2.Ray-消息发布器与消息存储器

消息发布器: Ray是基于Event Sourcing设计的ES/Actor框架,ESGrain状态(State)的修改.ESGrain之间的通信默认使用RabbitMQ通信.消息的发布器主要是RabbitPub+ESGrain. RabbitPub特性 RabbitPub特性是RabbitMQ消息发布器. RabbitSub特性用到的构造函数如下: public RabbitPubAttribute(string exchange = null, string queue = null, in…

SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——5.编写简单的消息发布器和订阅器

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

ROS学习（十二）—— 编写简单的消息发布器和订阅器（C++）

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&…

ROS 消息发布器和订阅器Publisher, Subscriber

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个…

ROS：消息发布器和订阅器（c++）

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s…

ROS手动编写消息发布器和订阅器topic demo(C++)

1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd topic_demo mkdir msg cd msg vim gps.msg 将以下代码写入: float32 x float32 y string state x 是横坐标,y 是纵坐标,state 是状态还记得以前说的吗:点击打开链接修改 package.xml 文件: <build…

ROS教程2 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++ catkin)

创建工作环境创建文件夹,创建包 mkdir -p ~/catkin_arduino_ros/src catkin_create_pkg test1_pub_sub std_msgs rospy roscpp 在桌面打开终端,添加工作路径 echo "source /home/dongdong/catkin_arduino_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 创建项目文件 1创建src/talker.cpp…

RabbitMQ消息发布和消费的确认机制

前言新公司项目使用的消息队列是RabbitMQ,之前其实没有在实际项目上用过RabbitMQ,所以对它的了解都谈不上入门.趁着周末休息的时间也猛补习了一波,写了两个窗体应用,一个消息发布端和消息消费端.园子里解释RabbitMQ基础的很多了,这里就不对RabbitMQ的基础再做叙述了,来点实际工作中一定会碰到的问题和解决的方案. RabbitMQ 消息发布确认机制默认情况下消息发布端执行BasicPublish方法后,消息是否到达指定的队列的结果发布端是未知的.BasicPublish方法的…

[转]RoboWare Studio的使用和发布器/订阅器的编写与测试

原文地址:https://blog.csdn.net/han_l/article/details/77772352,转载主要方便随时查阅,如有版权要求,请及时联系. 开始ROS学习之前,先按照官网教程和其他老大们写的博客安装好ROS,再安装一个RoboWare-Studio,虽然用Qt和Eclipse也行,但比较麻烦,这个很方便. RoboWare Studio是ROS的一款IDE,基于微软开源的VSCode开发,功能比较强大,使得开发更加快速.简单.是目前最好用的ROS开发工具了. 整个安装过…

Net Core SignalR 测试，可以用于unity、Layair、白鹭引擎、大数据分析平台等高可用消息实时通信器。

SignalR介绍 SignalR介绍来源于微软文档,不过多解释.https://docs.microsoft.com/zh-cn/aspnet/core/signalr/introduction?view=aspnetcore-2.1 ASP.NET Core SignalR 是一个开源代码库,它简化了向应用添加实时 Web 功能的过程. 实时 Web 功能使服务器端代码能够即时将内容推送到客户端. SignalR 的适用对象: 需要来自服务器的高频率更新的应用. 例如:游戏.社交网络.投票.…

MQTT 消息发布订阅

当连接向一个mqtt服务器时,clientId必须是唯一的.设置一样,导致client.setCallback总是走到 connectionLost回调.报connection reset.调查一天才发现是clientid重复导致. client = new MqttAsyncClient(serverURIString, "client-id"); clientId是用来保存会话信息. MqttConnectOptions options = new MqttConnectOptio…

redis 的消息发布订阅

redis支持pub/sub功能(可以用于消息服务器),这个功能类似mq,这里做一个简单的介绍 Pub/Sub Pub/Sub 从字面上理解就是发布(Publish)与订阅(Subscribe),在Redis中,你可以设定对某一个key值进行消息发布及消息订阅, 当一个key值上进行了消息发布后,所有订阅它的客户端都会收到相应的消息.这一功能最明显的用法就是用作实时消息系统,比如普通的即时聊天,群聊等功能. 客户端1:subscribe rain 客户端2:PUBLISH rain "hello…

Kafka 分布式的，基于发布/订阅的消息系统

Kafka是一种分布式的,基于发布/订阅的消息系统.主要设计目标如下: 通过O(1)的磁盘数据结构提供消息的持久化,这种结构对于即使数以TB的消息存储也能够保持长时间的稳定性能. 高吞吐量:即使是非常普通的硬件kafka也可以支持每秒数十万的消息. Consumer客户端pull,随机读,利用sendfile系统调用进行zero-copy ,批量拉数据消费状态保存在客户端支持Kafka Server间的消息分区,及分布式消费,同时保证每个Partition内的消息顺序传输. 数据迁移.扩容对…

C# 之读取Word时发生 “拒绝访问” 及 “消息筛选器显示应用程序正在使用中” 异常的处理

1.Asp.net中建立Microsoft.Office.Interop.Word.Application时出现 “ 拒绝访问 ” 错误项目中要实现在服务器端打开一个Word模版文件,修改其内容后再下载到客户端使用,在Asp.net页面中建立Microsoft.Office.Interop.Word.Application对象时出现“拒绝访问”的错误,提示信息如下: 拒绝访问. 说明: 执行当前 Web 请求期间,出现未处理的异常.请检查堆栈跟踪信息,以了解有关该错误以及代码中导致错误的出处的…

使用jedis实现Redis消息队列(MQ)的发布(publish)和消息监听(subscribe)

前言: 本文基于jedis 2.9.0.jar.commons-pool2-2.4.2.jar以及json-20160810.jar 其中jedis连接池需要依赖commons-pool2包,json包用于对象实例和json字符串的相互转换 1.jedis的消息队列方法简述 1.1.发布消息方法 (其中,channel是对应消息通道,message是对应消息体) jedis.publish(channel, message); 1.2.监听消息方法 (其中,jedisPubSub用于处理监听到的…

vue_组件间通信：自定义事件、消息发布与订阅、槽

自定义事件只能用于子组件向父组件发送数据可以取代函数类型的 props 在父组件: 给子组件@add-todo-event="addTodo" 在子组件: 相关方法中,this.$emit("add-todo-event", newTodo); pubsub 消息发布/订阅实现任意关系的组件间通信 yarn add pubsub-js 实例: 子组件发布消息: 要求删除 todo methods: { PubSub.publish("dele…

RBMQ发布和订阅消息

RBMQ发布和订阅消息 exchange 参考翻译自: RabbitMQ官网生产者并非将消息直接发送到queue,而是发送到exchange中,具体将消息发送到特定的队列还是多个队列,或者是丢弃,取决于exchange的类型 exchange的类型 direct topic headers fanout bindings(绑定队列) 当生产/消费exchange时,可以绑定队列到exchange中: channel.queueBind(queueName, EXCHANGE_NAME, "&q…

Redis的消息发布和订阅

Redis的消息发布和订阅 Author:SimpleWu GitHub-redis 什么是消息发布和订阅? Redis 发布订阅(pub/sub)是一种进程间的消息通信模式: 发送者(pub)发送消息订阅者(sub)接收消息 Redis 客户端可以订阅任意数量的频道. 但是一般不会使用redis来做消息发布和订阅,由消息中间件来完成. 当有新消息通过 PUBLISH 命令发送给频道 XXX 时, 这个消息就会被发送给订阅它的所有客户端指令描述 PSUBSCRIBE pattern [pa…

redis:消息发布与订阅频道

1. 发布与订阅频道消息发布与订阅像收音机与广播台的关系 1.1. publish channel message 发布频道语法:publish channel message 作用:发布频道消息返回值:订阅数(类似粉丝数) 例: 127.0.0.1:6379> publish news 'today is sunday' (integer) 0 1.2. subscribe channel [channel ...] 订阅频道语法:subscribe channel [channel…

springboot2.X 集成redis+消息发布订阅

需求场景:分布式项目中,每个子项目有各自的 user 数据库, 在综合管理系统中存放这所有用户信息, 为了保持综合管理系统用户的完整性, 子系统添加用户后将用户信息以json格式保存至redis,然后发布到消息到消息通道,综合管理系统监控到子系统发布的消息前往redis 获取出用户信息保存到自己的数据库 1)redis配置 spring: redis: #数据库索引 database: 5 host: 127.0.0.1 port: password: 123456 jedis: pool: #…

开发openfire 消息拦截器插件PacketInterceptor

开发消息拦截器的步骤跟开发简单插件步骤一样,要开发消息拦截器插件,首先继承PacketInterceptor包拦截类,然后在initializelPlugin()方法中注册拦截器,就可以实现interceptPackage()方法中拦截包(即此方法中的packet参数)了.并且,可以通过入参incoming来判断是服务器发送的包还是接受的包(注:true为服务器接收的包:false为发出的包).processed参数用处暂不明,猜想是对请求做了什么处理的标识,但不影响我们对包进行拦截和处理. 这…

redis实现消息发布/订阅

redis实现简单的消息发布/订阅模式. 消息订阅者: package org.common.component; import org.slf4j.Logger; import org.slf4j.LoggerFactory; import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired; import org.springframework.data.redis.connection.Message; import org.spr…

【python】-- RabbitMQ Publish\Subscribe(消息发布\订阅)

RabbitMQ RabbitMQ Publish\Subscribe(消息发布\订阅) 1对1的消息发送和接收,即消息只能发送到指定的queue里,但这样使用有些局限性,有些时候你想让你的消息被所有的Queue收到,类似广播的效果,这时候就要用到exchange了 Exchange在定义的时候是有类型的,以决定到底是哪些Queue符合条件,可以接收消息: fanout:所有bind到此exchange的queue都可以接收消息 direct:通过routingKey和exchange决定的那个…

springboot集成redis实现消息发布订阅模式-双通道(跨多服务器)

基础配置参考https://blog.csdn.net/llll234/article/details/80966952 查看了基础配置那么会遇到一下几个问题: 1.实际应用中可能会订阅多个通道,而一下这种写法不太通用container.addMessageListener(listenerAdapter(new RedisPmpSub()),new PatternTopic("pmp")); 2.使用过程中使用new RedisPmpSub()配置消息接收对象会有问题.如果Redis…

kafka高吞吐量的分布式发布订阅的消息队列系统

一:kafka介绍kafka(官网地址:http://kafka.apache.org)是一种高吞吐量的分布式发布订阅的消息队列系统,具有高性能和高吞吐率. 1.1 术语介绍BrokerKafka集群包含一个或多个服务器,这种服务器被称为brokerTopic主题:每条发布到Kafka集群的消息都有一个类别,这个类别被称为Topic.(物理上不同Topic的消息分开存储,逻辑上一个Topic的消息虽然保存于一个或多个broker上但用户只需指定消息的Topic即可生产或消费数据而不必关心数据存于…