PID控制器表达式为: \[ u(t) = K_pe(t) + K_i\int_0^t e(\tau)d\tau + K_d\frac{de(t)}{dt} \] 离散化: 令 $ t = nT,~T$为采样周期.可得: \[ e(t) = e(nT) \\\\ \int_0^t e(\tau)d\tau = \sum_{i=0}^{n-1} e(iT) \\\\ \frac{de(t)}{dt} = \frac{e(nT)-e[(n-1)T]}{T} \] 因为\(T\)是固定的,不妨设为1,…

位置式.增量式PID算法C语言实现 芯片:STM32F107VC 编译器:KEIL4 作者:SY 日期:2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一种工控领域常见的控制算法,用于闭环反馈控制.有以下两种分类: 增量式 每次周期性计算出的 PID 为增量值,是在上一次控制量的基础上进行的调整. 位置式 每次周期性计算出的 PID 为绝对的数值,是执行机构实际的位置. 我们使用高级语言的思想去实现两种 PID ,做到对于用户来说,调用相同的接口,内部实现不同的 PID 算法. 代码…

一直以来,pid都是控制领域的经典算法,之前尝试理解了很久,但还是一知半解,总是不得要领,昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码. 我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪.在控制领域,他先采集目前的实时参数,与设定的参数进行比较,计算出误差,然后进行积分微分运算,计算出控制器需要的增量(正负), 然后与实际参数相加,使他尽可能的接近设定值 .没有D参数的称为PI控制器,也比较常用.具体公式其实不理解也没关系,只要对照着差分方程,写出相应的算法即可,然后上网查查pid调节的经…

外置式PID模板 #define MuBiaoCS 0 //目标常数 #define CHang_aCS 0 //比例常数 #define CHang_bCS 0 //积分常数 #define CHang_cCS 0 //微分常数 /*******************************************************************************************/ struct P_I_D { int MuBiao; //设定目标 Desire…

一开始见到PID计算公式时总是疑问为什么是那样子?为了理解那几道公式,当时将其未简化前的公式“活生生”地算了一遍,现在想来,这样的演算过程固然有助于理解,但假如一开始就带着对疑问的答案已有一定看法后再进行演算则会理解的更快! 首先推荐白志刚的<由入门到精通—吃透PID 2.0版>看完一.二章之后,建议你先通过实践练习然后再回来看接下来的所有章节,这样你对这本书的掌握会更加牢固.节省时间. PID就是对输入偏差进行比例积分微分运算,运算的叠加结果去控制执行机构.实践练习中,如何把这一原理转化为程…

1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频…

位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             a. 技术成熟        b. 易被人们熟悉和掌握        c. 不需要建立数学模型        d. 控制效果好        e. 鲁棒性       通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种. 1  位置式PID控制算法 基本…

源:增量式PID的stm32实现,整定过程 首先说说增量式PID的公式,这个关系到MCU算法公式的书写,实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得,不同的是系数的差异. 资料上比较多的是: 还有一种是: 感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚,更好理解,下面介绍的就以第二种来吧.(比例.积分.微分三个环节的作用这里就详细展开,百度会有很多) 硬件部分: 控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机,电机带光电编码器,可以反馈转速大小的波形.电机驱动模块是普通的L298N模块. 芯片型号,STM32F103…

//位置式PID float Kp; float Ki; float Kd; float eSum,e0,e1; float pid_control(float now,float target) { float pe,ie,de; float out; e0 = target - now; eSum += e0; pe = e0; ie = eSum; de = e0 - e1; out = pe*Kp + ie*Ki + de*Kd; out = limit(out,-LIMIT,LIMIT…

//增量式PID float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý { PIDx->Error = SetValue - MeaValue; PIDx->PWM_Inc = (PIDx->P * (PIDx->Error - PIDx->PreError)) \ + (PIDx->I * PIDx->Error) \ + (PIDx->D *…