1.空间描述与变换 有两个坐标系A和B,B坐标系中有一个点P,如何把B坐标系中的P映射到A坐标系呢,这就涉及到空间描述与变换, 先看一下旋转矩阵: 上面中间的行向量中的元素表示在B坐标系当中的元素用A坐标系来表达. 是B坐标原点在A坐标系中的表达,它也是平移量:AP表示P在A坐标系中的表达,BP表示P在坐标系B中的表达. 要想将BP转换为A坐标系中的表达,就需要乘以旋转矩阵,它是旋转量. 下面目的是将B坐标系中的P点在A坐标系中进行表达 将它可以写成齐次坐标的形式如下, 中间的表达式可以成为旋转…

1.tf的实际应用 1)在机器人的配置中 从上面可以看出激光雷达中心距离机器人底座的中心有20cm,激光雷达的中心距机器人底座中心有10cm,如果激光雷达在障碍物前面0.3米,那么机器人底座离障碍物多远呢? 1.新建一个包,如下 catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs 2.catkin_make一下 3.新建两个源文件tf_publisher.cpp,tf_listener.cpp 下面按照base_link和base_l…

在命令行工具中也有一个与transformcaster相类似的工具叫做static_transform_publisher,它能够接受命令行参数来接受位置信息.旋转信息.父框架.子框架以及周期信息,通常在launch文件中来指定.static_transform_publisher主要是变换两个固定坐标系之间的转换,eg:base_link和base_laser是底座与激光雷达之间的变换. eg: <node pkg="tf" type="static_transfor…

原文:http://52opencourse.com/125/coursera%E5%85%AC%E5%BC%80%E8%AF%BE%E7%AC%94%E8%AE%B0-%E6%96%AF%E5%9D%A6%E7%A6%8F%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E6%9C%BA%E5%99%A8%E5%AD%A6%E4%B9%A0%E7%AC%AC%E5%85%AD%E8%AF%BE-%E9%80%BB%E8%BE%91%E5%9B%9E%E5%BD%92-logistic-regression…

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第三十六课:从渲染到纹理 放射模糊和渲染到纹理: 如何实现放射状的滤镜效果呢,看上去很难,其实很简单.把渲染得图像作为纹理提取出来,在利用OpenGL本身自带的纹理过滤,就能实现这种效果,不信,你试试.   嗨,我是Dario Co…

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第二十六课:反射 剪裁平面,蒙板缓存和反射: 在这一课中你将学会如何创建镜面显示效果,它使用剪裁平面,蒙板缓存等OpenGL中一些高级的技巧.   欢迎来到另一个激动人心的课程,这课的代码是Banu Cosmin所写,当然教程还是我…

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. 第五课:3D空间 3D空间: 我们使用多边形和四边形创建3D物体,在这一课里,我们把三角形变为立体的金子塔形状,把四边形变为立方体. 在上节课的内容上作些扩展,我们现在开始生成真正的3D对象,而不是象前两节课中那样3D世界中的2D对象.我们给三角形增加一…

内容简介 1.第一部分第六课:Linux如何安装在虚拟机中 2.第二部分第一课预告:终端Terminal,好戏上场 Linux如何安装在虚拟机中 虽然我们带大家一起在电脑的硬盘上安装了Ubuntu这个Linux发行版,不过有的朋友也许电脑硬盘资源有限(莫不是贡献给了各种大型游戏和xxx,你们懂的.反正小编没有好嘛 :P ),所以要他们再划分一定硬盘空间出来安装Ubuntu可能有点捉襟见肘.或者电脑配置不太高,怕装了双系统电脑撑不住就此撒手人寰. 所以,将Linux安装在虚拟机中也许是一个不错的选…

内容简介 1.课程大纲 2.第二部分第六课: 创建你自己的变量类型 3.第二部分第七课预告:   文件读写 课程大纲 我们的课程分为四大部分,每一个部分结束后都会有练习题,并会公布答案.还会带大家用C语言编写三个游戏. C语言编程基础知识 什么是编程? 工欲善其事,必先利其器 你的第一个程序 变量的世界 运算那点事 条件表达式 循环语句 实战:第一个C语言小游戏 函数 练习题 习作:完善第一个C语言小游戏 C语言高级技术 模块化编程 进击的指针,C语言王牌 数组 字符串 预处理 创建你自己的变量…

information_schema系列六(索引,表空间,权限,约束相关表) 1: STATISTICS 这个表提供的是关于表的索引信息:   INFORMATION_SCHEMA Name SHOW Name TABLE_CATALOG   TABLE_SCHEMA   TABLE_NAME Table NON_UNIQUE Non_unique INDEX_SCHEMA   INDEX_NAME Key_name SEQ_IN_INDEX Seq_in_index COLUMN_NAME C…

第六课 CronTrigger CronTrigger比SimpleTrigger更常用,当你需要一个基于日历般概念的作业调度器,而不是像SimpleTrigger那样精确指定间隔时间. 使用SimpleTrigger,你可以这样指定触发时间表例如“每周五的中午”,或是“每周末的上午9:30”,甚至是“一月份每周一.三.五上午9:00到10:00之间每5分钟”. 虽然如此,跟SimpleTrigger一样,CronTrigger也需要指定startTime让调度器生效,指定endTime让调度器…

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Kali Linux Web 渗透测试视频教程— 第十六课-拒绝服务攻击 文/玄魂 目录 Kali Linux Web 渗透测试视频教程— 第十六课-拒绝服务攻击...................... 1 DoS............................................................................................................... 2 DDoS.......................…

Kali Linux Web 渗透测试视频教程— 第六课 网络扫描-nmap与zmap 文/玄魂 目录 Kali Linux Web 渗透测试视频教程— 第六课 网络扫描-nmap与zmap. 1 Nmap-主机扫描类型... 3 Nmap-端口扫描技术... 3 Nmap 扫描命令格式... 4 Nmap-主机扫描... 4 Nmap-端口扫描... 5 Nmap-操作系统探测... 6 Nmap-服务程序探测... 7 Nmap---一些高级选项... 8 Nmap---脚本使用... 10…

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内容简介 1.课程大纲 2.第一部分第六课:条件表达式 3.第一部分第七课预告:循环语句 课程大纲 我们的课程分为四大部分,每一个部分结束后都会有练习题,并会公布答案.还会带大家用C语言编写三个游戏. C语言编程基础知识 什么是编程? 工欲善其事,必先利其器 你的第一个程序 变量的世界 运算那点事 条件表达式 循环语句 实战:第一个C语言小游戏 函数 练习题 习作:完善第一个C语言小游戏 C语言高级技术 模块化编程 进击的指针,C语言王牌 数组 字符串 预处理 创建你自己的变量类型 文件读写 动…

Python学习第六课 课前回顾 列表 创建 通过 [] :写在[]里,元素之间用逗号隔开 对应操作: 查 增 append insert 改(重新赋值) 删除(remove del pop(删除后会有返回值)) 其他操作 count 统计 extend 可以在列表末尾追加多个值 index 返回列表索引位置 reverse 把我.列表中的元素反转 sort 按ASCII排序 元组 数据只可以被查询,不能被修改: 元组写在()里,之间用逗号隔开 enumerate(A,B) 添加序号;A表示所添…

第六课 纹理映射: 在这一课里,我将教会你如何把纹理映射到立方体的六个面. 激动的时刻来了,加载图片了. 复习一下android加载图片的知识.放一个png到drawable里面. (图片文件名:nehe.png) 添加一个工具类,方便我们使用. package top.wuqianling.opengl.lesson; import android.content.res.Resources; import android.graphics.Bitmap; import android.gra…

第六课 进程 进程:已经启动的可执行程序的运行中的实例.每个进程都有自己的地址空间,并占用了一定的系统资源. 如何产生一个进程 执行程序或命令 计划任务 在终端中对进程管理 运行一个前台进程 [root@master Desktop]# firefox (process:3731): GLib-CRITICAL **: g_slice_set_config: assertion `sys_page_size == 0' failed # 会占用当前得终端 运行一个后台进程 [root@maste…

第十课: http://note.youdao.com/noteshare?id=25b5ba45286464856f21eb4b6b391ecd&sub=19C4429995384F72BD3D30EC497DA9DD 第十一课: http://note.youdao.com/noteshare?id=fad4c97996ef158fbb82e8a1c22104a2&sub=102E33A0C49348278EC1AE8D0C97D47F 第十二课: http://note.youdao…

序: 能源是文明和发展的重要保障,人类命运不可避开的话题,无论是战争还是发展,都有它存在的身影.从石器时代到现代文明,人类的能源应用在进步,也在面临能源枯竭的危机与恐惧,而开发与应用可再生能源才是解决这一难题的主要途径.中国在这一方面,一直走着实事求是,可持续发展的道路,追求新能源的开发与创新是每一个能源企业的使命. 太阳能能发电应运而生,这是一种清洁有效并且可持续的优质能源,这一能源即解决了能源短缺.持续供应等问题,还保障了环境卫生.中国政府出台了大量鼓励和支持光伏产业的政策法规.企业补贴,碳…

3D空间: 我们使用多边形和四边形创建3D物体,在这一课里,我们把三角形变为立体的金子塔形状,把四边形变为立方体. 在上节课的内容上作些扩展,我们现在开始生成真正的3D对象,而不是象前两节课中那样3D世界中的2D对象.我们给三角形增加一个左侧面,一个右侧面,一个后侧面来生成一个金字塔(四棱锥).给正方形增加左.右.上.下及背面生成一个立方体. 我们混合金字塔上的颜色,创建一个平滑着色的对象.给立方体的每一面则来个不同的颜色. int DrawGLScene(GLvoid) // 此过程中包括所有…

Asp.Net Web API 导航 Asp.Net Web API第一课——入门http://www.cnblogs.com/aehyok/p/3432158.html Asp.Net Web API第二课——CRUD操作http://www.cnblogs.com/aehyok/p/3434578.html Asp.Net Web API第三课——.NET客户端调用Web API http://www.cnblogs.com/aehyok/p/3439698.html Asp.Net Web…

上节课笨笨给大家介绍了CChart在微软MFC框架下的应用,本节课的内容仍然和百年老店微软相关,只不过主角换成WTL了. 不了解WTL的同学可以先找度娘温习一下.度娘在怀,今生何求.郎君啊,你是不是闷得慌,如果你闷得慌给我十娘讲,十娘我为你解忧伤.哦,对不起,笨笨刚才走神了,把度娘当成杜十娘了. 要在WTL下使用CChart,当然首先需要安装WTL.由于笨笨使用的是VC6,笨笨下载的是WTL8.0,并下载了WTL7.1用于辅助安装,具体的方法还得找度娘. 如果同学们使用高版本VC,可以下载WTL…

asm 插入一个汇编指令. auto 声明一个本地变量. bool 声明一个布尔型变量. break 结束一个循环. case 一个switch语句的一部分. catch 处理 thrown 产生的异常. char 声明一个字符型变量. class 声明一个类. const 声明一个常量. const_cast 从一个const变量中抛出. continue 在循环中间断循环. default 是一个case语句中的缺省项. delete 释放内存. do 构造循环体. double 声明一个双…

有好些朋友给我反映,就是一个窗体中加入好几个CChartWnd之后.工作不正常.这个的确是这样,CChartWnd会接管原来窗体的消息循环,加入多个CChartWnd之后,就相当于出租房转手好几道,消息循环乱套了.尽管道理上能够给二房东立规矩.但笨笨尚未想到一个万全之策,所以在眼下的状况下.请大家不要在一个窗体上Attach多个CChartWnd. (笨笨注:上述描写叙述已经是老黄历了,新版本号的CChart已经实现了在一个窗体上多次Attach.只是这里的方法仍然很具有參考价值. ) 可是不是…

本节是OpenGL学习的第六个课时,下面介绍OpenGL图形的相关知识:     (1)多边形的概念: 多边形是由多条线段首尾相连而形成的闭合区域.OpenGL规定,一个多边形必须是一个“凸多边形”.通过点.直线和多边形,就可以组合成各种几何图形.一段弧可以看成是是很多短的直线段相连,这些直线段足够短,以至于其长度小于一个像素的宽度.通过位于不同平面的相连的小多边形,还可以组成一个“曲面”. 什么是凸边形: 凸边形:多边形内任意两点所确定的线段都在多边形内,由此也可以推导出,凸多边形不能是空心的…

第 6 课   让我们看一看 groupby 函数. In [1]: # Import libraries import pandas as pd import sys In [2]: print('Python version ' + sys.version) print('Pandas version ' + pd.__version__)  Python version 3.5.1 |Anaconda custom (64-bit)| (default, Feb 16 2016, 09:4…

前言: 今年是建国70周年,爱国热情异常的高涨,为自己身在如此安全.蓬勃发展的国家深感自豪. 我们公司楼下为庆祝国庆,拉了这样的标语,每个人做好一件事,就组成了我们强大的祖国. 看到这句话,深有感触,是的,强大的背后离不开我们每个人的奋力拼搏,作为基础研发的我们,我们也认认真真的做好每一次研发,不管成功失败,都是在前进的路上. 序: 今天要讲解的课程是<智慧园区与灯杆三维展示>课程. 首先我们描述一下智慧园区与灯杆的功能: 智慧园区:我们在上节课<使用webgl(three.js)搭建一…