建图模块 mapping_module在初始化系统的时候进行实例化,在构建实例的时候会实例化local_map_cleaner和local_bundle_adjuster.系统启动的时候会在另外一个线程中启动该模块. // src/openvslam/system.cc:78 mapper_ = new mapping_module(map_db_, camera_->setup_type_ == camera::setup_type_t::Monocular); // src/openvsla…

× 目录 [1]定义 [2]应用场景 [3]合并[4]实现[5]维护 前面的话 前面已经介绍过,描述性图片最终要合并为雪碧图.本文是photoshop巧用系列第五篇——雪碧图 定义 css雪碧图(sprite)是一种网页图片应用处理方式,它允许将一个页面涉及到的所有零星图片都包含到一张大图中.使用雪碧图的处理方式可以实现两个优点: [1]减少http请求次数 [2]减少图片大小,提升网页加载速度 (多张图片加载速度小于拼合成的图片的加载速度) 凡事都不完美,实现优点的同时也带来了缺点,即提高了网…

题目描述 Seter建造了一个很大的星球,他准备建造N个国家和无数双向道路.N个国家很快建造好了,用1..N编号,但是他发现道路实在太多了,他要一条条建简直是不可能的!于是他以如下方式建造道路:(a,b),(c,d)表示,对于任意两个国家x,y,如果a<=x<=b,c<=y<=d,那么在xy之间建造一条道路.Seter保证不会有一个国家与自己之间有道路. Seter好不容易建好了所有道路,他现在在位于P号的首都.Seter想知道P号国家到任意一个国家最少需要经过几条道路.当然,Se…

× 目录 [1]图示 [2]概念 [3]说明[4]总结 前面的话 对于执行环境(execution context)和作用域(scope)并不容易区分,甚至很多人认为它们就是一回事,只是高程和犀牛书关于作用域的两种不同翻译而已.但实际上,它们并不相同,却相互纠缠在一起.本文先用一张图开宗明义,然后进行术语的简单解释,最后根据图示内容进行详细说明 图示 查看大图 概念 [作用域] 作用域是一套规则,用于确定在何处以及如何查找标识符.关于LHS查询和RHS查询详见作用域系列第一篇内部原理. 作用域分…

题面传送门 一道非常有意思的题(大概可以这么形容?) 首先看到这类一个点想一个区域内连边的题目可以很自然地想到线段树优化建图,只不过这道题是二维的,因此需要使用二维线段树优化建图,具体来说,我们外层开一棵大线段树维护 \(x\) 轴下标区间,大线段树上每个节点又套了个小的动态开点线段树,每次我们从一个点向一个矩形连边时就在动态开点线段树上找到对应的区间并从这个点向这些区间中连边,不难发现这个做法点数是 \(\mathcal O(n\log^2n)\) 级别的,边数是 \(\mathcal O(m…

http://www.cnblogs.com/linhaifeng/articles/7525619.html#_label3 一 IDE工具介绍 生产环境还是推荐使用mysql命令行,但为了方便我们测试,可以使用IDE工具 下载链接:https://pan.baidu.com/s/1bpo5mqj 掌握: #. 测试+链接数据库 #. 新建库 #. 新建表,新增字段+类型+约束 #. 设计表:外键 #. 新建查询 #. 备份库/表 #注意: 批量加注释:ctrl+?键 批量去注释:ctrl+s…

一 IDE工具介绍 生产环境还是推荐使用mysql命令行,但为了方便我们测试,可以使用IDE工具 下载链接:https://pan.baidu.com/s/1bpo5mqj 掌握: #1. 测试+链接数据库 #2. 新建库 #3. 新建表,新增字段+类型+约束 #4. 设计表:外键 #5. 新建查询 #6. 备份库/表 #注意: 批量加注释:ctrl+?键 批量去注释:ctrl+shift+?键 二 MySQL数据备份 #1. 物理备份: 直接复制数据库文件,适用于大型数据库环境.但不能恢复到异…

目录 模块介绍 time和datetime模块 random os sys shutil json和pickle shelve xml处理 yaml处理 configparser hashlib re正则表达式 1.      模块介绍 1.1    定义 能够实现某个功能的代码集合(本质是py文件)  test.p的模块名是test包的定义:用来从逻辑上组织模块,本质就是一个目录(必须带有一个__init__.py文件) 1.2    导入方法 a) Import module b) Impo…

优化问题定义以及求解 通用定义 解决问题的开始一定是定义清楚问题.这里引用g2o的定义. \[ \begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)^\top \Omega_k\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)}_{\mathbf{F}_k} \\ \mathbf{x}^* &a…

一:算法回顾: 冒泡算法,也叫冒泡排序,其特点如下: 1.比较相邻的元素.如果第一个比第二个大,就交换他们两个. 2.对每一对相邻元素作同样的工作,从开始第一对到结尾的最后一对.在这一点,最后的元素应该会是最大的数. 3.针对所有的元素重复以上的步骤,除了最后一个. 4.持续每次对越来越少的元素重复上面的步骤,直到没有任何一对数字需要比较. 使用python的冒泡排序完成一组无序队列的排序: data = [10,4,33,21,54,3,8,11,5,22,2,2,2,1,17,13,6] p…