在之前的博文OpenCV,计算两幅图像的单应矩阵,介绍调用OpenCV中的函数,通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵\(H\),然后调用射影变换函数,将一幅图像变换到另一幅图像的视角中.当时只是知道通过单应矩阵,能够将图像1中的像素坐标\((u_1,v_1)\)变换到图像2中对应的位置上\((u_2,v_2)\),而没有深究其中的变换关系. 单应(Homography)是射影几何中的概念,又称为射影变换.它把一个射影平面上的点(三维齐次矢量)映射到另一个射影平面上,并且把直线映射为直线…

小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”,查看了翻译,一般都称作“单应矩阵”,更迷糊了.正所谓:“每个字都认识,连在一块却不认识”就是小白的内心独白.查了一下书上的推导,总感觉有种“硬凑”的意味,于是又找到了师兄... 神奇的单应矩阵小白:师兄~单应矩阵是什么鬼啊?我看书上的推导,每一步勉强能看懂,但还是不太理解其背后的物理意义,感觉不能转化为自己理解的方式啊师兄:哦,我第一次看的时候也是这种感觉 小白:而且这个名字好绕口啊,我完全没法和它的物理意义联系起来…

平面射影变换是关于其次3维矢量的一种线性变换,可以使用一个非奇异的$3 \times 3$矩阵H表示,$X' = HX$,射影变换也叫做单应(Homography).计算出两幅图像之间的单应矩阵H,那么应用这个关系可以将一个视图中的 所有点变换到另一个视图中. 上图,最右边图像是将最左边图像进行了一次射影变换,变换到中间图像视图后的图像. 使用OpenCV可以调用库函数findHomography计算两幅图像的单应矩阵,其声明如下 Mat findHomography(InputArray sr…

对极约束 \[ \boldsymbol{x}_{2}^{T} \boldsymbol{F} \boldsymbol{x}_{1}=\boldsymbol{0} \quad \hat{\boldsymbol{x}}_{2}^{T} \boldsymbol{E} \hat{\boldsymbol{x}}_{1}=\mathbf{0} \] 其中 \[ \boldsymbol{E}=\boldsymbol{K}_{2}^{-T} \boldsymbol{F K}_{1} \quad \hat{\bol…

参考链接:https://mp.weixin.qq.com/s/89IHjqnw-JJ1Ak_YjWdHvA #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/calib3d/calib3d.hp…

在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程,场景中的三维点通过"小孔"映射到二维的图像平面,可以使用下面公式描述: \[ x = MX \]其中,\(c\)是图像中的像点,\(M\)是一个\(3\times4\)的相机矩阵,\(X\)是场景中的三维点. 通过小孔相机模型,可知假如从像点\(x\)向相机的中心\(C\)反投影一条射线\(\overrightarrow{xC}\),则该射线必定经过对应像点的三维空间点\(X\),但显然仅仅通过一个像点无法确定\(X\)的具体位置,因为在射线\(\…

在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程,场景中的三维点通过"小孔"映射到二维的图像平面,可以使用下面公式描述: \[ x = MX \]其中,\(c\)是图像中的像点,\(M\)是一个\(3\times4\)的相机矩阵,\(X\)是场景中的三维点. 通过小孔相机模型,可知假如从像点\(x\)向相机的中心\(C\)反投影一条射线\(\overrightarrow{xC}\),则该射线必定经过对应像点的三维空间点\(X\),但显然仅仅通过一个像点无法确定\(X\)的具体位置,因为在射线\(\…

目标 在本节中 我们将学习多视图几何的基础知识 我们将了解什么是极点,极线,极线约束等. 基础概念 当我们使用针孔相机拍摄图像时,我们失去了重要信息,即图像深度. 或者图像中的每个点距相机多远,因为它是3D到2D转换. 因此,是否能够使用这些摄像机找到深度信息是一个重要的问题. 答案是使用不止一台摄像机. 在使用两台摄像机(两只眼睛)的情况下,我们的眼睛工作方式相似,这称为立体视觉. 因此,让我们看看OpenCV在此字段中提供了什么. (通过Gary Bradsky学习OpenCV在该领域有很多…

基本概念 对极几何(Epipolar Geometry)是Structure from Motion问题中,在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系,是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型. 基本模型 其中c0.c1为两个相机中心,p为空间中一点,p在c0.c1对应像平面上的投影分别为x0.x1.c0.c1连线与像平面的交点e0.e1称为极点(Epipoles),l0.l1称为极线(Epipolar Lines),c0.c1.p三点组成的平面称为极平面(Epipol…

g(i)=k*i+b; 0<=i<nf(0)=0f(1)=1f(n)=f(n-1)+f(n-2) (n>=2)求f(b) +f(k+b) +f(2*k+b) +f((n-1)*k +b) 之和 Sample Input2 1 4 100 // k b n MOD2 0 4 100 Sample Output2112 矩阵A      相当于 1 1          f(2)  f(1) 1 0          f(1)  f(0) | 1       1| ^b          |…

求解相机参数的过程就称之为相机标定. 1.相机模型中的四个平面坐标系: 1.1图像像素坐标系(u,v) 以像素为单位,是以图像的左上方为原点的图像坐标系: 1.2图像物理坐标系(也叫像平面坐标系)(x,y) 以毫米为单位,用物理单位表示图像像素位置,定义坐标系OXY,原点O定义在相机Zc轴与图像平面交点: 1.3相机坐标系(Xc,Yc,Zc) 以毫米为单位,以相机的光心作为原点,Zc轴与光轴重合,并垂直于成像平面,且取摄影方向为正方向,Xc.Yc轴 与图像物理坐标系的x,y轴平行,且OcO为摄像…

本来想用单应性求解小规模运动的物体的位移,但是后来发现即使是很微小的位移也会带来超级大的误差甚至错误求解,看起来这个方法各种行不通,还是要匹配知道深度了以后才能从三维仿射变换来入手了,纠结~ estimateRigidTransform():计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵 (2行x3列),H可以是部分自由度,比如各向一致的切变. getAffineTransform():计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵H(2行x3列),自由度为6. warpAffine():对输入图像进行仿射…

/* 本题的思路比较简单,就是将递推公式写出来,然后表达成为一个矩阵的形式 最后通过计算就可以得到一个符合题目要求的矩阵, 然后就是将矩阵上面所有的对角线元素相加 得到的结果即为所求的目标 */ #include<cstdio>  #include<cstring>  using namespace std;  const int maxn = 15;  #define mod 9973  int res[maxn][maxn];  int n;  void mul(int a[]…

1. sift.detectAndComputer(gray, None)  # 计算出图像的关键点和sift特征向量 参数说明:gray表示输入的图片 2.cv2.findHomography(kpA, kpB, cv2.RANSAC, reproThresh) # 计算出单应性矩阵 参数说明:kpA表示图像A关键点的坐标, kpB图像B关键点的坐标, 使用随机抽样一致性算法来进行迭代,reproThresh表示每次抽取样本的个数 3.cv2.warpPespective(imageA, H,…

编程计算2×3阶矩阵A和3×2阶矩阵B之积C. 矩阵相乘的基本方法是: 矩阵A的第i行的所有元素同矩阵B第j列的元素对应相乘, 并把相乘的结果相加,最终得到的值就是矩阵C的第i行第j列的值. 要求: (1)从键盘分别输入矩阵A和B, 输出乘积矩阵C (2) **输入提示信息为: 输入矩阵A之前提示:"Input 2*3 matrix a:\n" 输入矩阵B之前提示:"Input 3*2 matrix b:\n" **输入矩阵中每个值的格式为:"%d&quo…

仿射 estimateRigidTransform():计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵 (2行x3列),H可以是部分自由度,比如各向一致的切变. getAffineTransform():计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵H(2行x3列),自由度为6. warpAffine():对输入图像进行仿射变换 estimateAffine3D:计算多个三维点对之间的最优三维仿射变换矩阵H (3行x4列) transform():对输入的N维矢量进行变换,可用于进行仿射变换.图像色彩变换.…

find  -type:以文件类型查找 -name:以文件名查找 ! 取反 sed命令实战: sed -n “2p” oldboy.txt 打印第二行 sed -n "1,2p" oldboy.txt 打印第一.二行 将ddd替换成oldboy打印:sed ‘s#ddd#oldboy#g’ oldboy.txt 将内容ddd修改成oldboy并打印:sed -i ‘s#ddd#oldboy#g’ oldboy.txt 基础正则表达式:一些特殊符号  表示一些特殊的作用和功能定义好的.…

https://vjudge.net/contest/68966#problem/F http://blog.csdn.net/libin56842/article/details/9048173 #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstring> #include<string> #include<algorithm> #include<cmath> #define INF 0…

29 [程序 29 求矩阵对角线之和] 题目:求一个 3*3 矩阵对角线元素之和 程序分析:利用双重 for 循环控制输入二维数组,再将 a[i][i]累加后输出. package cskaoyan; public class cskaoyan29 { @org.junit.Test public void diagonal() { java.util.Scanner in = new java.util.Scanner(System.in); int[][] arr = new int[3][…

3240: [Noi2013]矩阵游戏 Time Limit: 10 Sec   Memory Limit: 256 MB Submit: 123   Solved: 73 [ Submit][ Status] Description 婷婷是个喜欢矩阵的小朋友,有一天她想用电脑生成一个巨大的n行m列的矩阵(你不用担心她如何存储).她生成的这个矩阵满足一个神奇的性质:若用F[i][j]来表示矩阵中第i行第j列的元素,则F[i][j]满足下面的递推式: F[1][1]=1 F[i,j]=a*F[i]…

补一补之前的坑 因为上次关于矩阵的那篇blog写的内容太多太宽泛了,所以这次把一些板子和基本思路理一理 先看这道模板题:P3390 [模板]矩阵快速幂 首先我们知道矩阵乘法满足结合律而不满足交换律的一种运算 因此我们对于矩阵A的p次只需要先算出A^(p/2)即可 这不就是快速幂吗,快速幂的模板看这里 然后我们把其中的整数乘法改成矩阵乘法即可 关于矩阵的其他东西都不会,好吧,看一看概述矩阵 CODE #include<cstdio> #include<cstring> using n…

Web框架本质 我们可以这样理解:所有的Web应用本质上就是一个socket服务端,而用户的浏览器就是一个socket客户端. 这样我们就可以自己实现Web框架了. import socket sk = socket.socket() sk.bind(("127.0.0.1", 80)) sk.listen(5) while True: conn, addr = sk.accept() data = conn.recv(8096) conn.send(b"OK")…

题目链接: http://www.lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=3240 3240: [Noi2013]矩阵游戏 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 256 MB Submit: 317  Solved: 152 [Submit][Status] Description 婷婷是个喜欢矩阵的小朋友,有一天她想用电脑生成一个巨大的n行m列的矩阵(你不用操心她怎样存储).她生成的这个矩阵满足一个奇妙的性质:若用F[i][j]来…

类的本质: 类的本质其实也是一个对象(类对象),只要有了类对象, 将来就可以通过类对象来创建实例对象 程序中第一次使用该类的时候被创建,在整个程序中只有一份.此后每次使用都是这个类对象,它在程序运行时一直存在. 类对象是一种数据结构,存储类的基本信息:类大小,类名称,类的版本,继承层次,以及消息与函数的映射表等 类对象代表类,Class类型,保存了当前对象所有的对象方法,当给一个实例对象发送消息的时候, 会根据实例对象中的isa指针去对应的类对象中查找 如果消息的接收者是类名,则类名代表类对象…

继续上篇的基础部分延伸,主要说一下列表,表格,表单相关Bootstrap框架变化以及基础知识. 1.列表篇 除了HTML提供的三种基本列表样式: 无序列表 <ul> <li>…</li> </ul> 有序列表 <ol> <li>…</li> </ol> 定义列表 <dl> <dt>…</dt> <dd>…</dd> </dl> Bootst…

jQuery的基础部分前面都讲完了,那么就看插件了. 关于jQuery表单验证插件-Validation validation特点: 内置验证规则:拥有必填.数字.E-Mail.URL和信用卡号码等19类内置验证规则 自定义验证规则:可以很方便地自定义验证规则 简单强大的验证信息提示:默认了验证信息提示,并提供了自定义覆盖默认提示信息的功能 实时验证:可以通过keyup或者blur事件触发验证,而不仅仅在表单提交的时候验证 使用方法: 引用jQuery库和Validation插件 <script…

表单脚本 一.表单基础知识 JavaScript中表单对应的是HTMLFormElement类型,该类型继承自HTMLElement类型. 通过document.forms可以获得所有表单元素,通过数值索引和name特性可以获得其中特定的表单. 一)提交表单 单击提交按钮或者图像按钮就可以提交表单. 三种方式: <!--通用提交按钮--> <input type='submit' value='submit value'> <!--自定义提交按钮--> <butt…

主要命令 1. 提交,git commit 本质:创建一个节点(node),标志了当前位置(node)与以前的node存在不同之处,如下图中的 c0 <-- c1 <-- c2 等等 图中节点保留了上一次提交之后所做的改变 命令: $ git commit -m "comments" ## comments 是对当前提交的注解,备注 补充:git commit 产生的节点会分配SHA 唯一的hash值,可以用git format-patch 命令提出. ## git 依据S…

JQuery 基础原理 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title></title> </head> <body> <script src="js/jquery-1.11.0.min.js" type="text/javascript" ></script&g…

现在很多网站,比如淘宝,京东等都改用使用极验拖动验证码实现登录,这种方式比传统的验证码方式有更好的体验,减少用户输入的错误,也同样能起到防盗刷的功能.现在很多极验都是第三方的,也很多都是收费的.今天在这里给大家分享自己用原生php实现的一个极验的代码.用原生php的好处就是以后你要嵌套到什么框架,可以直接用核心代码,改一改就好了. 极验拖动动画图 代码文件截图 代码实现html文件 <!DOCTYPE html> <html lang=""> <head&…