loam详细代码解析与公式推导(基础理论知识) 一.基础坐标变换 loam中欧拉角解算都采用R P Y 的解算方式,即先左乘R, 再左乘P, 最后左乘Y,用矩阵表示为: R = Ry * Rp * Rr.用个很简单的示例表示,在坐标系Oxyz中经过旋转后得到坐标系O'xyz,可以把坐标系Oxyz当成全局坐标系{world_link},坐标系O'xyz当成局部坐标系{local_link}:有局部坐标系上的点Pl,在全局坐标系下的位置Pw是: Pw = R * Pl = (Ry * Rp * Rr…

java连接mysql数据库详细步骤解析      第一步:下载一个JDBC驱动包,例如我用的是:mysql-connector-java-5.1.17-bin.jar      第二步:导入下载的JDBC驱动包,我用的是myeclipse,选中自己要导包的项目,右击选中propertise,再选JavaBuild Path, 右边会出现libreries,点进去,再点Add External JARs  然后再找到你要导入的驱动包.完了之后再点Order andExport,下面再选中你导入的…

既然是要编写插件.那么叫做"插件"的东西肯定是具有的某些特征能够满足我们平时开发的需求或者是提高我们的开发效率.那么叫做插件的东西应该具有哪些基本特征呢?让我们来总结一下: 1.JavaScript 插件一些基本特征: 配置一定要简单 插件中定义的变量不污染全局变量: 同一段代码可以在不同的地方复用: 用户可以自定义自己功能参数: 具有销毁变量和参数的功能: 如果按照以上的几个特征来写插件的话,我们可以总结出一个基本的代码结构,我们一个一个的来看: 1.插件配置要尽可能的简单 html…

1. 前言 我们之前有介绍过4. EM算法-高斯混合模型GMM详细代码实现,在那片博文里面把GMM说涉及到的过程,可能会遇到的问题,基本讲了.今天我们升级下,主要一起解析下EM算法中GMM(搞事混合模型)带惩罚项的详细代码实现. 2. 原理 由于我们的极大似然公式加上了惩罚项,所以整个推算的过程在几个地方需要修改下. 在带penality的GMM中,我们假设协方差是一个对角矩阵,这样的话,我们计算高斯密度函数的时候,只需要把样本各个维度与对应的\(\mu_k\)和\(\sigma_k\)计算一维…

平台:win10 x64 +VS 2015专业版 +opencv-2.4.11 + gtk_-bundle_2.24.10_win32 主要参考:1.代码:RobHess的SIFT源码 2.书:王永明 王贵锦 <图像局部不变性特征与描述> SIFT四步骤和特征匹配及筛选: 步骤一:建立尺度空间,即建立高斯差分(DoG)金字塔dog_pyr 步骤二:在尺度空间中检测极值点,并进行精确定位和筛选创建默认大小的内存存储器 步骤三:特征点方向赋值,完成此步骤后,每个特征点有三个信息:位置.尺度.方向…

InceptionV3代码解析 参考博文:https://blog.csdn.net/superman_xxx/article/details/65451916 读了Google的GoogleNet以及InceptionV3的论文,决定把它实现一下,尽管很难,但是网上有不少资源,就一条一条的写完了,对于网络的解析都在代码里面了,是在原博主的基础上进行修改的,添加了更多的细节,以及自己的理解.总之,是更详细更啰嗦的一个版本,适合初学者. import tensorflow as tf from d…

理论部分 方法介绍 本节将详细介绍AMC的算法流程.AMC旨在自动地找出每层的冗余参数. AMC训练一个强化学习的策略,对每个卷积层会给出其action(即压缩率),然后根据压缩率进行裁枝.裁枝后,AMC算法直接对裁剪后的网络惊醒精度的测试,不经过fine-tune过程,这种精度测量结果是fine-tune后得到最优模型的精度的一中近似,而且可以加速整个训练过程. 问题定义 在深度神经网络中,通过建超每层的参数个数,达到模型压缩和加速的效果.通常有2中裁枝方法:细精度裁枝和结构化裁枝.细精度裁枝…

031 删除工作表中的空行 如果需要删除工作表中所有的空行,可以使用下面的代码. Sub DelBlankRow() DimrRow As Long DimLRow As Long Dimi As Long rRow= Sheet1.UsedRange.Row LRow= rRow + Sheet1.UsedRange.Rows.Count - 1 Fori = LRow To rRow Step -1 If Application.WorksheetFunction.CountA(Rows(i…

一.PWM概述: PWM(Pulse Width Modulation):脉冲宽度调制技术,通过对一系列脉冲的宽度进行调制,来等效地获得所需要波形. PWM 的几个基本概念: 1) 占空比:占空比是指在一个周期内,信号处于高电平的时间占整个信号周期的百分比,方波的占空比是50%. 2) 调制频率:周期的倒数. 3) 脉冲宽度:信号处于高电平的时间. 二.nRF51822的PWM产生: NRF51822 通过Timer.PPI 和GPIOTE 的配合实现PWM 的功能,由Timer 产生一个事件,…

 一.实验内容: 通过串口发送单个字符到NRF51822,NRF51822 接收到字符后将其写入到FLASH 的最后一页,之后将其读出并通过串口打印出数据. 二.nRF51822芯片内部flash知识: EN-nRF51D 开发板使用NRF51822 芯片为nRF51822-QFAA,如下图所示,共有256KBFLASH,256 页,页大小为1024 字节. NRF51822 内部FLASH 写流程如下: 三.代码解析: main: int main(void) { ... 串口初始化 prin…