本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图.   以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器,在白墙和地板上有些失真,下次等移动平台到了我会去室外实验.   一.获取实时坐标和点云图   使用ORBSLAM2获取当前姿态,同时ZED2 利用其IMU数据对速度加速度积分得出另一个姿态,考虑到ORBSLAM2…

缘起 标题有点夸张,并不是完全放弃antd-table,毕竟在react的生态圈里,对国人来说,比较好用的PC端组件库,也就antd了.即便经历了2018年圣诞彩蛋事件,antd的使用者也不仅不减,反而有所上升. 客观地说,antd是开源的,UI设计得比较美观(甩出其他组件库一条街),而且是蚂蚁金服的体验技术部(一堆p7,p8,p9,基本都是大牛级的)在持续地开发维护,质量可以信任. 不过,antd虽好,但一些组件在某一些场景下,是很不适用的.例如,以表格形式无限滚动地展示大量数据(1w+)时,…

阅读这篇文章之前,建议先阅读和这篇文章关联的内容. 1. 详细剖析分布式微服务架构下网络通信的底层实现原理(图解) 2. (年薪60W的技巧)工作了5年,你真的理解Netty以及为什么要用吗?(深度干货) 3. 深度解析Netty中的核心组件(图解+实例) 4. BAT面试必问细节:关于Netty中的ByteBuf详解 5. 通过大量实战案例分解Netty中是如何解决拆包黏包问题的? 6. 基于Netty实现自定义消息通信协议(协议设计及解析应用实战) 7. 全网最详细最齐全的序列化技术及深度解…

Tensorflow是当下AI热潮下,最为受欢迎的开源框架.无论是从Github上的fork数量还是star数量,还是从支持的语音,开发资料,社区活跃度等多方面,他当之为superstar. 在前面介绍了如何搭建Tensorflow的运行环境后(包括CPU和GPU的),今天就从MNIST手写识别的源码上分析一下,tensorflow的工作原理,重点是介绍CNN的一些基本理论,作为扫盲入门,也作为自己的handbook吧. Architecture 首先,简单的说下,tensorflow的基本架构…

一.学习本文你能学到什么? RPC的概念及运作流程 RPC协议及RPC框架的概念 Netty的基本使用 Java序列化及反序列化技术 Zookeeper的基本使用(注册中心) 自定义注解实现特殊业务逻辑 Java的动态代理 自定义Spring Boot Starter 这里只是列出了你能从RPC框架源码中能学到的东西,本文并不会每个知识点都点到,主要讲述如何手写一个RPC框架,更多细节需要读者阅读源码,文章的下方会提供源码链接哦. 二.RPC基础知识 2.1 RPC是什么? Remote Pro…

目录 iview提供的控件 手写控件 手写控件扩展 手写控件总结 # 加入战队 微信公众号 主题 Tree树形控件在前端开发中必不可少,对于数据的展示现在网站大都采取树形展示.因为大数据全部展示出来对于用户来说是不友好的.今天我们自己手写一个Tree插件. iview提供的控件 iview已经很成熟了,如果说我写的控件和iview提供的控件谁更好,那肯定是选择iview , 手写控件只是为了更好的了解vue父子组件之间的通信的. 请读者还是不要拿我的控件和iview或者其他第三方的去对比.下面我…

  前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue. 依次执行这个队列里的离散点,就可以到达设置的目标点了.本篇文章主要内容分享一下我是如何通过闭环控制使得小车在实际环境中从A点运动到目标点B点,才疏学浅,抛砖引玉.本文没有使用ROS里的Navigation包,而是自己封装了一个Navigat…

代码目录结构 rpc-common存放公共类 rpc-interface为rpc调用方需要调用的接口 rpc-register提供服务的注册与发现 rpc-client为rpc调用方底层实现 rpc-server为rpc被调用方底层实现 rpc-sample-client就是使用自实现的rpc框架调用rpc-sample-server rpc-sample-server就是rpc框架的被调用方 技术要点 ## 1. 使用zookeeper作注册中心,把被调用方的信息注册上去 服务的注册 publ…

当然不乏有很多下拉刷新的插件可以直接使用,但是自定义程度不强,大部分都只能改改文字,很难满足设计师的创意,譬如淘宝和京东首页那种效果,就需要自己花心思倒腾了,最近刚好有这种需求,做完了稍微总结一下,具体看源码即可. 思路 touchstart 记录开始位置 touchmove 判断上拉.下拉(暂时只用到了下拉) touchend 根据下拉.上拉位置判断是否达到下拉刷新.上拉加载更多 @scroll.passive="onScrollFn($event)" 记录屏幕滚动,用来处理上滑时h…

一.添加MySQLjar包依赖 二.结构 三.文件内容 (一).bean包 1.ColumnInfo.java 2.javaFiledInfo.java 3.TableInfo.java 4.Configration.java    用于映射properities配置文件的属性 (二).配置文件 1.properties配置文件 (三).util包 1. 2. 3. 4.运用反射机制getClass获得当前的传入来的类的Class对象,因为每个被编译好的java 文件都是一个Class的实例,所…