介绍 程序SolveLinearEquations解决联立方程.该方案需要一个文本文件,其中包含输入和输出方程解决.这个项目是几年前我写在C#中http://www.codeproject.com/Articles/673076/Linear-Equation-Solver线性方程组求解.以外,这个程序没有图形用户界面和一个稍微修改公式格式,这个计划是非常类似于C#程序,该程序使用SparseArray模板类来实现向量和矩阵.矩阵使用DoubleIndex的类,这需要两个整数指数,实行单一的键使…

题目大意: 就是将两种砝码左右摆放,能够在物品放置在天平上时保持平衡 很容易得到 ax + by = t的模线性方程 按题目要求,希望首先满足 |x| + |y| 最小 , 如果有多种情况,再满足所有砝码质量最小,也就是a|x| + b|y|最小 x = x0 + b/g * k y = y0 - a/g * k 这里可以通过画一个2维坐标图进行观察 x , y 对于k的直线,我假定 b > a ,初始如果 a>b就交换两者数据,记得最后答案交换回来 因为a,b为砝码重量都大于0 所以x是递增…

简单的扩展欧几里得题 这里 2^k 不能自作聪明的用 1<<k来写 , k >= 31时就爆int了 , 即使定义为long long 也不能直接这样写 后来老老实实 for(int i=1 ; i<=k ; i++) bb = bb*2; 才过了= = #include <cstdio> #include <cstring> using namespace std; #define ll long long ll ex_gcd(ll a , ll &…

>> A=[2 1 3;1 3 2];B=[5;10] B = 5 10 >> X=lsqnonneg(A,B) X = 0 2.8571 0.7143 >> A\B ans = 0 2.8571 0.7143 >> p=[1 -7 10] %表示x^2-7x+10 p = 1 -7 10 >> r=roots(p) r = 5 2 >> p=poly(r)%由根创建多项式 p = 1 -7 10 >> A=ones(3)…

1.g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边,顶点就是相机和路标,边就是观测,就是像素坐标.只不过这里的相机是由旋转(3个参数,轴角形式,就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数),f,k1,k2.就是之前BA模型的实现.但是这里归一化平面坐标取得是负值,而且最后没有加cx,cy.具体实现在projection.h中的CamProjectionWithDistortion函数实现的,而其中世界坐标转成相机坐标是由rot…

Strange Way to Express Integers Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 131072K Total Submissions: 8005   Accepted: 2378 Description Elina is reading a book written by Rujia Liu, which introduces a strange way to express non-negative integers. The way is…

内容提要 讲完了优化的基本知识,我们来看一下g2o的结构.本篇将讨论g2o的代码结构,并带着大家一起写一个简单的双视图bundle adjustment:从两张图像中估计相机运动和特征点位置.你可以把它看成一个基于稀疏特征点的单目VO. g2o的结构 g2o全称是什么?来跟我大声说一遍:General Graph Optimization!你可以叫它g土o,g二o,g方o,总之我也不知道该怎么叫它…… 所谓的通用图优化. 为何叫通用呢?g2o的核里带有各种各样的求解器,而它的顶点.边的类型则多种…

首先,要对样条曲线进行插值的原因是:希望通过给定的关键帧点生成一条希望的直线或者曲线. 1.直线插值 生成一条直线,给定直线首尾的关键点P0,P1,就能确定这条直线的特性,比如y=kx+b中的斜率k和y轴偏移值b.通过线性(P0,P1线性相关)插值(线性的给中间插上一定数量的点使看起来连续)的方式就可以得到我们要的线段. 图1.1 2.曲线插值 但是对于曲线来说比较难确定,我们要对于给定的参数生成唯一的一条曲线并且可以进行方便的调整.这里要确定每一小段曲线,我们需要4个参数,首尾点的位置(参数化…

对于一般多项式: K为多项式最高项次,a为不确定的常数项,共k+1个; 有离散数据集对应,其方差: β为,方差函数S对β自变量第j个参数的梯度(偏导数): 当以上梯度为零时,S函数值最小,即: 中的每个每个偏导数构成一个等式: ... 则: ... 变为矩阵形式: 这样就变成线性方程求解形式,可用高斯消元等方法求得,注意在计算过程中要判断对角线上的值是否为零,如果等于零可以通过换行的方法解决; /// <summary> /// Function y = a0+a1*x+a2*x^2+ ...…

楼教主回忆录: 利用假期空闲之时,将这几年 GCJ , ACM , TopCoder 参加的一些重要比赛作个回顾.首先是 GCJ2006 的回忆. Google Code Jam 2006 一波三折: Google Code Jam 2006 是我第一次到美国参加现场的程序设计比赛. Google Code Jam 2006 的比赛地点设在了纽约,这次纽约之行之前的签证出了不小的问题,这里非常感谢大家对我们的关心,特别感谢吴总( wyy )和鲁小石的帮助,使我最终踏上纽约之旅. 从北京到纽约的飞…

原文链接:JAMA:Java矩阵包 API文档链接:线性代数Java包 JAMA jama是一个非常好用的java的线性代数软件包.适用于日常编程可能碰到的各种矩阵运算问题,提供了一个优雅的简便的解决方案. jama:java 矩阵包 背景 jama是一个基本的线性代数java包,它提供了实数非稀疏矩阵类,程序员可构造操控这些类.对于经常使用到矩阵运算的码农来说,即使不精通线性代数也没有关系,因为jama包提供的功能已经够用,调用方便,使用自然,而且易于理解.Jama包意欲称为java的标准矩阵…

楼主个人博客:小杰博客 利用假期空暇之时,将这几年GCJ,ACM,TopCoder 參加的一些重要比赛作个 回顾.昨天是GCJ2006 的回顾,今天时间上更早一些吧,我如今还清晰记得3 年 前,我刚刚參加ACM 时參加北京赛区2005 和杭州赛区2005 的情况. 2005 年ACM-ICPC--酸甜苦辣 我进入清华大学開始本科学习的时间是2004 年8 月,在进入清华大学的第一 年里,因为基础课学习比較紧张,再加上计算机系不同意大一学生自带电脑,我没 有參加2004 年的ACM 比赛.只是在大…

转载自: http://blog.csdn.net/dengjianqiang2011/article/details/8753807 MATLAB矩阵操作大全 一.矩阵的表示在MATLAB中创建矩阵有以下规则:a.矩阵元素必须在"[ ]"内:b.矩阵的同行元素之间用空格(或",")隔开:c.矩阵的行与行之间用";"(或回车符)隔开:d.矩阵的元素可以是数值.变量.表达式或函数:e.矩阵的尺寸不必预先定义. 二,矩阵的创建:1.直接输入法最简单的…

先言:R语言常用界面操作 帮助:help(nnet) = ?nnet =??nnet 清除命令框中所有显示内容:Ctrl+L 清除R空间中内存变量:rm(list=ls()).gc() 获取或者设置当前工作目录:getwd.setwd 保存指定文件或者从磁盘中读取出来:save.load 读入.读出文件:read.table.wirte.table.read.csv.write.csv 1.一些简单的基本统计量 #基本统计量 sum/mean/sd/min #一些基本统计量 which.min(…

BLAS(Basic Linear Algebra Subprograms)是一组线性代数计算中通用的基本运算操作函数集合[1] .BLAS Technical (BLAST) Forum负责规范BLAS函数接口, 并在网站[1]公布一个由Fortran语言编写的BLAS库.这个Fortran版BLAS库通常被称为BLAS参考库(the reference implementation). BLAS参考库使用的算法能高效地给出正确的结果,但仍有许多优化潜力.要想获得更高的计算效率,可以使用优化的…

刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化.刚体变换也称为欧式变换. 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体,相机一般通过人手持.机载(安装在机器人上).车载(固定在车辆上)等方式在三维空间内运动,形式包括旋转.平移.缩放.切变等.其中,刚体在三维空间中最重要的运动形式就是旋转.那么刚体的旋转如何量化表达呢? 三维空间中刚体的旋转表示三维空间中刚体的旋转总共有4种表示方法,高翔的十四讲中的第3讲比较详细的讲解了…

2 Numpy快速上手 2.1. 什么是Numpy Numpy是Python的一个科学计算的库 主要提供矩阵运算的功能,而矩阵运算在机器学习领域应用非常广泛 Numpy一般与Scipy.matplotlib一起使用. 虽然python中的list已经提供了类似于矩阵的表示形式,不过numpy为我们提供了更多的函数. 2.1.2 安装导入了Numpy (通用做法import numpy as np 简单输入) >>> import numpy as np >>> prin…

一. 矩阵分解: 矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积,可分为三角分解.满秩分解.QR分解.Jordan分解和SVD(奇异值)分解等,常见的有三种:1)三角分解法 (Triangular Factorization),2)QR 分解法 (QR Factorization),3)奇异值分解法 (Singular Value Decompostion). LU三角分解: 三角分解法是将原正方 (square) 矩阵分解成一个上三角形矩阵…

1.对于cs.h找不到的情况 1)编译的时候一定要把csparse在EXTERNAL文件中,编译进去. 2)修改CMakeLists.txt文件中的include_directories中的${CPARSE_INCLUDE_DIR},在DIR后面不能加上S. 2.编译报错,如下 error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(s…

利用假期空闲之时,将这几年GCJ,ACM,TopCoder 参加的一些重要比赛作个回顾.昨天是GCJ2006 的回忆,今天时间上更早一些吧,我现在还清晰记得3 年前,我刚刚参加ACM 时参加北京赛区2005 和杭州赛区2005 的情况.2005 年ACM-ICPC——酸甜苦辣我进入清华大学开始本科学习的时间是2004 年8 月,在进入清华大学的第一年里,由于基础课学习比较紧张,再加上计算机系不允许大一学生自带电脑,我没有参加2004 年的ACM 比赛.不过在大一一年中没有停止这方面的练习,对AC…

ORB-SLAM中优化使用g2o库,先复习一下g2o的用法,上类图 其中SparseOptimizer就是我们需要维护的优化求解器,他是一个优化图,也是一个超图(包含若干顶点和一元二元多元边),怎样定义图的顶点(优化变量_estimate)和边(误差项_error)是用户需要考虑的问题,可以从g2o/types查找是否已经有定义好的顶点或边,若没有,需要自己去实现. 自己实现的时候注意,基本都是去继承BaseVertex<D,T>; BaseUnaryEdge<D,E,VertexXi&…

转载自:http://blog.csdn.net/dengjianqiang2011/article/details/8753807 MATLAB矩阵操作大全 一.矩阵的表示 在MATLAB中创建矩阵有以下规则: a.矩阵元素必须在”[ ]”内: b.矩阵的同行元素之间用空格(或”,”)隔开: c.矩阵的行与行之间用”;”(或回车符)隔开: d.矩阵的元素可以是数值.变量.表达式或函数: e.矩阵的尺寸不必预先定义. 二,矩阵的创建: 1.直接输入法 最简单的建立矩阵的方法是从键盘直接输入矩阵的…

楼天城楼教主的acm心路历程(剪辑) 利用假期空闲之时,将这几年GCJ,ACM,TopCoder 参加的一些重要比赛作个回顾.昨天是GCJ2006 的回忆,今天时间上更早一些吧,我现在还清晰记得3 年前,我刚刚参加ACM 时参加北京赛区2005 和杭州赛区2005 的情况.2005 年ACM-ICPC——酸甜苦辣我进入清华大学开始本科学习的时间是2004 年8 月,在进入清华大学的第一年里,由于基础课学习比较紧张,再加上计算机系不允许大一学生自带电脑,我没有参加2004 年的ACM 比赛.不过在…

今天看了一下智能指针的东西,发现更简单的思路: 就是Block和solver构造时,需要传递unique_ptr,那我们将普通指针转换成unique_ptr不就可以了么: // 初始化g2o //第一步: typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 //第二步: Block::LinearSolverType* linearSolver =…

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<,> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器 Block* solver_ptr = new Block( std::uniq…

由之前的PnP,可以求出一个R,t,K又是已知的.而且空间点的世界坐标知道,第二个相机位姿的像素坐标也是知道的.就可以利用它们进行优化.首先确定变量为const vector<Point3f> points_3d,const vector<Point2f>,const Mat& K,Mat& R,Mat& t.因为之后放进去的pts_3d,pts_2d是我们自己计算出来的,所以不用用&.开始函数:1.初始化g2o.这个可以是固定的方式.基本上都是相似…

1.自己定义顶点类.边类或者用已经有的.1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW virtual void setToOriginImpl() // 重置 { _estimate << 0,0,0; } virtual void oplusImpl( const double* update…

1426 - Discrete Square Roots Time limit: 3.000 seconds A square root of a number x <tex2html_verbatim_mark>is a number r <tex2html_verbatim_mark>such that r2 = x <tex2html_verbatim_mark>. A discrete square root of a non-negative integer …

  Description 两只青蛙在网上相识了,它们聊得很开心,于是觉得很有必要见一面.它们很高兴地发现它们住在同一条纬度线上,于是它们约定各自朝西跳,直到碰面为止.可是它们出发之前忘记了一件很重要的事情,既没有问清楚对方的特征,也没有约定见面的具体位置.不过青蛙们都是很乐观的,它们觉得只要一直朝着某个方向跳下去,总能碰到对方的.但是除非这两只青蛙在同一时间跳到同一点上,不然是永远都不可能碰面的.为了帮助这两只乐观的青蛙,你被要求写一个程序来判断这两只青蛙是否能够碰面,会在什么时候碰面.  我…

三.矩阵运算 (一)矩阵函数和特殊矩阵 常见的矩阵处理函数 表3-1    常见的矩阵函数 函数 说明 /或\ 矩阵除法中的左除或右除,可以用于求解线性方程组 accumarray(ind,val) 累加创建数组 A^n 求解矩阵A的n次幂 balance(A) 将矩阵A进行缩放以提高其特征值的精度 [V,D]=cdf2rdf(V,D) 将复数对角矩阵转换为两个实数对角矩阵 chol(A) 对矩阵A进行Cholesky因式分解 cholinc(A,DropTol) 对矩阵A进行不完全的Chole…