 执行测量后的后验概率推导 根据式2.23的推导方式 可推出 假定xt是complete,即xt可以完全决定测量结果,那么则有2.56式: 带入2.55可得出2.57与2.58式 1.      注意2.55式的推导,贝叶斯学派,逗号优先级高,逗号连接的同为条件.再运用条件概率公式即可. 2.      的物理含义,因都是测量值,可理解为传感器精度. 在以前测量的基础上现在测量准确的概率. 执行测量前的先验概率: 机器人的动态变化与环境特…

思想 django为使用一种新的方式,即:关系对象映射(Object Relational Mapping,简称ORM). PHP:activerecord Java:Hibernate C#:Entity Framework django中遵循 Code Frist 的原则,即:根据代码中定义的类来自动生成数据库表. 创建数据库,设计表结构和字段 使用 MySQLdb 来连接数据库,并编写数据访问层代码 业务逻辑层去调用数据访问层执行数据库操作 三层架构…

之前有关卡尔曼滤波的例子都比较简单,只能用于简单的理解卡尔曼滤波的基本步骤.现在让我们来看看卡尔曼滤波在实际中到底能做些什么吧.这里有一个使用卡尔曼滤波在窗口内跟踪鼠标移动的例子,原作者主页:http://home.wlu.edu/~levys/ 首先,第一步是选取状态变量,这里选择系统状态变量为x=[x, y]T ,即状态变量选为鼠标在窗口内的位置.通过鼠标事件响应的回调函数可以获得鼠标当前位置,即观测值z = [x, y]T.对于这一问题外界控制量u=0. 观测噪声和系统噪声的选择需要靠实验…

本文为原创文章,转载请注明出处,http://www.cnblogs.com/ycwang16/p/5999034.html 前面介绍了Bayes滤波方法,我们接下来详细说说Kalman滤波器.虽然Kalman滤波器已经被广泛使用,也有很多的教程,但我们在Bayes滤波器的框架上,来深入理解Kalman滤波器的设计,对理解采用Gaussian模型来近似状态分布的多高斯滤波器(Guassian Multi-Hyperthesis-Filter)等都有帮助. 一. 背景知识回顾 1.1 Bayes滤…

Video来源地址 一直都觉得粒子滤波是个挺牛的东西,每次试图看文献都被复杂的数学符号搞得看不下去.一个偶然的机会发现了Rob Hess(http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/)实现的这个粒子滤波.从代码入手,一下子就明白了粒子滤波的原理.根据维基百科上对粒子滤波的介绍(http://en.wikipedia.org/wiki/Particle_filter),粒子滤波其实有很多变种,Rob Hess实现的这种应该是最基本的一种,Sampling Impor…

Bloom Filter(布隆过滤器) 布隆过滤器用于测试某一元素是否存在于给定的集合中,是一种空间利用率很高的随机数据结构(probabilistic data structure),存在一定的误识别率(false positive),即布隆过滤器报告某一元素存在于某集合中,但是实际上该元素并不在集合中,但是没有错误识别的情形(false negative),即如果某个元素确实没有在该集合中,那么布隆过滤器是不会报告该元素存在于集合中的,没有漏报的情形出现,召回率为百分之百.   算法描述  …

英文原始出处: Bloom filter for Scala, the fastest for JVM 本文介绍的是用Scala实现的Bloom filter. 源代码在github上.依照性能测试结果,它是JVM上的最快的Bloom filter实现.零分配(Zero-allocation)和高度优化的代码. 无内存限制,所以没有包含元素的数量限制和可控的误报率(false positive rate).扩展:可插拔的Hash算法,任意的元素类型.没错,它使用sun.misc.unsafe.…

https://blog.csdn.net/a1368783069/article/details/52137417 # -*- encoding: utf-8 -*- """This module implements a bloom filter probabilistic data structure and an a Scalable Bloom Filter that grows in size as your add more items to it withou…

Skip List | Set 1 (Introduction)   Can we search in a sorted linked list in better than O(n) time?The worst case search time for a sorted linked list is O(n) as we can only linearly traverse the list and cannot skip nodes while searching. For a Balan…