今天刚刚得到消息,之前投给IROS 2017的文章收录了.很久很久没有写过博客,今天正好借这个机会来谈谈点云卷积网络的一些细节. 1.点云与三维表达 三维数据后者说空间数据有很多种表达方式,比如:RGB-D 图像,体素图像,三维点云等.这些三维数据的表达方式各有特点:RGB-D 图像可以直接从Kinect 读到,而且是规整的,适合直接用于现存的图像处理框架.体素图像更直观的展示物体的三维形貌,更直接的表达物体表面空间位置关系,同时,很容易将图像中成功的方法推广到体素图像中.而三维点云的表达更加紧…

ICCV2019论文点评:3D Object Detect疏密度点云三维目标检测 STD: Sparse-to-Dense 3D Object Detector for Point Cloud 论文链接:https://arxiv.org/pdf/1907.10471.pdf 本文在LITTI数据集3D Object Detection三维目标检测性能排名第5. 摘要 提出了一种新的两级三维目标检测框架,称为稀疏到稠密三维目标检测框架(STD).第一阶段是一个自下而上的提案生成网络,它使用原始点…

CVPR2020论文解读:3D Object Detection三维目标检测 PV-RCNN:Point-Voxel Feature Se tAbstraction for 3D Object Detection 论文链接:https://arxiv.org/pdf/1912.13192.pdf 本文在LITTI数据集3D Object Detection三维目标检测性能排名第一. 摘要 提出了一种新的高性能的三维目标检测框架:点体素RCNN(PV-RCNN),用于从点云中精确检测三维目标.该方…

题目:Deep Continuous Fusion for Multi-Sensor 3D Object Detection 来自:Uber: Ming Liang Note: 没有代码,主要看思想吧,毕竟是第一篇使用RGB feature maps 融合到BEV特征中: 从以下几个方面开始简述论文 Open Problems Contributions Methods Experiments My Conclusion 1> Open Problems 联合多传感器数据能获得更好的特征表示:…

张宁 Look Further to Recognize Better: Learning Shared Topics and Category-Specific Dictionaries for Open-Ended 3D Object Recognition 进一步看待以更好地识别:学习共享主题和类别专用词典以进行开放式3D对象识别 S. Hamidreza Kasaei链接:https://pan.baidu.com/s/1HhvMLljfNdzvYrw7p9yk0A 提取码:b1gf A…

撰写本文时使用Unity的版本为2017.4.10f1(64bit) 1.描述问题 需求:通过UGUI制作一个界面之后,我需要在界面的后面跟前面各添加一个特效. 问题:同一层级UI是最后渲染的,所以UI永远是在最上面 解决:分别调整ui_effect1.imageWhile.ui_effect2这三个物品的渲染层级 2.层级知识补充 https://blog.csdn.net/leansmall/article/details/66478412 3.解决方案 需要设置层级的Object分为三种:…

CVPR2020:点云分析中三维图形卷积网络中可变形核的学习 Convolution in the Cloud: Learning Deformable Kernels in 3D Graph Convolution Networks for Point Cloud Analysis 论文地址: https://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2020/papers/Lin_Convolution_in_the_Cloud_Learning_Deformab…

 百度云+ KeePass 网络同步你的密码   百度云一个目前不限流量不限格式能直链的网盘,速度在我这里很快,难得了!KeePass(小众介绍过 KeePass.) 是一个免费开源的密码管理类软件,安全性很高.它可以记住各类密码:比如 windows 的.网页的.可以随机生成密码.可以自动输入密码. 安全:目前应该没有泄露的风险,就算数据库丢了没访问密码问题也不严重(它还可以使用一个文件作为加密密码,太 BT 我没有尝试): 方便:注册网站时首先创建一个新条目,随机生成密码后再填入注册网站,方…

如何定义实时音视频互动, 延迟 400ms 内才能无异步感 实时音视频互动如果存在1秒左右的延时会给交流者带来异步感,必须将视频播放延迟限制在400ms以内,才能给用户较好的交互体验. 当延迟控制在400ms以内时,两个人音视频互动是实时的,不会有异步感存在,即实时音视频互动. 实时音视频互动产生延迟的原因 音视频互动的延迟是如何产生的? 我们先假设这样一个场景:位于北京的A客户端与位于广州的B客户端进行实时音视频互动. 该场景会有以下几个产生延迟的原因: 光的传输耗时 30ms: 网络处理耗时…

转自:http://openstack.csdn.net/content.html?arcid=2808381 OpenStack云平台网络模式及其工作机制 网络,是OpenStack的部署中最容易出问题的,也是其结构中难以理清的部分.经常收到关于 OneStack部署网络方面问题和OpenStack网络结构问题的邮件.下面根据自己的理解,谈一谈OpenStack的虚拟网络.网络拓扑和网络 流.个人理解有限,仅抛砖引玉,有问题请指正,谢谢. 一.相关概念和要点(可跳过) 1.OpenStack中…

20155311高梓云<网络对抗>逆向及Bof基础 实践目标 本次实践的对象是一个名为pwn1的linux可执行文件. 该程序正常执行流程是:main调用foo函数,foo函数会简单回显任何用户输入的字符串. 该程序同时包含另一个代码片段,getShell,会返回一个可用Shell.正常情况下这个代码是不会被运行的.我们实践的目标就是想办法运行这个代码片段. 本次实践主要是学习两种方法: 1.利用foo函数的Bof漏洞,构造一个攻击输入字符串,覆盖返回地址,触发getShell函数. 2.手工…

20145223 杨梦云 <网络对抗> Web安全基础实践 1.实验后回答问题 (1)SQL注入攻击原理,如何防御 **原理**:SQL注入攻击是通过构建特殊的输入作为参数传入web应用程序欺骗服务器,执行攻击者想要的恶意SQL语句. **防御**:实现SQL注入的主要原因是程序对于用户输入的数据没有限制或者有疏漏,有以下一些方法: 1.限制用户输入的字符串长度,制定相关规则,如不许出现特殊符号.非法字符等,对合法性进行判断. 2.采用预编译语句集PreparedStatement而不是Sta…

20145223 杨梦云 <网络对抗> Web基础 1.实验后回答问题 (1)什么是表单 表单在网页中主要负责数据采集功能.一个表单有三个基本组成部分:(1) 表单标签:这里面包含了处理表单数据所用CGI程序的URL以及数据提交到服务器的方法. (2) 表单域:包含了文本框.密码框.隐藏域.多行文本框.复选框.单选框.下拉选择框和文件上传框等. (3)表单按钮:包括提交按钮.复位按钮和一般按钮:用于将数据传送到服务器上的CGI脚本或者取消输入,还可以用表单按钮来控制其他定义了处理脚本的处理工作…

20145223 杨梦云 <网络对抗>shellcode实验+return-to-libc实验 shellcode注入实践 Shellcode基础知识 ·Shellcode实际是一段代码(也可以是填充数据),是用来发送到服务器利用特定漏洞的代码,一般可以获取权限. ·Shellcode一般是作为数据发送给受攻击服务器的. Shellcode是溢出程序和蠕虫病毒的核心,一般会和系统里的漏洞相关,因此shellcode只对没有打补丁的主机有用武之地. ·漏洞利用中最关键的是Shellcode的编写…

编者注: Rancher Labs是一家容器技术基础设施提供商,总部位于美国硅谷,Rancher是一个高效易用的企业容器云平台. 云舒网络 http://www.cloudsoar.com/为Rancher Labs的战略合作伙伴及中国最强技术实施服务团队,在硅谷.中国.东南亚均设有研发和运营中心. 注:下面内容由云舒网络首家授权翻译.转载请注明出处! 原文链接: http://rancher.com/announcing-rancher-1-0-ga/ 中文版:http://www.cloud…

本文系云原生应用最佳实践杭州站活动演讲稿整理.杭州站活动邀请了 Apache APISIX 项目 VP 温铭.又拍云平台开发部高级工程师莫红波.蚂蚁金服技术专家王发康.有赞中间件开发工程师张超,分享云原生落地应用的经验心得,以下是王发康<云原生网络代理(MOSN)的进化之路>分享内容. 王发康(毅松), 蚂蚁金服可信原生技术部技术专家,专注于高性能网络服务器研发,MOSN.Tengine 开源项目核 心成员,目前关注云原生 ServiceMesh.Nginx.Istio等相关领域. 今天主要分…

前言 在 腾讯云TKE - 基于 Cilium 统一混合云容器网络(上) 中,我们介绍 TKE 混合云的跨平面网络互通方案和 TKE 混合云 Overlay 网络方案.公有云 TKE 集群添加第三方 IDC 节点服务中,为了应对客户不同使用场景的需求(特别是对于网络性能损耗的低容忍度要求),TKE 混合云网络方案同时提出了基于 BGP 直接路由的 Underlay 网络方案.该网络模型采用 GoBGP 实现,基于 Cilium 打通了 Node-Pod 以及 Pod-Pod 之间网络,能够保证较…

近日,由TWT社区主办的2021容器云职业技能大赛团队赛的冠军作品:<适用于大中型银行的云原生技术体系建设方案>中,Kube-OVN成为银行技术团队推荐的金融级云原生网络最佳实践.本文部分节选自获奖作品中的网络方案叙述,从打造金融级容器云基建的出发点,为广大金融技术团队提供网络部分改造的路径参考. 方案作者:2021容器云职业技能大赛参赛团队"三地五中心队" 队员:孙佳明 兴业数金 容器云工程师.李逍 兴业银行 应用运维工程师.林钫 兴业数金 系统运维工程师.林鑫 兴业数金…

论文链接:https://arxiv.org/pdf/1902.09738v2.pdf 这两个月忙着做实验 博客都有些荒废了,写篇用于3D检测的论文解读吧,有理解错误的地方,烦请有心人指正). 博客原作者Missouter,博客园链接https://www.cnblogs.com/missouter/,欢迎交流. [Abstract] 该论文提出了一种结合图像中语义.几何学与稀疏.稠密信息的3D目标检测算法. 该算法用Faster R-CNN接收作为立体输入的左右图像,同时检测.联系两幅图像中的…

有方形,圆形,圆柱,胶囊,就是没有三角形? 这里看代码如何创建mesh http://www.narkii.com/club/thread-369573-1.html http://www.taikr.com/article/567…

Convolutional Neural Networks (CNNs) are responsible for the major breakthroughs in image recognition made in the past few years. In this chapter we will cover: Implementing a Simpler CNN Implementing an Advanced CNN Retraining Existing CNN models Ap…

效果 场景搭建 创建一个空物体,并将其命名为 "GameManager",并[Reset]它 创建一个 "Sphere",并将其[Scale]设置为(0.1,0.1,0.1) 创建一个 "Cube",并将其[Scale]设置为(0.1,0.1,0.1) 创建一个 "Material",并将其命名为 "line",设置其颜色为黑色,并把它拖到[Cube]上 把 Sphere 和 Cube 拖到事先创建好的 &…

PointNet++是在PointNet上做出了改进,考虑了点云局部特征提取,从而更好地进行点云分类和分割. 先简要说一下PointNet: PointNet,其本质就是一种网络结构,按一定的规则输入点云数据,经过一层层地计算,得出分类结果或者分割结果.其中比较特殊的地方在于两个转换矩阵(input transform & feature transform)的存在,根据文中所说,这两个转换矩阵可以在深度学习过程中保持点云数据的空间不变性. 根据论文里所说,图中的input transform是…

图像大小与参数个数: 前面几章都是针对小图像块处理的,这一章则是针对大图像进行处理的.两者在这的区别还是很明显的,小图像(如8*8,MINIST的28*28)可以采用全连接的方式(即输入层和隐含层直接相连).但是大图像,这个将会变得很耗时:比如96*96的图像,若采用全连接方式,需要96*96个输入单元,然后如果要训练100个特征,只这一层就需要96*96*100个参数(W,b),训练时间将是前面的几百或者上万倍.所以这里用到了部分联通网络.对于图像来说,每个隐含单元仅仅连接输入图像的一小片相邻…

目录 Abstract Introduction PROPOSED CNN STRUCTURE INITIAL CNN ANALYSIS EXPERIMENTAL STRUCTURE AND ALGORITHMS MATERIALS AND METHODS DATASET PREPROCESSING OF IMAGES FEW-SHOT LEARNING AND DISTANCE TRAINING STRATEGY CONVOLUTIONAL NEURAL NETWORKS NEAREST NE…

1.阿里云环境centos6.9 x64: 内网网卡为eth0 外网网卡为eth1 阿里云的linux下硬盘名称为/dev/vda 注意阿里云的安全组建议开放任意协议和端口,任意IP允许访问 今天测试阿里云2C4G的死活失败,但是1C1G就OK.大家注意下. ********************************************************** 搬瓦工的洛杉矶CN2 GIA速度杠杠的!!!大家可以用89.208.252.*来测试速度.非常牛逼! 今天用chr-6.3…

20145223 杨梦云 <网路对抗> MSF基础应用 1.实验后回答问题:用自己的话解释什么是exploit,payload,encode (1)百度百科上说Exploit 的英文意思就是利用,它在黑客眼里就是漏洞利用.我自己的理解是,在我们事先发现系统漏洞后,通过一些数据方面的相关设置,最后通过exploit来执行这些设置攻击漏洞. (2)payload翻译为有效载荷,我们真正攻击漏洞所依靠的就是这些有着特定含义和作用的payloads. (3)encode就是编码,为了不被靶机中的杀毒软…

这篇文章比较长,将从需求.思路.原理.架构.实施步骤.细节分析.高可用等几个方面来讲述OpenVPN的使用,如果看到很熟悉的内容或者不感兴趣的部分,请您跳过. 需求 公司网络环境更换,导致原来连接阿里云的VPN现在只能建立一个连接,网管解决不了,所以只好换别的VPN解决方案.阿里云自身有提供相关产品,既支持VPN网关连接,也支持单点SSL连接,还有高可用支持,唯一的缺点就是小贵,对于我这种平常简单管理使用有点不值.因为和谐上网的需要,之前也了解过有哪些免费VPN服务器可用,这次首先就想到了Ope…

阿里云网络系列之经典网络和专有网络   驻云科技 2016-07-29 13:43:44 浏览45005 评论9 云栖社区 nginx 安全与风控 系统软件 编程语言 数据存储与数据库 系统研发与运维 移动开发与客户端 安全问道 专有网络VPC 摘要: 阿里云面向客户提供的网络类型服务有经典网络和专有网络两种,但这两者有什么区别呢?阿里官网给的解释是: 经典网络:IP地址由阿里云统一分配,配置简便,使用方便,适合对操作易用性要求比较高.需要快速使用 ECS 的用户. 阿里云面向客户提供的网络类型…

2018年10月27日接到新客户网站服务器被上传了webshell脚本木马后门问题的求助,对此我们sine安全公司针对此阿里云提示的安全问题进行了详细分析,ECS服务器被阿里云提示异常网络连接-可疑WebShell通信行为,还会伴有,网站后门-发现后门(Webshell)文件,以及提示网站后门-一句话webshell的安全提示,但是大部分都是单独服务器ECS的用户,具体被阿里云提示的截图如下: 点开消息后的内容为:受影响资产 iZ2393mzrytZ 访问者IP Webshell URL 事件说…