4.7 ROS分布式通信

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4.7 ROS分布式通信 ROS是一个分布式计算环境.一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点.根据系统的配置方式,任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信. 因此,ROS对网络配置有某些要求: 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接. 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己. 实现 1.准备先要保证不同计算机处于同一网络中,最好分别设置固定IP,如果为虚拟机,需要将网络适配器改为桥接模式: 2.配置文件修改分别修改不同计算机的 /etc/host…

ROS串口通信

身处机器人行业,不想一直只做低端的单片机控制,老是待在舒适区,所以一直都想学一下ROS系统,但看了几个月资料后,感觉还是云里雾里,似懂非懂,感念似乎都很清楚,但要实际去做,却又感觉无从下手. 于是想先找点眼前马上能用的着东西来实验一下,串口无疑是最合适的,来个ROS串口通信,就简单的跟单片机通通信也是不错的,反正其他难的也还做不了: 当然之前看的资料也没白看,系统安装.基本概念.基本操作都得心里有底,因为Linux基础并不是很好,所以还是比较畏惧敲命令的方式的,不管在Linux系统上做什么,我都…

axis实现webservices分布式通信

分布式通信原理 watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvY2ZsMjAxMjEzMTQ=/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast" alt=""> 基本原理:stub和skeleton作为client和服务端传输的中介,stub和skeleton也是编码和解码的核心. Wsdl : Webservices描写叙述…

10.axis实现webservices分布式通信

转自:https://www.aliyun.com/jiaocheng/310112.html 分布式通信原理基本原理:stub和skeleton作为客户端和服务端传输的中介,stub和skeleton也是编码和解码的核心. Wsdl : Webservices描述文件:xml定义的一套Webservices标准,描述服务端对应方法,参数以及返回值.可根据配置生成对应操作类. 其他常见的webservices实现 Corba 相对与webservices.编程复杂,而传输快. UDDI 简单来…

分布式通信框架RMI

1.RPC概念: Remote procedure call protocal,远程过程调用协议,一般用来实现部署在不同机器上的系统之间的方法调用, 使得程序能够像访问本地系统资源一样,通过网络传输去访问远端系统资源 (RPC协议其实是一个规范) 主流的RPC协议有:Dubbo.Thrif.RMI.Webservice.Hessain (远程过程调用框架) 网络协议和网络IO对于调用端和服务端来说是透明(动态代理): 参考:https://www.jianshu.com/p/5b90a4…

分布式通信-tcp/ip socket

Socket通讯的过程 Server端Listen(监听)某个端口是否有连接请求,Client端向Server 端发出Connect(连接)请求,Server端向Client端发回Accept(接受)消息.一个连接就建立起来了.Server端和Client 端都可以通过Send,Write等方法与对方通信. 对于一个功能齐全的Socket,都要包含以下基本结构,其工作过程包含以下四个基本的步骤: (1) 创建Socket: (2) 打开连接到Socket的输入/出流: (3) 按照一定的协议对S…

（八）分布式通信----主机Host

上节中有谈到的是通信主机(TransportHost),本节中主机(ServiceHost)负责管理服务的生命周期. 项目中将两个主机拆分开,实现不同的功能: 通信主机:用于启动通信监听端口: 生命周期管理的主机:负责模块功能的依赖注入,管理生命周期. 先看一下启动服务端主机和客户端主机后完成通信的效果图: 文件结构如下: ServiceHost 主机由ServiceHostBuilder来构建. 过程如下: 1.Program中Main() 调用 ServiceHostBuilder 的方法:…