最近使用ROS进行任务(Task)执行,深切体会用传统的方法实现是极其繁杂的.比如人脸录入工作,包含人脸检测,识别,语音提示,运动控制,这些子部分基本都是通过订阅话题的回调函数中处理,之间的切换,如人脸识别,语音提示之间的切换,需要用信号量进行控制切换,当多数据融合的时候,逻辑是极其的混乱的,也容易导致冗余代码,后期的维护也是不易于维护的.深切体会到一个好的实现框架有多么的重要.正如自己的体会,PR2开发中,发现如果不用一套完整的框架去执行任务,会导致代码的维护特别的繁杂,所以大佬们才开发这套s…

本文主要记录freeswitch学习过程. 一 安装freeswitch NOTE 以下两种安装方式,再安装的过程中遇到了不少问题,印象比较深刻的就是lua库找到不到这个问题.这个问题发生在make && make install 阶段,如果你的机器上遇到lua.sh文件找不到可以参考下面的解决方式: 1,下载lua的tar.gz包并手动解压copy到对应的模块目录下. curl -R -O http://www.lua.org/ftp/lua-5.3.0.tar.gz: tar zxvf…

bbed是oracle内部一款用来直接查看和修改数据文件数据的工具,可以直接修改Oracle数据文件块的内容,在一些特殊恢复场景下比较有用. 1.bbed 的安装 在9i/10g中连接生成bbed: cd $ORACLE_HOME/rdbms/lib make -f ins_rdbms.mk $ORACLE_HOME/rdbms/lib/bbed 11g中缺省未提供BBED库文件,但可以把10g的文件copy到相应目录下,再进行编译 oracle 11g中缺bbed包,oracle11g bbe…

状态机提供了若干种状态,包括了Generic State,CBState,SimpleActionState (ROS),ServiceState (ROS),MonitorState (ROS).下面分别介绍它们的用法和例子. 一.CBState回调状态 将一个函数封装成状态,这种状态成为回调状态.这种函数非类中的函数,而是一般的函数.下面是一个例子: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from s…

SMACH中,状态(State)是状态机器组成的重要部分,理解State的原理和实现,对使用SMACH很有帮助,特别是理解 __init__(),execute(),preempt是尤为关键. __init__():初始化函数,状态初始化时,进行参数的初始化 execute():状态运行时执行的函数 preempt:暂停状态 详细的说明请参考例子:The principle of Passing User Data between States 下面对State类进行解释注释,代码如下: imp…

Concurrent状态机是一种同时执行多个状态的状态机.如下图所示.状态FOO和BAR同时执行,当两个状态输出的结果同时满足一个组合条件时(FOO输出outcome2,BAR输出outcome1)才会映射到状态CON的输出结果outcome4. 1.简单例子 具体地,实现代码如下: #!/usr/bin/env python import roslib; roslib.load_manifest('smach_example') import time import rospy import…

学习基于VirtualBox虚拟机安装Ubuntu图文教程在自己笔记本上安装Linux操作系统 安装虚拟机的过程还算顺利.除了在安装增强设备功能时需要将之前的硬盘弹出之外,没有遇到其他的问题. 通过实践学习别出心裁的Linux命令学习法,掌握Linux命令的学习方法 通过老师推荐,在实验楼学习了Linux基础入门,目前课程暂时只学到了第4节.现主要分享3.4节学习感受. 第3节 用户及文件权限管理 该章节分为两个部分:1.Linux 中创建.删除用户,及用户组等操作. 2.Linux 中的文件权…

在调用MySQL第三方工具mysqlrplsync是报错 mysqlrplsync --master=checksum:checksum@master_ip:3306 --slave=checksum:checksum@slave_ip:3306  --checksum-timeout=10 --verbose Traceback (most recent call last): File "/usr/bin/mysqlrplsync", line 25, in <module&…

先说说我为什么开始入坑archlinux的吧,我最喜欢这个系统的一点就是简洁,DIY程度高,可以定制真正属于自己的专用系统.(像gentoo的话,就为了日常使用也没必要那么折腾,除非你是想在折腾的过程中搞清楚其中的原理,那也还是可以的.) 在这里,我就不说怎么装archlinux了,官方文档和各类教程(视频的,图片加文字的)在网上都有.我就简单说一下一些小想法吧. 设置大号字体: 爱护眼睛也很重要 setfont /usr/share/kbd/consolefonts/LatGrkCyr-12*…

知识库分享系列: [知识库分享系列] 三.Web(高性能Web站点建设) [知识库分享系列] 二..NET(ASP.NET) [知识库分享系列] 一.开篇 分享介绍本篇分享两个知识库节点,分别为“ASP.NET MVC”和“Winfrom”. 知识库——NET 篇 节点标题:ASP.NET MVC 节点数目:79 文件大小:6.8 MB 学习级别:入门级 点击下载 知识库——NET 篇 节点标题:WinForm 节点数目:164 文件大小:3.6 MB 学习级别:入门级 点击下载 附知识库目录:…

源码已放出 https://github.com/dubing/MaoyaRabbit 本章分3部分 一.安装部署初探 二.进阶 三.api相关 安装 部署 初探 先上图 一. 安装部署 下载 rabbitMQ :http://www.rabbitmq.com/download.html 安装rabbitmq需要erlang,下载erlang:http://www.erlang.org/download.html 按照官网按照步骤,例如windows http://www.rabbitmq.co…

微信SDK集成示例,现已完成微信授权登录,之后将陆续包装分享等其他功能. ReactNative高级交流群 127482131 或访问  http://blog.1ygowu.com ReactNative技术专题 如何安装 1. 下载包文件 $ npm i react-native-wechat-ios 2. 链接库文件到你的项目中 参考 https://facebook.github.io/react-native/docs/linking-libraries-ios.html#conten…

Intellij Idea 教程 [涵盖安装.配置.常见问题&技巧.Maven.Git.Tomcat.快捷键.项目配置等] 目录 入门........................................................................................................................................................................... 5 安装步骤.....…

20155330 2016-2017-2<Java程序设计>课程总结 目录 每周作业链接汇总 实验报告链接汇总 代码托管 课堂项目实践 课程收获与不足 问卷调查 给出你的总结中涉及到的链接的二维码 每周作业链接汇总 预备作业1:你期望的师生关系是什么? 预备作业2:做中学--实践中思考 预备作业3:虚拟机安装&Linux初探 第一周作业:20155330 2016-2017-2 <Java程序设计>第一周学习总结 了解JVM.JRE与JDK;下载与安装JDK 第二周作业:2…

开发指南专题二:JEECG微云高速开发平台JEECG框架初探 2.JEECG框架初探 2.1演示系统 打开浏览器输入JEECG演示环境界址:http://demo.jeecg.org:8090/能够看到如图21所看到的的登录界面. watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvemhhbmdkYWlzY290dA==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/So…

mysql的编译安装,在博客 开源服务专题之--------mysql的编译安装 中已经说明了,但是还是比较麻烦,尤其是一大堆命令,来手动执行,稍有不慎,就会出错.生产上一般都是先在本地测试环境进行自动化测试,如果ok,那么就在生产上进行自动化安装,省事,省力,安全. 本文环境: CentOS6.5x64 ,mysql版本:mysql-5.6.26. 采用自动化编译安装. 相关准备工作: 熟知sed 文本编译命令,expect交互式脚本的使用. 提前将需要安装的mysql安装包放在/root下面…

本专题我将讨论一下开源服务,随着开源社区的日趋丰富,开源软件.开源服务,已经成为人类的一种公共资源,发展势头可谓一日千里,所以不可不知.SSHD服务,在我们的linux服务器上经常用到,很重要,涉及到服务器的安全,对这个服务的安全配置要高度重视.本文将从以下三个方面进行阐述开源服务及ssh服务. 一.学习开源服务的步骤和方法 二.SSHD服务安装.配置.使用 三.设置安全的SSHD服务 一.学习开源服务的步骤和方法: 1. 了解服务的作用:名称,功能,特点 2. 安装 3. 配置文件位置,端口…

什么是thrift? 简单来说,是Facebook公布的一款开源跨语言的RPC框架. 那么问题来了. 什么是RPC框架? RPC全称为Remote Procedure Call,意为远程过程调用. 假设有两台服务器A,B.A服务器上部署着一个应用a,B服务器上部署着一个应用b,现在a希望能够调用b应用的某个函数(方法),但是二者不在同一个进程内,不能直接调用,就需要通过网络传输,在AB服务器之间建一条网络传输通道,a把参数传过去,b接收到参数调用自己的方法,得到结果,再通过网络传回给a,简单讲就…

rabbitmq Server安装 rabbitmq server安装很简单. 安装erlang环境 rpm -ihv erlang-18.1-1.el6.x86_64.rpm rpm -ihv rabbitmq-server-3.6.12-1.el6.noarch.rpm 启动 /sbin/service rabbitmq-server start 一些常用命令 rabbitmqctl start_app #启动rabbitmq rabbitmqctl stop_app #关闭rabbitmq…

mysql的编译安装,在博客 开源服务专题之--------mysql的编译安装 中已经说明了,但是还是比较麻烦,尤其是一大堆命令,来手动执行,稍有不慎,就会出错.生产上一般都是先在本地测试环境进行自动化测试,如果ok,那么就在生产上进行自动化安装,省事,省力,安全. 本文环境: CentOS6.5x64 ,mysql版本:mysql-5.6.26. 采用自动化编译安装. 相关准备工作: 熟知sed 文本编译命令,expect交互式脚本的使用. 提前将需要安装的mysql安装包放在/root下面…

一.NoSQL的风生水起 1.1 后Web2.0时代的发展要求 随着互联网Web2.0网站的兴起,传统的关系数据库在应付Web2.0网站,特别是超大规模和高并发的SNS类型的Web2.0纯动态网站已经显得力不从心,暴露了很多难以克服的问题: (1)对数据库高并发读写的需求 网站要根据用户个性化信息来实时生成动态页面和提供动态信息,所以基本上无法使用动态页面静态化技术,因此数据库并发负载非常高,往往要达到每秒上万次读写请求.关系数据库应付上万次SQL查询还勉强顶得住,但是应付上万次SQL写数据请求…

我的配置: /etc/hosts: /etc/ansible/hosts: nglinx安装包: ansible自动化安装nginx: 1.安装ansible. 2.创建目录结构: mkdir -p /ansible/roles/nginx/{defaults,files,handlers,meta,tasks,templates,vars} 3.install_nginx.sh: #!/bin/bash yum -y install zlib zlib-devel openssl openss…

一.ansible介绍常用的自动化运维工具 Puppet —基于 Ruby 开发,采用 C/S 架构,扩展性强,基于 SSL,远程命令执行相对较弱SaltStack —基于 Python 开发,采用 C/S 架构,相对 puppet 更轻量级,配置语法使用 YMAL,使得配置 脚本更简单 Ansible —基于 Pythonparamiko 开发,分布式,无需客户端,轻量级,配置语法使用 YMAL 及 Jinja2 模板语言,更强的远程命令执行操作 其他 DevOps 请参看:https://g…

主要记录安装中的问题: 1 centos 5和6的epel源需要不同的包来更新 Centos 5.x wget http://dl.fedoraproject.org/pub/epel/5/x86_64/epel-release-5-4.noarch.rpm wget http://rpms.famillecollet.com/enterprise/remi-release-5.rpm rpm -ivh epel-release-5-4.noarch.rpm rpm -ivh remi-rele…

安装步骤参官方 https://docs.microsoft.com/zh-cn/sql/linux/sql-server-linux-setup-ubuntu 执行命令如下: .Enter superuser mode. sudo su .Import the public repository GPG keys: curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | apt-key add - .Register the Micro…

为什么选择MySQL 1:mysql性能卓越,服务稳定,很少出现异常宕机 2:mysql开源免费,无版权制约,自主性及使用成本低 3:产品耦合度,mysql支持多种操作系统,支持多开发语言,特别是php 4:技术积累,庞大的活跃的社区, 5:软件体积小,安装简单,易于维护 MySQL数据库分类与版本升级 MySQL官网http://www.mysql.com/,MySQL版本采用双授权政策,和大多数开源产品路线一样,分为社区版和商业版,并且这两个版本又分别分成四个版本依次发布,Alpha版.Be…

一.NoSQL的风生水起 1.1 后Web2.0时代的发展要求 随着互联网Web2.0网站的兴起,传统的关系数据库在应付Web2.0网站,特别是超大规模和高并发的SNS类型的Web2.0纯动态网站已经显得力不从心,暴露了很多难以克服的问题: (1)对数据库高并发读写的需求 网站要根据用户个性化信息来实时生成动态页面和提供动态信息,所以基本上无法使用动态页面静态化技术,因此数据库并发负载非常高,往往要达到每秒上万次读写请求.关系数据库应付上万次SQL查询还勉强顶得住,但是应付上万次SQL写数据请求…

把你从写繁琐的Map-reduce Job中解放出来,写分布式跟写本地程序没两样,Scalding真真代表着先进生产力的方向啊 心动不如行动,赶紧装一个吧 1 安装JDK 2 安装Homebrew ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.github.com/Homebrew/homebrew/go/install)" brew updatebrew doctor 方法1: https://github.com/twitter/scalding/wiki/S…

简介 JavaScript是一种运行在浏览器的脚本,它简单,轻巧,易于编辑,这种脚本通常用于浏览器的前端编程,但是一位开发者Ryan有一天发现这种前端式的脚本语言可以运行在服务器上的时候,一场席卷全球的风暴就开始了.Node.js是一个基于Chrome JavaScript运行时建立的平台, 用于方便地搭建响应速度快.易于扩展的网络应用.Node.js 使用事件驱动, 非阻塞I/O 模型而得以轻量和高效,非常适合在分布式设备上运行的数据密集型的实时应用.Node是一个Javascript运行环境…

一.写在前面 之前一直以来,都是使用关系型数据库.也很早就听闻,当数据量大的时候,关系型数据库使用起来会有很多问题.诸如查询数据慢,加载花费时间长等等. 也早就耳闻NOSQL(NoSQL = Not Only SQL ),泛指非关系型数据库.这种数据库主要以哈希表的形式存储.即:这个表中有一个指定的键和一个指针指向特定的数据,key.value键值对模式.这种方式的好处就是简单,容易部署. 而在NOSQL数据库中,主要有Cassandra.Mongodb.CouchDB.Redis. Riak.…