float Angle = 0.0;//卡尔曼滤波器的输出值,最优估计的角度 //float Gyro_x = 0.0;//卡尔曼滤波器的输出值,最优估计的角速度 float Q_angle = 0.001;//陀螺仪噪声的协方差(估计过程的误差协方差) float Q_gyro = 0.003;//陀螺仪漂移噪声的协方差(估计过程的误差协方差) float R_angle = 0.5;//加速度计测量噪声的协方差 float dt = 0.005;//积分时间,dt为滤波器采样时间(秒) ch…

贝叶斯推理的方法非常自然和极其强大.然而,大多数图书讨论贝叶斯推理,依赖于非常复杂的数学分析和人工的例子,使没有强大数学背景的人无法接触.<贝叶斯方法概率编程与贝叶斯推断>从编程.计算的角度来介绍贝叶斯推理,把贝叶斯理论和编程实践结合起来,使大多数程序员都可以入门并掌握.通过强大的Python语言库PyMC,以及相关的Python工具,包括NumPy\SciPy\Matplotlib讲解了概率编程.通过介绍的方法,只需付出很少的努力,就能掌握有效的贝叶斯分析方法. 学习参考: <贝叶斯方…

/* * 八皇后问题回溯法编程练习 * 在8×8的棋盘上,放置8个皇后,两个皇后之间不能两两攻击 * 也即,直线,垂直45度.135度方向不能出现两个皇后 * * copyright Michael 2014-12-19 * QQ 1192065414 **/ #include <iostream> #include <stack> #include <stdlib.h> #include <string.h> using namespace std; st…

一.匈牙利命名法      Windows 编程中用到的变量(还包括宏)的命名规则匈牙利命名法,这种命名技术是由一位能干的 Microsoft 程序员查尔斯·西蒙尼(Charles Simonyi) 提出的. 匈牙利命名法基本原则是:变量名=属性+类型+对象描述,通过在变量名前面加上相应的小写字母的符号标识作为前缀,标识出变量的作用域,类型等.这些符号可以多个同时使用,顺序是先m_(成员变量),再指针,再简单数据类型,再其他.例如:m_lpszStr, 表示指向一个以0字符结尾的字符串的长指针成…

[TOC] 前言 在自然语言处理过程中,经常会涉及到如何度量两个文本之间的相似性,我们都知道文本是一种高维的语义空间,如何对其进行抽象分解,从而能够站在数学角度去量化其相似性.而有了文本之间相似性的度量方式,我们便可以利用划分法的K-means.基于密度的DBSCAN或者是基于模型的概率方法进行文本之间的聚类分析:另一方面,我们也可以利用文本之间的相似性对大规模语料进行去重预处理,或者找寻某一实体名称的相关名称(模糊匹配).而衡量两个字符串的相似性有很多种方法,如最直接的利用hashcode,以…

python编码规范 文件及目录规范 文件保存为 utf-8 格式. 程序首行必须为编码声明:# -*- coding:utf-8 -*- 文件名全部小写. 代码风格 空格 设置用空格符替换TAB符. 代码缩进为4个空格符. 仅在运算符前后(如+,-,=,==)各加一个空格,不要在用于指定关键字参数或默认参数值的'='号周围使用空格,其他语句和表达式中都不要加空格. 分行 程序头部声明和import之间.import和程序之间用一个空行分隔. 类定义之间以及程序与if __name__ =="_…

请以“仰望星空与脚踏实地”作为题目,写一篇不少于800字的文章.除诗歌外,文体不限. ——2010·北京卷 仰望星空 规范性 Caffe诞生于12年末,如果偏要形容一下这个框架,可以用"须敬如师长". 这是一份相当规范的代码,这个规范,不应该是BAT规范,那得是Google规范. 很多自称码农的人应该好好学习这份代码,改改自己丑陋的C++编程习惯. 下面列出几条重要的规范准则: ★const 先说说const问题,Google为了增加代码的可读性,明确要求: 不做修改的量(涵盖函数体内…

前文<Unity2.0容器自动注册机制>中,介绍了如何在 Unity 2.0 版本中使用 Auto Registration 自动注册机制.在 Unity 3.0 版本中(2013年),新增了基于约定的自动注册机制(Registration By Convention),以使 Unity 容器的装配过程变得更加简单,并且减少冗余代码. Convention over Configuration Convention over Configuration 是现如今非常流行的设计风格,很多框架都在…

每每以为攀得众山小,可.每每又切实来到起点,大牛们,缓缓脚步来俺笔记葩分享一下吧,please~ --------------------------- 9.2 估计功能 eviews9.0下载链接:[软件] EViews 9 的时代已经来临!(附安装包.升级包.破解补丁.教程) 一.自回归分布滞后模型 EViews 9提供了ARDL,自回归分布滞后模型的工具,变量包括了滞后变量和常规解释变量. 其中,EViews 9有三大新功能: 内置了滞后阶数的选择:协整估计:长期趋势的Bounds检验.…

https://blog.csdn.net/zhihua_oba/article/details/73776553 EM算法(Expectation Maximization Algorithm)详解 主要内容 EM算法简介 预备知识  极大似然估计 Jensen不等式 EM算法详解  问题描述 EM算法推导 EM算法流程 1.EM算法简介   EM算法是一种迭代优化策略,由于它的计算方法中每一次迭代都分两步,其中一个为期望步(E步),另一个为极大步(M步),所以算法被称为EM算法(Expect…