Slam即时定位与地图构建 技术解释 同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. 使用情景 一个由德国达姆施塔特理工大学研发的机器人正使用激光成像探测与测距技术来给迷宫绘图. 上图的机器人描绘出的地图. 操作性定义 这里说的地图,是用来在环境中…

SLAM 即时定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 参考链接: 视觉SLAM漫谈,http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html…

1.引言: 机器人的研究越来越多的得到关注和投入,随着计算机技术和人工智能的发展,智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点.移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题.对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法.然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位,而且事先获取机器人工作环境的地图很困难,甚至是不可能的.这时机器人需要在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航.这就…

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-…

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:…

概览 现在很多社交.电商.团购应用都引入了地图和定位功能,似乎地图功能不再是地图应用 和导航应用所特有的.的确,有了地图和定位功能确实让我们的生活更加丰富多彩,极大的改变了我们的生活方式.例如你到了一个陌生的地方想要查找附近的酒 店.超市等就可以打开软件搜索周边;类似的,还有很多团购软件可以根据你所在的位置自动为你推荐某些商品.总之,目前地图和定位功能已经大量引入到应用开 发中.今天就和大家一起看一下iOS如何进行地图和定位开发. 定位 地图 定位 要 实现地图.导航功能,往往需要先熟悉定位功能…

[Java面试]基础知识篇 Java基础知识总结,主要包括数据类型,string类,集合,线程,时间,正则,流,jdk5--8各个版本的新特性,等等.不足的地方,欢迎大家补充.源码分享见个人公告.JavaCommon项目 基础: (1)基本数据类型 (2)运算符操作 (3)异常 (4)String,StringBuffer,StringBuilder相关 (5)Number类型相关 (6)随机数.Math.random() 集合操作: (1)集合中的List (2)集合中的Stack (3)集合…

[Java面试]基础知识篇 Java基础知识总结,主要包括数据类型,string类,集合,线程,时间,正则,流,jdk5--8各个版本的新特性,等等.不足的地方,欢迎大家补充. 源码分享:https://github.com/leon66666/JavaCommon 基础: (1)基本数据类型 (2)运算符操作 (3)异常 (4)String,StringBuffer,StringBuilder相关 (5)Number类型相关 (6)随机数.Math.random() 集合操作: (1)集合中的…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

简单介绍: 眼下百度地图SDK所集成的检索服务包含:POI检索.公交信息查询.线路规划.地理编码.行政区边界数据检索.在线建议查询.短串分享(包含POI搜索结果分享.驾车/公交/骑行/步行路线规划分享.反向地理编码结果分享). POI(Point of Interest),中文能够翻译为"兴趣点".在地理信息系统中,一个POI能够是一栋房子.一个商铺.一个邮筒.一个公交站等. 假设还没有集成百度地图,能够看下百度地图总结第一篇环境集成和Hello BaiduMap 我们来看下怎么使用吧…