一.ROS是什么? ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 目的:提高机器人研发中的软件复用率. 1.ROS中的通信机制 松耦合分布式通信: 注意:什么是耦合.紧耦合.松耦合? 1.1 耦合 耦合是两个或多个模块之间的相互关联.在软件工程中,两个模块之间的耦合度越高,维护成本越高.因此,在系统架构的设计过程中,应减少各个模块之间的耦合度,以提高应用的可维护性. 1.2 紧耦合 紧耦合架构本质是Client/Server的模型,如下图所示: 优点是:架构简单.设计简单.开发周期短.能够快速…

课程介绍(第一讲) linux介绍安装(第二讲) linux的基础操作(第三讲) ROS中语言c++与python介绍(第四讲) 安装ROS系统(第五讲) 第一个: sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list第二个: sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

VC++6.0入门→精讲 2013.06.09,目前,每一章的“自测题”和“小结”三个板块还没有看(备注:第一章的“实验”已经看完). 2013.06.16 第三章的“实验”.“自测题”.“小结”和“第11页的3.1.3应用程序举例”部分没看 2013.06.17 第四章的“实验”.“自测题”.“小结”没看 第一章 VC++6.0开发环境 ²        第4页“1.1.2应用程序向导AppWizard”之前的内容很容易,无需再看 ²        第5页对“消息映射”的概念定义.及Messa…

上文 c#委托事件入门--第一讲:委托入门 中和大家介绍了委托,学习委托必不可少的就要说下事件.以下思明仍然从事件是什么.为什么用事件.怎么实现事件和总结介绍一下事件 1.事件是什么:. 1.1 NET事件建立在委托机制之上,事件是对委托的封装.   1.2 事件的分类: 强类型事件和弱类型事件 2.为什么用事件: 从上文委托入门介绍中我们可以了解到,我们可以在客户端随意对委托进行操作,一定程度上破坏了面向对象的封装机制,因此事件的出现就是为了实现对委托的封装 3.怎么实现事件:  其实事件的定…

ROS_Kinetic_03 ROS入门向导 每个人都有不同的学习习惯和爱好并针对不同的应用进行ROS相关设计与开发, 没有固定不变的学习模式,但以下的内容是通常都会用到的. 1. ROS基础教程 1.1 学习教程 非初学者:直接开启ROS学习之旅.http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 初学者:需要学习Linux一些基础知识.http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/ ROSwiki功能概述:http://wiki.ro…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…