1. 实现了到指定点各个关节的转角计算(多解性),并且所求解满足各个关节的最大角和最小角的限制条件. 2. 对方向向量进行了单位化,保证任意大小的向量都行 #include<iostream> #include <Eigen/Dense> #include "Robot.h" int main(){ ,l2 =; Vector2d JF_vx(,),JF_vy(,); Vector2d WF_vx(,),WF_vy(,); POINT jf_origin(,),…

第二次作业,最近有点忙,一直没写,先发一下,关节角计算有点问题,后面抽时间改 #include<iostream> #include <Eigen/Dense> #include "Robot.h" using namespace Eigen; using namespace std; int main(){ ,l2 =; Vector2d JF_vx(,),JF_vy(,); Vector2d WF_vx(,),WF_vy(,); POINT jf_origi…

Visual Studio Code (简称 VS Code)是由微软研发的一款免费.开源的跨平台文本(代码)编辑器,在十多年的编程经历中,我使用过非常多的的代码编辑器(包括 IDE),例如 FrontPage.Dreamweaver.EditPlus.EmEditor.Notepad++.VIM.Sublime Text.Xcode 等等.它们都是很优秀的编辑器,尤其是 Sublime Text ,十分适合 web 开发. VS code有着 软件设计理念和它背后的团队,从软件架构.资金资源和…

前几天看了<Code Review 程序员的寄望与哀伤>,想到我们团队开展Code Review也有2年了,结果还算比较满意,有些经验应该可以和大家一起分享.探讨.我们为什么要推行Code Review呢?我们当时面临着代码混乱.Bug频出的状况.当时我觉得要有所改变,希望能提高产品的代码质量,改善开发团队面临的困境.并且我个人在开发上有很多经验,也希望这些知识能够在团队内传播.各种考虑后,我们最后认为推行Code Review能改善或解决我们面临的很多问题. 这篇文章的目的不是告诉大家怎么在…

一个程序员,他写完了代码,在测试环境通过了测试,然后他把它发布到了线上生产环境,但很快就发现在生产环境上出了问题,有潜在的 bug. 事后分析,是生产环境的一些微妙差异,使得这种 bug 场景在线下测试中很难被发现.毕竟想要在测试环境完美的复制生产环境的所有情况也是不太可能的,导致出现了疏漏.对于这类情况,我们在想是否可以通过在线下做一些 Code Review(代码审查)假想线上的环境差异,通过在头脑中的假想上线运行来获得一些概念验证,这样是否能够减少上线后出现 bug 的概率呢? 感性 Co…

刚过去的周五(3-14)例行地主持了技术会议,主题正好是<UI层的设计模式——从Script.Code Behind到MVC.MVP.MVVM>,是前一天晚上才定的,中午花了半小时准备了下就开讲了. 今天看到了大家在为MVVM knockout.js友(ji)好(lie)地交流,所以就整理下然后更扩展地分享. 主要目的也不是为了争论,毕竟只是正巧主题相近,原本的打算也就是一次技术分享并且记录下来. 那么我们就按照大致的历史进程将这些概念进行划分: Script Code Blocks.Code…

一.GO语言安装 详情查看:GO语言下载.安装.配置 二.GoLang插件介绍 对于Visual Studio Code开发工具,有一款优秀的GoLang插件,它的主页为:https://github.com/microsoft/vscode-go 这款插件的特性包括: Colorization 代码着彩色 Completion Lists 代码自动完成(使用gocode) Snippets  代码片段 Quick Info 快速提示信息(使用godef) Goto Definition 跳转到…

坏味道--重复代码(Duplicate Code) 重复代码堪称为代码坏味道之首.消除重复代码总是有利无害的. 特征 两个代码片段看上去几乎一样. 问题原因 重复代码通常发生在多个程序员同时在同一程序的不同部分上工作时.由于他们正在处理不同的任务,他们可能不知道他们的同事已经写了类似的代码. 还有一种更隐晦的重复,特定部分的代码看上去不同但实际在做同一件事.这种重复代码往往难以找到和消除. 有时重复是有目的性的.当急于满足deadline,并且现有代码对于要交付的任务是"几乎正确的"时…

属于转载 http status code:200:成功,服务器已成功处理了请求,通常这表示服务器提供了请求的网页 404:未找到,服务器未找到 201-206都表示服务器成功处理了请求的状态代码,说明网页可以正常访问.        200(成功)  服务器已成功处理了请求.通常,这表示服务器提供了请求的网页.        201(已创建)  请求成功且服务器已创建了新的资源.         202(已接受)  服务器已接受了请求,但尚未对其进行处理.         203(非授权信息)…

最近看到一篇用Visual Studio Code开发Angular2的文章,也是一篇入门教程,地址为:使用Visual Studio Code開發Angular 2專案.这里按部就班的做了一遍,感觉很方便,并且没有遇到楼主的一些问题,应该是安装环境有些不同.这里只为记录一下.再次感谢! 一.随便新建一个目录,这里为:F:\Visual Studio Code\angular2_1,并用Visual Studio Code 二.依次新建如下四个文件,参考https://angular.cn/do…