1.前言 笔者是一名大二学生曾经荒废一年学业,现在不断学习,所以有任何问题都希望讨论提出,你们的支持就是我的动力. 关于硬件搭建的步骤,笔者就不提网上方案太多了,笔者使用编码器电机,驱动采用tb6612,因为整体线路采用洞洞板焊接,颜值太丑就不展示实物图了. 2.正文 打开ccs建立DriverLib模板工程 建立方法:1.工具栏project中找到project wizard点击 2.在输入栏中输入你的开发板型号 3.找到driverlib_empty_project_from_source…

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的…

前言 上一节掌握了使用pwm驱动电机,接下来介绍如何使用msp432读取mpu6050数据 正文 首先我们得知道mpu6050通信方式,由于mpu6050只能用i2c通信,所以学会使用msp432的i2c,msp432的i2c驱动可以调用driverlib库来使用msp432的硬件i2c,但是i2c库方法复杂使用起来会比较麻烦, 这里我选择偷个懒,用软件方式模拟i2c驱动. I2C 建立一个my_i2c.h /* * my_i2c.h * * Created on: 2021年7月29日 * A…

我造轮子,你造车,创客一起造起来!更多塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ] 本文介绍使用X-CTR100控制器搭建4WD智能小车平台,也同样适用于2WD. 硬件 器件组成 连接关系,没错就这么简单! 实物图 软件 X-CTR100控制器X-API已经包含电机控制驱动代码,使用非常简单,只需调用接口函数,测试代码如下,实现智能小车变速前进和变速后退. int main(void) {         uint8_t tem…

我做PID算法的背景和经历:本人之前电子信息科学与技术专业,对控制方向颇感兴趣,刚上大学时听到实验室老师说PID算法,那年在暑假集训准备全国电子设计竞赛,我正在练习做一个以前专科的题目,帆板角度控制系统,还不懂PID是个什么玩意,老师让我把PID加到这个题目里.当时给了一些电子版的一些教程,但是没看懂.......后来对四旋翼很感兴趣,想弄一架玩玩再亲自写程序做一架,买了PIX飞控玩了很久,自己也确实做了一个简单的飞控,我做的飞控只能简单飞起,没有啥创新功能...(这过程得有一年多,说来话长,因…

第1章 概  述 (作者小波QQ463431476) (来源http://blog.chinaaet.com/zhaocundang/p/5100017645博客) (来源   http://www.cnblogs.com/xiaobo-Linux/博客) 1.1 设计背景与意义 安卓物联系统的设计主要是解决安卓手机APP与智能硬件的结合,将互联网和生活中使用的家用电器结合.像智能家居那样,未来的发展离不开互联网,更离不开物联体系.手机通过4G网络就可以与家庭网络相连接,个人不在家中,就可以知道…

用到的模块 TB6612FNG电机驱动模块 stm32F103C8T6最小系统板 LM2596S降压模块 直流减速电机(不涉及编码器知识) 模块介绍 1.TB6612FNG电机驱动模块 (1)<概述> TB6612FNG是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件,它具有大电流MOSFET-H桥结构,双通道电路输出,可同时驱动两个电机. 与L298N使用基本一致.而且,相比于L298N的热耗性和外围二极管续流电路,其无需外加散热片,外围电路简单,只需接电源滤波电容就可 以直接驱动电机,利于减小系…

本人最近在研究嵌入式的串口通信,任务是要写一个手机端的遥控器用来遥控双轮平衡小车.界面只用了一个小时就写好了,重要的问题是如何与板子所带的SPP-CA蓝牙模块进行通信. SPP-CA模块自带代码,在这里我使用的全部都是SPP-CA的默认模式.其中波特率是9600.读者若要修改其匹配密码,波特率等请使用串口调试工具对SPP-CA使用AT命令进行修改.详情参考其技术手册. 首先介绍Android端,官方的SDK中给了一个BluetoothChat的版本,这个版本稍加修改就可以进行串口通信.由于源代码…

经过一个轮回,硬件开发.硬件创业又被推到了历史的前台. 面向低端.初级的硬件爱好者,以Arduino和81单片开发板为核心的开源硬件越来越深入人心,参与的人群越来越多,相关硬件和周边模块也越来越便宜.另外随着各个创客空间的创立,给爱好者即提供了硬件模块,也提供了参与空间和交流平台.不过爱好者也越来越低龄化,参与其中的初高中学生也越来越多,不管怎样,这也算是一种时代的进步. 面向高端.复杂的硬件设计和开发,一般都是面向公司或资深硬件从业者.一部分是以裸机开发为主,Main函数+While循环+各种…

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度…