任务调度 多任务操作系统的核心工作就是任务调度. 所谓调度,就是通过一个算法在多个任务中确定该运行的任务,做这项工作的函数就叫做调度器. μC/OS-II 进行任务调度的思想是 "近似地每时每刻总是让优先级最高的就绪任务处于运行状态" .为了保证这一点,它在系统或用户任务调用系统函数及执行中断服务程序结束时总是调用调度器,来确定应该运行的任务并运行它 . 调度流程图 任务就绪表 μC/OS_II 进行任务调度的依据是任务就绪表. 为了能够使系统清楚地知道,系统中哪些任务已经就绪,哪些还…

之前我们说到,系统在运行的时候会直接依靠任务的优先级来找到任务的控制块从而实现任务的调用切换等功能,那么接下来的问题就是,系统是怎么找到并确定某一个特定的最高优先级任务并确定他的优先级的呢 为了解决这个问题,ucos采用了一种比较巧妙地方式,叫做就绪任务表,定义如下 OS_EXT  OS_PRIO           OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE]; 可以见到,就绪任务表的大小为OS_RDY_TBL_SIZE, OS_RDY_TBL_SIZE展开就是 #define  OS_…

为了便于对就绪表的查找,μC/OSII又定义了一个数据类型为INT8U的变量OSRdyGrp, 并使该变量的每一位都对应OSRdyTbl[ ]的一个任务组(即数组的一个元素),如果某任务组中 有任务就绪,则在变量OSRdyGrp里把该任务组所对应的位置为1;否则置为0; 如:OSRdyGrp=11100101, 意味着OSRdyTbl[0] ; OSRdyTbl[2] ; OSRdyTbl[5] ; OSRdyTbl[6] ; OSRdyTbl[7] 任务组中有任务就绪.…

今天学习了uC/OS II的任务切换,知道要实现任务的切换,要将原先任务的寄存器压入任务堆栈,再将新任务中任务堆栈的寄存器内容弹出到CPU的寄存器,其中的CS.IP寄存器没有出栈和入栈指令,所以只能引发一次中断,自动将CS.IP寄存器压入堆栈,再利用中断返回,将新任务的任务断点指针弹出到CPU的CS.IP寄存器中,实现任务切换.虽然明白个大概,但是其中的细节却有点模糊,为什么调用IRET中断返回指令后,弹入CPU的CS.IP寄存器的断点指针是新任务的断点指针,而不是当前任务的,UCOS II是如…

uC/OS II(Micro Control Operation System Two)是一个可以基于ROM运行的.可裁减的.抢占式.实时多任务内核,具有高度可移植性,特别适合于微处理器和控制器,是和很多商业操作系统性能相当的实时操作系统(RTOS).ucos由于它的开源性得到了几位广泛的应用.我这次阅读的主要目的也是通过它加深自己对操作系统相关概念的认识. 一.ucos的代码结构 由于ucos可以在不同平台上移植,其代码分为于处理器无关的的代码和与应用程序相关的代码.具体如下图: : 二.uc…

Ucos在任务调度中经常使用的技术为任务就绪表,在之前的文章中使用的例子是低于64个优先级的任务就绪表查找方法,现在ucos将任务扩展到256优先级之后,任务就绪表的查找也做了一定的修改,今天来讲讲 首先我们看任务就绪表的设置过程,当任务创建的时候需要设置一次任务就绪表,所以我们先看oscreatetask,在里面查找到这句代码 err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0u, 0u, (void *)0, 0u);//然后初始化tcb任务区 还记得tcb…

我比较喜欢图,如下图: 图1: INT8U const OSUnMapTbl[]数组内的数据. 1.UCOSii的优先级相关内容 首先先介绍一个概念:优先级.UCOSii的优先级按倒叙排列,即优先级数值越低,对应的优先级越高.UCOSii支持64个任务,每个任务必须对应一个优先级.所以优先级数值范围:0~63.其中63号优先级(优先级最低)分配给空闲任务,62号优先级分配给统计任务(若使能统计任务). 关于任务就绪表中OSRdyTbl[8]数组和OSRdyGrp的介绍,在这不再赘述(数据类型均为…

任务就绪表的任务就是高效的找出当前优先级最高的就绪任务. 由任务就绪表OSRdyTbl和任务就绪组OSRdyGrb组成,OSRdyTbl每一个位都记录着一个任务的就绪状态, 0非就绪1就绪,OSRdyGrb是为了快速的找出当前的最高就绪任务而设置的,把就绪表中的八个任务状态分为 一组,当这个组中有就绪状态的任务时,就在OSRdyGrb中相应的位置1. ●就绪表登记任务 更改任务状态要做两个操作,一个事把任务就绪表中的相应位置1,一个事把相应的任务就绪组置1 代码: OSRdyGrp|=OSMap…

SOPC开发流程之NIOS II 处理器运行 UC/OS II 这里以在芯航线FPGA学习套件的核心板上搭建 NIOS II 软核并运行 UCOS II操作系统为例介绍SOPC的开发流程. 第一步:建立 Quartus II 工程 建立 Quartus II 工程时需要注意以下几点 1. 器件选择为 EP4CE10F17C8N: 2. 工程路径中不得出现非法字符(空格和中文字符): 3. 开发工具选择 Quartus II 11.0及以上,这里我选择的版本为 Quartus II 15.1. 4…

1. OSTaskCreate()    OSTaskCreate()建立一个新任务,能够在多任务环境启动之前,或者执行任务中建立任务.注意,ISR中禁止建立任务,一个任务必须为无限循环结构.        源码例如以下: #if OS_TASK_CREATE_EN > 0                    /* 条件编译,是否同意任务的创建               */INT8U  OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), /* 函数指针,void *…