#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/MultiArrayLayout.h" #include "std_msgs/MultiArrayDimension.h" #include "std_msgs/Int32MultiArray.h" int main(int argc, char…

一.msg和srv介绍 msg: msg文件使用简单的文本格式声明一个ROS message的各个域. 仅须要创建一个msg文件,就能够使用它来生成不同语言的message定义代码. srv:srv文件则声明了一个服务,包括request(请求)和response(响应). msg文件和srv文件分别存储在包的msg文件夹和srv文件夹下. 1.msg文件 msgs是简单的txt文件.每行定义一个信息域,每行的格式为: 信息域的名称 信息域的类型 信息域的类型有下面几种: int8, int16…

array的添加,使用 arry[i]赋值时会出现段错误,需要使用array.push_back添加到数据中,在ros中array数组是以vector方式存储的. 例如: 包含数组的msg定义为: hbgArray.msg std_msgs/Header headerhbg_std_msgs/KeyPose[] keyposes 包含数组元素的定义为: KeyPose.msg double x double y doube z 以上两个文件定义在包hbg_std_msgs中 编译后使用,编写程序…

至此,我们初步学习了ROS的基本工具,接下来一步步理解ROS的各个工作部件的创建和工作原理. 本文的详细文档:http://wenku.baidu.com/view/623f41b3376baf1ffd4fad7a Creating a ROS msg and srv This tutorial covers how to create and build msg and srv files as well as therosmsg, rossrv and roscp commandline t…

1. msg •msg:msg文件是简单的文本文件,用于描述ROS中消息(消息的各个参数项).用于为不同的编程语言生成有关消息的源代码. •srv:描述服务的文件,由两部分组成:请求和反馈: msg文件放置在功能包的msg目录下,srv文件放置在srv目录下. msgs只是一些每行带有类型和名字的文本文件,可以使用的类型如下:•        int8, int16, int32, int64 (plus uint*)•        float32, float64•        strin…

msg是一个描述ROS消息字段的简单的文本文件,它们经常用来为消息产生不同语言的源代码. srv文件描述一个服务,它由请求和响应两部分组成. msg文件被存储在一个包的msg目录下,srv文件被存储在srv目录下.msg是简单的文本文件,它的每一行由一个字段的类型和字段的名称组成. 你可以使用的字段的类型有: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files…

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

msg: msg files are simple text files that describe the fields of a ROS message. They are used to generate source code for messages in different languages. srv: an srv file describes a service. It is composed of two parts: a request and a response. ms…

在包文件中新建文件夹srv和msg,在这两个文件夹中新建test.msg,test.srv 修改apckage.xml 添加以下内容 <build_depend>:message_generation <run_depend>/<exec_depend>:message_runtime 修改CMakeList.txt find_package()添加构建时依赖message_generation find_package(catkin REQUIRED COMPONEN…

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…