概念 ROS里面有一系列概念,作为初学者,最先接触的概念无非是node, package和workspace. node node是ROS里面最小的执行单位,你可以把node看成是一个main函数,当你启动一个node,就相当于启动了一个main函数,通常这个main函数会不停循环监听某个消息,或者执行一系列操作,直至你关闭它,或者执行完退出. package package是ROS里面最小的编译单位,也是ROS里面的搜索单位,你可以把package看成是一个有结构的文件夹,它包含多个node以…

我使用库函数建的工程(非Keil自带库),为了实现SPI对Si24r1芯片数据的读写,以验证stm32是否可以和si24r1能够正常通信,发现使用库函数建的工程程序不能通过,读出来的数据和写的数据不一致,这样就产生了问题,于是尝试了keil自带库进行实验,结果成功了(当时有点小激动).大家有谁知道是什么原因,希望可以分享出来哈. 实验目的:为实现SPI对Si24r1芯片数据的读写,以验证stm32是否可以和si24r1能够正常通信 (1)这是使用库函数实验的(失败) (2)这是使用keil自带的…

一.使用苹果原生的方法 1.下拉刷新 2.上拉刷新 (1 首先要新建一个footer得XIB文件,当然同时包括对应的控制器文件,例如在XIB文件中可以如下拖拉对应的控件 (2 然后在代码文件中写一个实例方法 +(instancetype)footer { return  [[[NSBundle mainBundle] loadNibNamed:@"XIB文件名" owner:nil options:nil] lastObject]; } (3 然后在我们的列表控制器中调用: /** *…

  Linux共享库两种加载方式简述  动态库技术通常能减少程序的大小,节省空间,提高效率,具有很高的灵活性,对于升级软件版本也更加容易.与静态库不同,动态库里面的函数不是执行程序本身 的一部分,而是在程序执行时按需载入,其执行代码可以同时在多个程序中共享.由于在编译过程中无法知道动态库函数的地址,所以需要在运行期间查找,这对程 序的性能会有影响. 共享库 对于共享库来讲,它只包括2个段:只读的代码段 和可修改的数据段.堆和栈段,只有进程才有.如果你在共享库的函数里,分配了一块内存,这段内存将被…

ROS的包编译有两种方法(我知道的),一种是用rosmake,这种方法简单:另一种是用catkin_make,这种方法更方便包的管理和开发.这两种方法都是先建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目),然后建立包package(类似于vs下的项目),最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行.学会第一种方式,再去学习第二种就很简单了.源码附在每个小节的后面. 1.rosmake编译包package 1.1.创建工作空间 在开始具体工作之前,首先…

一 . 理解摄像机模型,网上有很多讲解的十分详细,在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解 计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系,实际上就是要用矩阵来表 示各个坐标系下的转换,首先在图像坐标系下与相机坐标系的关系 可得出   Xcam=x/dx+x0,    Ycam=y/dy+y0  表示为矩阵形式 Xcam           1/dx   0      x0          x Ycam      =    0     1/dy   y0    *…

安装 跟着官方的安装指引来就行了.安装前要先确定自己的ros版本和ubuntu版本.这二者是一一对应的. http://wiki.ros.org/ROS/Installation 主要是package源换成https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/article/details/76222385这篇文章中提到的中科大的镜像地址. 用官网的源,下载速度超慢.我的本机是带FQ的,但是虚拟机里的ubuntu不能FQ,不知道要怎么设置. sudo sh -c '.…

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序(Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 前言 : Hello world 程序,在我们编程界,代表学习某种语言编写的第一个程序.对于 ROS 机器人操作系统来说,这个 Hello World 程序就是 : 写一个简单的消息发布器(发送…

方案一:用Eclipse自带的Export功能 步骤1:准备主清单文件 “MANIFEST.MF”, 由于是打包引用了第三方jar包的Java项目,故需要自定义配置文件MANIFEST.MF,在该项目下建立文件MANIFEST.MF,内容如下: Manifest-Version: 1.0 Class-Path: lib/commons-codec.jar lib/commons-httpclient-3.1.jar lib/commons-logging-1.1.jar lib/log4j-1.…

这篇文章主要介绍了C#中的两种debug方法介绍,本文讲解了代码用 #if DEBUG 包裹.利用宏定义两种方法,需要的朋友可以参考下   第一种:需要把调试方法改成debug代码用 #if DEBUG 包裹 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 using System; using System.Collections.Generic; using System.Tex…