在上一篇文章中我们已经搭建好了两台计算机间通信的条件,但是每次都需要在新的终端里输入一长串export ROS_MASTER_URI之类的.实际弄起来的时候也不方便,因此在本文中,我们更进一步,简化两台计算机通信的操作.并通过两个例子,让你感受感受ROS这种分布式架构和网络通信的强大,使得你的两台计算机就像一台计算机一样处理程序.通过网络通信,所有的节点你可以运行在任意一台电脑上. 一.修改.bashrc文件 修改这个文件的目的是为了配置ROS的环境变量,ROS必须知道有哪些机器在运行,因此的知…

任务目标 编写Win32程序模拟实现基于WSAAsyncSelect模型的两台计算机之间的通信,要求编程实现服务器端与客户端之间双向数据传递.客户端向服务器端发送"请输出从1到1000内所有的质数",服务器回应客户端给出结果. 效果图 核心代码 服务器端: #include <stdio.h> #include <winsock2.h> #pragma comment(lib, "WS2_32") // 链接到WS2_32.lib #incl…

在很多分布式系统中,我们最常遇到的一个问题是,需要在服务器集群上保证多台机器之间的SSH无密钥登录.以Hadoop为例,为了方便,我们需要在master和slaves之间配置密钥登录,这样我们启动Hadoop时就不用一个个输入密码了.问题是在配置无密钥登录过程中,如果集群机器很多,我们要将master机器上产生的公钥分发给所有的slaves, 分发一次就要输入一次密码,这种超费体力的活我们何不交给计算机自己来做呢? 于是就有了这篇文章. 1. 准备工作 集群机器信息 本次实验使用Openstac…

当我们在配置多台计算,使之可以相互使用无密码登录-ssh,之前都是一台一台的配置,现在一台A上添加B,然后在另一台B上再次添加A,这样使得 authorized_keys中的内容相同,但时并不是完全相同,比如添加顺序.如果超过2台,这种配置就相当复杂了,而且容易出错.后来,在网上看到 了一种简单的配置,所有机器只需配置一遍即可. 1.安装ssh.  sudo apt-get install ssh. 安装完成后会在~目录(当前用户主目录,即这里的/home/xuhui)下产生一个隐藏文件夹.ss…

在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap.global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走.local_costmap是为局部路径规划服务的,如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍.costmap就是栅格图,每个栅格里存放着障碍物信息.但是hydro里的costmap不是单独一个栅格图,而是将一个栅格图分成了很多层,如最底下是静态地图,即墙壁,桌子等建地图时已经存在的障碍物:第二层是障碍物层:第三层是膨胀层,可以理…

可能有很多人想在ROS下学习视觉,先用摄像头获取图像,再用opencv做相应算法处理,可是ROS下图像的采集可不像平常的read一下那么简单,需要借助外部package的使用.而摄像头即可以用笔记本自带的摄像头,也可以用外部的kinect,当然还可以是外部接入的usb接口的摄像头.前两者照着<ROS by Example 1>的 第10章来学习,安装一下相应的package很容易上手.但是Lz在用ROS操作外部接入的摄像头时遇到了一些问题,用书中的uvc_cam package读入不了图像,L…

官方文档:https://developers.google.com/web/tools/chrome-devtools/network/ 最近打算写一写Chrome教程文档,不知道大家最感兴趣的是什么内容呢? 1.如何打开 无论是在Windows还是Mac,都可以使用(FN)+F12键打开Chrome的Network面板. 2.面板组成 如图所示,Chrome的Network面板主要由5个部分组成,包括控制器.过滤器.概览.请求列表.概要,下面简单介绍下这5个部分的作用. 控制器:控制面板的外…

原文地址:http://www.cnblogs.com/TankXiao/archive/2012/02/13/2342672.html HTTP协议详解 当今web程序的开发技术真是百家争鸣,ASP.NET, PHP, JSP,Perl, AJAX 等等. 无论Web技术在未来如何发展,理解Web程序之间通信的基本协议相当重要, 因为它让我们理解了Web应用程序的内部工作. 本文将对HTTP协议进行详细的实例讲解,内容较多,希望大家耐心看.也希望对大家的开发工作或者测试工作有所帮助.使用Fid…

.DNS域欺骗攻击原理 DNS欺骗即域名信息欺骗是最常见的DNS安全问题.当一 个DNS服务器掉入陷阱,使用了来自一个恶意DNS服务器的错误信息,那么该DNS服务器就被欺骗了.DNS欺骗会使那些易受攻击的DNS服务器产生许多 安全问题,例如:将用户引导到错误的互联网站点,或者发送一个电子邮件到一个未经授权的邮件服务器. 二.DNS域欺骗攻击实现步骤 1．配置实验环境: 2．假设攻击者已经侵入受害者机器实施攻击: 3．使用嗅探进行DNS ID欺骗: 4．DNS通配符攻击. 我们需要像图1那样设置实…

Wireshark数据抓包教程之Wireshark的基础知识 Wireshark的基础知识 在这个网络信息时代里,计算机安全始终是一个让人揪心的问题,网络安全则有过之而无不及.Wireshark作为国际知名的网络数据抓包和分析工具,可以广泛地应用各种领域,尤其是网络安全领域.借助Wireshark,网络安全工程师可以快速的从数据抓包中找出各种潜在的安全问题.本章将详细讲解Wireshark的简单使用. Wireshark简介 Wireshark(前称Ethereal)是一个网络封包分析软件.网络…