PI控制器的由来

20世纪20年代初,一位名叫尼古拉斯·米诺斯基(Nicolas Minorsky)的俄裔美国工程师通过观察舵手在不同条件下如何驾驶船只,为美国海军设计了自动转向系统. 根据Wikipedia.org,他注意到,在平静的条件下,舵手的动作可以通过简单的误差信号放大来近似,但这个简单的模型不足以描述在像大风这样的稳定扰动时舵手的反应. 这最终导致了添加一个积分项,以纠正连续的稳态误差. 后来,为了进一步提高可控性,加入了导数项. 继续Wikipedia.org的叙述,他的基于PI控制器的自动转向系统…

ASP.NET MVC 控制器激活(一)

ASP.NET MVC 控制器激活(一) 前言在路由的篇章中讲解了路由的作用,讲着讲着就到了控制器部分了,从本篇开始来讲解MVC中的控制器,控制器是怎么来的?MVC框架对它做了什么?以及前面有的篇幅所留的疑问将会在这部分里解决掉. 对于控制器激活的总结总的来说控制器的激活过程有这么几个步骤(部分): 1.根据当前路由信息获取控制器名称 2.获取当前系统的控制器工厂(用来生成控制器) 2.1 据控制器名称生成和当前系统的请求上下文参数生成控制器类型(Type) 2.1.1 根据当前的路由信…

PID控制器的数字实现及C语法讲解

PID控制器的数字实现及C语法讲解概述为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1) PID数字化的推导过程(实质:微积分的近似计算): (2) 程序风格介绍(程序风格来源于TI官方案例): (3) C有关语法简述(语法会结合实例进行讲解). =========================================================================================…

MVC 控制器

ASP.NET MVC控制器(一) 前言在路由的篇章中讲解了路由的作用,讲着讲着就到了控制器部分了,从本篇开始来讲解MVC中的控制器,控制器是怎么来的?MVC框架对它做了什么?以及前面有的篇幅所留的疑问将会在这部分里解决掉. 对于控制器激活的总结总的来说控制器的激活过程有这么几个步骤(部分): 1.根据当前路由信息获取控制器名称 2.获取当前系统的控制器工厂(用来生成控制器) 2.1 据控制器名称生成和当前系统的请求上下文参数生成控制器类型(Type) 2.1.1 根据当前的路由信息判断…

ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器

1) 异步控制器的由来对于IIS,它维护了一个.NET线程池来处理客户端请求,这个线程池称为工作线程池,其中的线程称为工作线程.当IIS接收到一个请求时,需要从工作线程池中唤醒一个工作线程,并处理请求,处理完成后,工程线程再被线程池回收.使用线程池回收机制,通过线程的重复使用,避免了每次接受请求都创建一个新的线程,从而避免了服务器发生崩溃的风险. 绝大部分情况下,请求的执行过程都是非常快的.但是在个别情况可能会调用耗时操作(比如,读取文件或调用其他服务),造成工作线程耗用大量时…

PID控制器（比例-积分-微分控制器）- I

形象解释PID算法小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10分钟来检查一次.这个检查时间就称为采样周期. 开…

ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息 ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器 ASP.NET MVC 学习笔记-5.Controller与View的数据传递 ASP.NET MVC 学习笔记-4.ASP.NET MVC中Ajax的应用 ASP.NET MVC 学习笔记-3.面向对象设计原则

ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息 ASP.NET程序中的web.config文件中,在appSettings这个配置节中能够保存一些配置,比如, 1 <appSettings> 2 <add key="LogInfoProvider" value="Cookie" />//登录信息保存方式 3 </appSettings> 但是这些配置都是单个字符串信息,在某些情况下,无法做到灵活配置. 针对这种情况,使用…

[Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.6 环路增益的测量/9.7 本章小结

9.6 环路增益的测量测量原型反馈系统的环路增益是一个非常好的工程实践.这种实践的目的是验证系统是否被正确地建模.如果是的,那么已经应用了良好控制器设计的系统,其特性将满足相关瞬态过冲(相角裕度),干扰抑制,直流电压输出等方面的期望.不幸的是,总有一些原因导致实际系统与理论模型不同.可能会出现原始系统中无法解释的现象,并且严重影响系统的特性.可能存在噪声和电磁干扰(EMI),这会导致系统传递函数以意想不到的方式偏移. 因此,让我们来考虑图9.46所示反馈系统的环路增益\(T(s)\)的测量.我…

[Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.5 控制器的设计

9.5 控制器设计现在让我们来考虑如何设计控制器系统,来满足有关抑制扰动,瞬态响应以及稳定性的规范或者说设计目标.典型的直流控制器设计可以用以下规范定义: 1.负载电流变化对输出电压调节的影响.当负载电流在规定方式变化时,输出电压必须保持在指定范围内.这就相当于对式(9.6)的闭环输出阻抗的最大幅值进行了限制.这里重复给出: \[\cfrac{\hat{v}(s)}{-\hat{i}_{load}(s)}|_{\hat{v}_{g}=0,\hat{v}_{ref}=0}=\cfrac{Z_{o…

[Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.1 引言

9.1 引言在所有的开关变换器中,输出电压\(v(t)\)都是输入电压\(v_{g}(t)\),占空比\(d(t)\),负载电流\(i_{load}(t)\)和电路元件值的函数.在DC-DC变换器应用场合,尽管\(v_{g}(t)\)和\(i_{load}(t)\)可能会有扰动,并且电路元件值可能变化,但仍然希望获得一个恒定的输出电压\(v(t)=V\).这些扰动的来源可能有很多,一个典型的电路如图9.1所示.由off-line power supply(译者:离线电源供电,有说法解释为整流和…

T12焊台控制器制作教程 | T12烙铁 | PID增量式算法恒温控制 | 运算放大器-热电偶电压采集 | OLED屏幕显示-SPI通信 | 旋转编码器EC11用户操作

前言购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开发一个吧!现把制作过程和工作原理记录一下. 项目开源地址:https://github.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller PCB:https://oshwhub.co…

PID控制

PID解释: 位置式: 可以看出,比例部分只与当前的偏差有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积.位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了.但直观上看,要计算第拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点.然而在具体编程操作中,可在每一拍对积分部分进行累积,再加上当前拍的比例部分,即为当前的输出,根本不需要大量的内存空间:另外由于输出有可能超过允许值,因此需要对…

SSH-Struts第三弹：传智播客视频教程第一天上午的笔记

一. 框架概述1.三大框架 : 是企业主流 JavaEE 开发的一套架构 Struts2 + Spring + Hibernate 2. 什么是框架?为什么要学框架 ?框架是实现部分功能的代码 (半成品),使用框架简化企业级软件开发学习框架 ,清楚的知道框架能做什么? 还有哪些工作需要自己编码实现 ? 3. 什么是Struts2 ? Struts2 是一款优秀MVC框架 MVC:是一种思想,是一种模式,将软件分为 Model模型.View视图.Controller控制器 * MVC由来是…

PID教程

PID教程介绍本教程将向您展示了比例每一个比例项 (P)的特点,积分项(I)和微分项 (D) 控制,以及怎样使用它们来获得所需的响应.在本教程中,我们会考虑下面单位反馈系统: Plant[被控对象]:被控制的系统 Controller[控制器]:为被控对象提供刺激;目的是控制整个系统的行为三个控制系数 PID控制器的传递函数例如以下所看到的: · Kp =比例控制參数 · KI =积分控制參数 · Kd =微分控制參数首先,让我们来看看怎样在一个PID控制器的闭环使用上述系统的工作原理图…

PID控制学习笔记（一）

比例控制往往会存在稳态误差(该结论适用于0型对象) 由比例度的定义和意义,比例增益Kc越大,即直线的斜率越大,则,越快达到平衡,稳态误差越小,因此在保证系统相对稳定性一定的条件下,总是希望比例增益越大越好(具体理解可以参考郑辑光等编写的<过程控制系统>P100). 增大比例增益确实是一种减小稳态误差的方法,但是,这个对系统的要求比较高,比如完全线性,并且控制机构具有较快的响应速度,还要保持系统的稳定. 另外一种方法就是灵活调整直流分量,通过把曲线的上下移动来消除稳态误差(这句话说的很不专业,但…

漫谈PID——实现与调参

闲话: 作为一个控制专业的学生,说起PID,真是让我又爱又恨.甚至有时候会觉得我可能这辈子都学不会pid了,但是经过一段时间的反复琢磨,pid也不是很复杂.所以在看懂pid的基础上,写下这篇文章,方便学习和交流. ============================================================================= PID控制器是工业过程控制中广泛采用的一种控制器,其中,P.I.D分别为比例(Proportion).积分(Integral).微…

PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法

转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温…

PID 通俗解释

PID 控制原理3 个故事:看完您就明白了.1.: PID 的故事小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水.小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30 分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3 分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10…

SIMATIC PID温度控制

SIMATIC PID温度控制 // VAR_INPUT ------------------------------------------------------------------- #ifndef TRUE #define TRUE 0x01 #endif #ifndef FALSE #define FALSE 0x00 #endif // 过程变量输入, 可以在“过程变量输入”输入端设置初始值, // 或者也可以连接到浮点数格式的外部过程变量上. float PV_IN = 0.0…

四轴自适应控制算法的一些尝试开源我的山猫飞控和梯度在线辨识自适应等算法—(转)

本文的最主要目的在于抛砖引玉,阿莫论坛真的是非常好的一个论坛,没有这个论坛,没有那么多这个论坛上的前人无私的奉献和热烈的讨论,我想我是怎么也无法入门四轴的控制的.只是论坛上已经很多年都没有看到过新东西了,大家都把自己的成果悄悄藏了起来,于是这么多年了,在商业四轴已经泛滥的今天,论坛上依然还停留在给PID调参数这种初级阶段,甚至就是这么简单的东西人们尽然会把它抱得那么紧,生怕别人学会了,只是你没有往出走一步真正的看下别人都做到哪一步了而已,我们不要做井底之蛙,大家团结起来共同进步才能带动中国四轴飞…

我的四轴专用PID参数整定方法及原理---超长文慎入(转)

给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么…

C 语言实现增量式PID

一直以来,pid都是控制领域的经典算法,之前尝试理解了很久,但还是一知半解,总是不得要领,昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码. 我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪.在控制领域,他先采集目前的实时参数,与设定的参数进行比较,计算出误差,然后进行积分微分运算,计算出控制器需要的增量(正负), 然后与实际参数相加,使他尽可能的接近设定值 .没有D参数的称为PI控制器,也比较常用.具体公式其实不理解也没关系,只要对照着差分方程,写出相应的算法即可,然后上网查查pid调节的经…

PID控制算法

PID控制算法四轴如何起飞的原理四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动,产生了向上的升力,当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了. 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平: 我们先假设一种理想状况:四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速,当转速超过一个临界点时(升力刚好抵消重力)四轴就可以平稳的飞起来了呢? 答案是否定的,由于四个电机转向相同,四轴会发生旋转.我们控制四轴电机1和电机3同向,电机2电机4反向,刚好抵消反扭矩,巧妙的实现了平衡: 实际上由于电机和螺…

PID控制原理和算法

闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式,它是在测量出实际与计划发生偏差时,按定额或标准来进行纠正的.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上.提到闭环控制算法,不得不提PID,它是闭环控制算法中最简单的一种.PID是比例 (Proportion) 积分 ,(Integral) 微分 ,(Differential coefficient) 的缩写,分别代表了三种控制算法.通过这三个算法的组合可有效地纠正被控制对象的偏差,从而使其达到一个稳定的状态.如…