最近空闲时间在研究Semi-Direct Monocular Visual Odometry(SVO)[1,2],觉得它值得写一写.另外,SVO的运算量相对较小,我想在手机上尝试实现它. 关于SVO的介绍,有两篇博客介绍得非常好,因此我这里只简单提一下大概的思路,重点讲解了一下深度滤波器的原理. svo: semi-direct visual odometry 论文解析 SVO 代码笔记 一步步完善视觉里程计1--项目框架搭建 姿态估计 估计初始姿态 利用相邻两帧之间的特征点对,计算相对位姿.…

Docker特性与原理解析 文章假设你已经熟悉了Docker的基本命令和基本知识 首先看看Docker提供了哪些特性: 交互式Shell:Docker可以分配一个虚拟终端并关联到任何容器的标准输入上,例如运行一个一次性交互shell 文件系统隔离:每个进程容器运行在完全独立的根文件系统里 写时复制:采用写时复制方式创建根文件系统,这让部署变得极其快捷,并且节省内存和硬盘空间 资源隔离:可以使用cgroup为每个进程容器分配不同的系统资源 网络隔离:每个进程容器运行在自己的网络命名空间里,拥有自己…

本文地址 原文地址 分享提纲: 0. 引子 1. 感性认识GeoHash 2. GeoHash算法的步骤 3. GeoHash Base32编码长度与精度 4. GeoHash算法 5. 使用注意点(曲线突变--8个邻居来解决) 6. geohash的php .python.java.C#实现代码 7. 参考资料 引子 机机是个好动又好学的孩子,平日里就喜欢拿着手机地图点点按按来查询一些好玩的东西.某一天机机到北海公园游玩,肚肚饿了,于是乎打开手机地图,搜索北海公园附近的餐馆,并选了其中一家用餐…

前言 上一节我们详细讲解了过滤器的创建过程以及粗略的介绍了五种过滤器,用此五种过滤器对实现对执行Action方法各个时期的拦截非常重要.这一节我们简单将讲述在Action方法上.控制器上.全局上以及授权上的自定义特性的执行过程. APiController 之前有讲到该APiController,也就稍微介绍了,这节我们来详细此Web API控制器的基类: public abstract class ApiController : IHttpController, IDisposable { /…

前言 Web API的简单流程就是从请求到执行到Action并最终作出响应,但是在这个过程有一把[筛子],那就是过滤器Filter,在从请求到Action这整个流程中使用Filter来进行相应的处理从而作出响应,这对于认证以及授权等是及其重要的,所以说过滤器应用是Web API框架中非常重要的一种实现方式,我们有必要去探讨其原理. 过滤器及其提供机制 Web API框架提供了一个请求.响应的消息处理管道,并且其框架极具扩展性,通过其扩展可以对执行的流程进行适当的干预,其扩展点就体现在以下三个方面…

GeoHash 核心原理解析       引子 一提到索引,大家脑子里马上浮现出B树索引,因为大量的数据库(如MySQL.oracle.PostgreSQL等)都在使用B树.B树索引本质上是对索引字段进行排序,然后通过类似二分查找的方法进行快速查找,即它要求索引的字段是可排序的,一般而言,可排序的是一维字段,比如时间.年龄.薪水等等.但是对于空间上的一个点(二维,包括经度和纬度),如何排序呢?又如何索引呢?解决的方法很多,下文介绍一种方法来解决这一问题.   思想:如果能通过某种方法将二维的点数…

alibaba-dexposed 原理解析 使用参考地址: http://blog.csdn.net/qxs965266509/article/details/49821413 原理参考地址: http://blog.csdn.net/qxs965266509/article/details/50117137…

支付宝Andfix 原理解析 使用参考地址: http://blog.csdn.net/qxs965266509/article/details/49802429 原理参考地址: http://blog.csdn.net/qxs965266509/article/details/49816007…

1.入门实例 首先我们来看一个简单模板: <script type="template" id="template"> <h2> <a href="{{href}}"> {{title}} </a> </h2> <img src="{{imgSrc}}" alt="{{title}}"> </script> 其中被{{ xx…

通过前面两篇<Request 接收参数乱码原理解析一:服务器端解码原理>和<Request 接收参数乱码原理解析二:浏览器端编码原理>,了解了服务器和浏览器编码解码的原理,接下来结合项目中遇到的具体问题,分析乱码问题的解决方法. 1.用户身份验证Cookie乱码问题 用户登录后,通常用Cookie记录身份,如把用户名记录到Cookie中,其它页面读取Cookie,对Cookie值验证,符合一定规则的话则认为是合法用户. protected void Page_Load(object…