1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量…

1.SVPWM原理简介 PWM(Pulse Width Modulation)脉宽调整,这是一种利用面积等效原理实现的控制技术.SVPWM(Space Vector PWM)空间矢量PWM控制,因为控制电动机内部的圆形旋转磁场,最终需要控制的是电压空间矢量.一般控制电机的三相电压相互成120度,以正弦的形式变换.我们需要控制的就是这三相电压呈现这种形式来最终控制到电磁转矩.主电路图如下所示: 将三相电压矢量以等幅计算方式转换为两相矢量得: 由于逆变器三相桥臂共有6个开关管,为了研究各相上下桥臂不…

layout: post tags: [motor control] comments: true 永磁同步电机的分类 永磁同步电机根据转子上永磁体的位置不同,可以分为: 表贴式永磁同步电机--S-PMSM; 内置式永磁同步电机--I-PMSM; 不过有时候又会看到凸极特性和隐极特性,这里主要是由于电机构造不同导致的Lq与Ld的差别,因此,表贴式和内置式两种电机在控制上又有所不同,下面来看一下: 电机 特性 电感分量 SPMSM 隐极 Lq = Ld IPMSM 凸极 Lq > Ld 由于在结构…

STM32 控制步进电机 28BYJ-48  http://blog.chinaunix.net/uid-12664992-id-300272.html 步进电机驱动最简化的逻辑: //四相八拍:A->AB->B ->BC ->C ->CD ->D ->DA unsigned ] = {0x08,0x0C,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}; /* A 1000 0x08 AB 1100 0x0C B 0100 0x04 BC 0110…

源:MPU6050工作原理及STM32控制MPU6050 MPU6050 介绍…

一.总体思路       使用端口GPIOA来连接电机,所以给GPIOA编程就可以控制电机.使用系统时钟SysTick来周期性的给电机发送脉冲.用四个按钮来控制需要发送脉冲的个数,每个按钮被按下就设置给电机发送脉冲的个数,如果上一次给电机发送的脉冲没有发送完成,这次按钮发送的脉冲将不被响应.   二.GPIOA端口的设置       由于需要控制两个电机,所以将GPIOA端口的1,2,3号引脚与电机0相连(分别控制电机的使能,旋转方向和脉冲),GPIOA的4,5,6号引脚与电机1相连.具体对端口…

实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线…

首先先来了解一下TMC5160的3种工作模式 TMC5160通过两个引脚来控制它的工作模式:SD_MODE和SPI_MODE. 1.当SD_MODE接地,SPI_MODE拉高,TMC5160即工作在模式1(SPI控制模式).在该模式下,用户通过SPI接口来设置TMC5160的寄存器. TMC5160使用自己的梯形曲线发生器来控制步进电机转动,用户需要设置:开始运动速度VSTART.第一段折线末速度V1.最大速度VMAX.停止速度VSTOP.第一段折线的加速度A1.第二段折线加速度AMAX.第四段…

买了一块STM32的板子,这次需要将IR的code移植到STM32上面,因为STM32成本比树莓派低得多,所以 一些简单的外设挂在STM32上就行了. 我买的板子的型号是STM32F103C8T6,价格还是挺便宜的.另外,红外模块采样自己搭建的模块,可以自己控制距离,在上一篇博文中有所提到.先来一张图: 既然已经有了成功的案例,只要将之前的代码移植过来就行了.底层的实现有两个不一样,一个是时钟,另一个是PWM.对于时钟来说,delay.c里面有实现的源码,通过配置SysTick来实现延时.这里通…

这几天在做32通过电调带动电机的实验,上网一查,发现这方面的资料很少,经过自己的亲自实践,总结出以下经验,供大家参考. 论坛上也有很多人说自己在做,但是都遇到了同样的瓶颈.我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧. 首先,我在网上只找到一片很好的文章,是瑞生大神写的:http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html 我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ,电调也是银燕40A无刷电调. 通过它知道,当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常…