Hama是基于HDFS上的BSP模型实现. Apache Hame是Google Pregel的开源实现 Pregel是Google提出的一个面向大规模图计算的通用编程模型.许多实际应用中都涉及到大型的图算法,典型的如网页链接关系.社交关系.地理位置图.科研论文中的引用关系等,有的图规模可达数十亿的顶点和上万亿的边.Pregel编程模型就是为了对这种大规模图进行高效计算而设计. Pregel的设计思想来自BSP(Bluk Synchronous Parallel)模型.BSP模型包括三部分:BS…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! ## 小白:师兄,上一次将的g2o框架<从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码>真的很清晰,我现在再去看g2o的那些优化的部分,基本都能看懂了呢! 师兄:那太好啦,以后多练习练习,加深理解 小白:嗯,我开始编程时,发现g2o的顶点和边的定义也非常复杂,光看十四讲里面,就有好几种不同的定义,完全懵圈状态...师兄,能否帮我捋捋思路啊 师兄:嗯,你说的没错,入门的时候确实感觉很乱,我最初也是花了些时间…

Programmable Graphics Processing Unit(GPU),可编程图形处理单元,可编程图形硬件. 98年NVIDIA的modern GPU研发成功,使用晶体管(transistors)进行计算. 自03年起,可编程图形硬件正式诞生,GPU编程也宣告诞生. 目前最新的可编程图形硬件已经具备了如下功能:1. 支持 vertex programmability 和 fragment programmability:2. 支持 IEEE32 位浮点运算:3. 支持 4 元向量,…

由于显示格式问题,建议阅读原文:如何从零开始系统化学习视觉SLAM? 什么是SLAM? SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 英文首字母组合,一般翻译为:同时定位与建图.同时定位与地图构建.虽然听起来比较拗口,但SLAM却是三维视觉的核心技术,广泛应用于AR.自动驾驶.智能机器人.无人机等前沿热门领域.可以说凡是具有一定行动能力的智能体都拥有某种形式的SLAM系统.关于SLAM的具体应用场景介绍可以看<SLAM有什么用?> SLAM是计算机视…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 小白:师兄,g2o框架<从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码>,以及顶点<从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路>我都学完啦,今天给我讲讲g2o中的边吧!是不是也有什么套路? 师兄:嗯,g2o的边比顶点稍微复杂一些,不过前面你也了解了许多g2o的东西,有没有发现g2o的编程基本都是固定的格式(套路)呢? 小白:是的,我现在按照师兄说的g2o框架和顶点设计方法,再去看g2…

GPU发展历史: GPU之前的基础: 1962 麻省理工学院的博士伊凡•苏泽兰发表的论文以及他的画板程序奠定了计算机图形学的基础. 1962-1984 没有专门图形处理硬件,由CPU完成 1984 专门的图形处理硬件(图形加速器):SGI公司推出了面向专业领域的高端图形工作站. 1984-1995 SGI又不断研发出了一系列性能更好的图形工作站.由于价格昂贵,无法面向消费级市场.在消费级领域,还没有专门的图形处理硬件,只有一些2D加速卡(用显示芯片来代替 CPU,整块整块的移动显存里的数据).…

计算机视觉life为读者整理了国内几十家涉及SLAM的优秀公司,涵盖自动驾驶.仓储机器人.服务机器人.无人机.AR.芯片相机等领域. 一 自动/辅助驾驶: 1.百度: 主要产品:自动驾驶软件 百度智能汽车开启未来之路.基于SD地图.ADAS地图.高精地图.人工智能.大数据, 向国内外车企提供自动驾驶系统解决方案和HMI人机交互平台:与车企.Tier1厂商.芯片厂商以及服务提供商等共同打造智慧汽车新生态自动驾驶软件服务自动驾驶软件服务,是面向汽车企业提供包括感知.自定位和决策在内的应用级自动驾驶辅…

点"计算机视觉life"关注,星标更快接收干货! ## 小白:师兄,最近忙什么呢,都见不到你人影,我们的课也好久没更新了呢 师兄:抱歉,抱歉,最近忙于俗事.我后面一起补上,学习劲头得向你们年轻人学习啊!话说,你最近在研究什么呢? 小白:最近在看ICP,十四讲上简单提了下,还有点懵懵哒 师兄:好,那今天就说说ICP算法吧.搬个小板凳做好哈: ICP全称Iterative Closest Point,翻译过来就是迭代最近点.ICP在点云配准领域应用的非常广泛,因此基于深度相机.激光雷达的算…

视觉 Vs. IMU 小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(Inertial Measurement Unit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊 师兄:又遇到啥问题啦? 小白:是这样的,现在VIO(Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值... 师兄:嗯嗯,这个思路没问题的啊,图像信息和 IMU 确实存在一定互补性,两者各有所长,取长补短.…

本文作者 沈玥伶,公众号:计算机视觉life,编辑部成员 一.相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图.这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动.光照改变等情况下容易失效.而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息,并且不受周围环境的影响,从而弥补相机的不足:同时,相机能够获得丰富的环境信息,通过视觉匹配完成回环检测与回环校正,从而有效地修正IMU的累计漂移误差. 二.什么是相机与IMU外参? 足够准确的…

本文作者任旭倩,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | SLAM回环检测方法 在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差.一个消除误差有效的办法是进行回环检测.回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理.回环是一个比后端更加紧凑.准确的约束,这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图.如果…

本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力,由于格式问题部分内容显示可能有问题,更好的阅读体验,请查看原文链接:代码解读 | VINS 视觉前端 vins前端概述 在搞清楚VINS前端之前,首先要搞清楚什么是SLAM前端? SLAM的前端.后端系统本身没有特别明确的划分,但是在实际研究中根据处理的先后顺序一般认为特征点提取和跟踪为前端部分,然后利用前端获取的数据进行优化.回环检测等操作,从而将优化.回环检测等作为后端. 而在VINS_MONO中将视觉跟踪模块(feature_trackers)…

作者朱尊杰,公众号:计算机视觉life,编辑成员 一 主要针对自动驾驶: 1.KITTI数据集: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php(RGB+Lidar+GPS+IMU) KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集.该数据集用于评测立体图像 (stereo),光流 (optical flow),视觉里程计(visual odometry),3D物体检测…

本文作者 任旭倩,公众号:计算机视觉life,编辑成员 欧洲 英国伦敦大学帝国理工学院 Dyson 机器人实验室 http://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab 简介: 伦敦帝国理工学院戴森机器人实验室成立于2014年,由Andrew Davison.教授领导.是戴森公司和帝国理工学院领导机器人视觉小组Andrew Davison教授的合作实验室,Andrew Davison是视觉SLAM领域的先驱,戴森提供大量的资金和支持,以建立一个机器人专家团队,他…

之前我们分享过视觉SLAM找工作.面试经历,见<2018年SLAM.三维视觉方向求职经验分享>,<经验分享 | SLAM.3D vision笔试面试问题>. 从零开始学习SLAM知识星球里,会定期发布一些常见的SLAM问题引导大家讨论,并给出参考解答.以下列举几个已经发布的问题及回答. 1.视觉SLAM方法一般分为特征点法和直接法.请简述一下特征点法和直接法的概念,以及对应的优缺点. 特征点法,根据提取.匹配 特征点来估计相机运动,优化的是重投影误差,对光照变化不敏感 ,是比较成熟…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 最近在做基于激光信息的机器人行人跟踪发现如果单独利用激光信息很难完成机器人对行人的识别.跟踪等功能,因此考虑与视觉融合的方法,这样便可以充分利用激光雷达提供的精确位置信息及视觉提供的丰富纹理.颜色等场景信息.以下是最近调研视觉SLAM中的实现方法的总结,包括三方面内容:姿态计算.闭环检测.BA优化. 姿态计算 一.通过提取图像的特征描述子,如ORB.SURF和SIFT等特征描述子,然后通过RANSAC算法进行图像匹配去除匹配点中的外点,…

pageRank算法是Google对网页重要性的打分算法. 一个用户浏览一个网页时,有85%的可能性点击网页中的超链接,有15%的可能性转向任意的网页.pageRank算法就是模拟这种行为. Rv:定点V的pageRank Lv:定点V的出度(出边的条数) B(u):定点u的入邻居集合 d:点击超链接的概率 N:总定点个数 当N非常大时,数据的精度可能不够,所以公式进行变换,两边同时扩大N倍. 最后公式变为 Rv:定点V的pageRank*N Lv:定点V的出度(出边的条数) B(u):定点u的…

第12章 Direct3D绘制基础 1. 顶点缓存 计算机所描绘的3D图形是通过多边形网格来构成的,网网格勾勒出轮廓,然后在网格轮廓的表面上贴上相应的图片,这样就构成了一个3D模型.三角形网格是构建物体模型的基本单元,而一个三角形有3个顶点,为了能够使用大量三角形组成三角形网格来描述物体,需要首先定义号三角形的顶点(Vertex),3个顶点确定一个三角形,顶点除了定义每个顶点的坐标位置外,还还含有颜色等其他属性. 在Direct3D中,顶点的具体表现形式是顶点缓存,顶点缓存保存了顶点数据的内存空…

UnityCG.cginc有一个叫ShadeVertexLightsFull的函数可以用来计算顶点光照. 源码如下: // Used in Vertex pass: Calculates diffuse lighting from lightCount lights. Specifying true to spotLight is more expensive // to calculate but lights are treated as spot lights otherwise they…

一.什么是BSP模型 概述 BSP(Bulk Synchronous Parallel,整体同步并行计算模型)是一种并行计算模型,由英国计算机科学家Viliant在上世纪80年代提出.Google发布的一篇论文(<Pregel: A System for Large-Scale Graph Processing>)使得这一概念被更多人所认识,据说在Google 80%的程序运行在MapReduce上,20%的程序运行在Pregel上.和MapReduce一样,Google并没有开源Pregel…

本书系列 现代3D图形编程学习 OpenGL是什么 在我们编写openGL程序之前,我们首先需要知道什么是OpenGL. 将OpenGL作为一个API OpenGL 通常被认为是应用程序接口(API).OpenGL API有不同编程语言的实现版本.但是,它们最终使用的都是最底层的C语言的接口. 在C语言的API中,定义了很多typedefs,#define,以及函数.typedefs用于定义openGL里面使用到的基本的数据类型,如GLint,GLfloat等. 复杂的数据结构,如struct,…

本篇主题内容是.NET GDI+图形图像编程系列的教程,不要被这个滚动条吓到,为了查找方便,我没有分开写,上面加了目录了,而且很多都是源码和图片~ (*^_^*) 本人也为了学习深刻,另一方面也是为了分享给大家,纯手工码了好几天的字,喜欢的表忘了点赞哦~给点小小的动力~ 超全面的.NET GDI+图形图像编程教程 目录: <GDI+绘图基础> 1 GDI+概述 2 Graphics类 2.1 Graphics类的方法成员 2.2 引用命名空间 3 常用画图对象 3.1 Pen类 3.2 Col…

本书系列 现代3D图形编程学习 基础简介(2) 图形和渲染 接下去的内容对渲染的过程进行粗略介绍.遇到的部分内容不是很明白也没有关系,在接下去的章节中,会被具体阐述. 你在电脑屏幕上看到的任何东西,包括你现在阅读的文字是简单的二维像素点的集合.如果你在屏幕上截图,并放很大,就会看到一个个的方格. Figure8. An Image 没一个格子就是一个像素.pixel单词,是从Picture Element中提取出来的.你屏幕上的没一个像素都有一个独立的颜色.二维的像素数组就组成了 图像 因此,任…

本书系列 现代3D图形编程学习 关于这本书 三维图像处理硬件很快成为了必不可少的组件.很多操作系统能够直接使用三维图像硬件,有些甚至要求需要有3D渲染能力的硬件.同时对于日益增加的手机系统,3D图像硬件,也成为了它们的必备特征. 对于大多数刚刚接触图像以及渲染的人,想要深入理解图像硬件是一件有挑战的事情. 为什么阅读这本书 现在已经有很多教授图形学相关的实体书.网络上关于图形学的介绍将更多,常见的形式有,wikis,博客,入门类型的,以及论坛.那么这本书提供了哪些其他书籍所没有提供的内容呢? 从…

准备 IDE:Visual Studio 2015 了解并学习:SharpDx官方GitHub 推荐Demo:SharpDX_D3D12HelloWorld 第一节 世界 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架. 世界坐标系 从另一方面说,不能用更大的.外部的坐标系来描述世界坐标系 关于世界坐标系的典型问题都是关于初始位置和环境的: 每个物体的位置和方向 摄像机的位置和方向 世界中每一点的地形是什么(如山丘.建筑.湖泊等) 一个物体从哪里来,到哪里去(NPC的运动策…

OpenGL编程指南(第七版) 转自:http://blog.csdn.net/w540982016044/article/details/21287645 在接触OpenGL中,配置显得相当麻烦,特别是在VS2012下配置时,存在许多问题,而网上的很多方法仅仅适用于VS2008,甚至仅适用于VC6.0,笔者经过自身的实践,参考了许多网上的资料,总结了一下配置的方法,当然这仅仅是笔者的个人理解,笔者个人水平有限,因此未必是万能的,如果解说存在错误或者不明白的地方,还望读者原谅和更正,谢谢. 一.…

最近在编译opengl编程指南第八版的示例代码,如下 #include <iostream> #include "vgl.h" #include "LoadShaders.h" using namespace std; enum VAO_IDs { Triangles, NumVAOs }; enum Buffer_IDs { ArrayBuffer, NumBuffers }; }; GLuint VAOs[NumVAOs]; GLuint Buffe…

OpenGL中glVertex.显示列表(glCallList).顶点数组(Vertex array).VBO及VAO区别 1.glVertex 最原始的设置顶点方法,在glBegin和glEnd之间使用.OpenGL3.0已经废弃此方法.每个glVertex与GPU进行一次通信,十分低效. glBegin(GL_TRIANGLES); glVertex(0, 0); glVertex(1, 1); glVertex(2, 2); glEnd(); 2.显示列表(glCallList) 每个gl…

0.前言 这篇文章写于去年的暑假.大二的假期时间多,小组便开发一个手机游戏的项目,开发过程中忙里偷闲地了解了Unity的shader编写,而CG又与shaderLab相似,所以又阅读了<CG教程>.<GPU 编程与CG 语言之阳春白雪下里巴人>学习图形学的基础.尝试编写unity shader时还恶补了些3D数学.这些忙里偷闲的日子,坏了空调的闷热的实验室,还真是有点怀念.当时写这些文章并不是想作为教程,只是自己的总结方便日后温习,所以文章内容都很基础. 2015/08/04 于工…

学习了顶点处理,你就知道固定功能流水线怎么将顶点从模型空间坐标系统转化到屏幕空间坐标系统.虽然固定功能流水线也可以通过设置渲染状态和参数来改变最终输出的结果,但是它的整体功能还是受限.当我们想实现一个外来的光照模型,外来的Fog或者点大小计算方式,等等,我们可能就放弃使用固定功能流水线,转而使用CPU来实现这些计算. 使用vertex shaders,它用一段小程序替换固定功能处理.这段小程序的输入是模型空间的顶点,输出齐次剪裁空间的顶点,并且还携带一些信息,如:per-vertex diffu…