前言 大家好,时隔多年之后,我又开始了博客旅程.经历了很多事情之后呢,我发现自己的想法真的很简单:好好读书做课题,闲下来时写写博客,服务大家.所以我会继续写SLAM相关的博客.如果你觉得它对你有帮助,那是最好不过的啦!写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励,有些读者还成了要好的朋友,在此向大家致谢啦!关于SLAM,读者也会有很多问题.由于我个人精力和学力都有限,无法一一回答,向大家说声抱歉!有些共同的问题,我肯定会在博客里介绍的! 前两天刚从珠海开会回来,与中山大学的同学们聚在一起玩耍,很开心…

今天给大家介绍一下doxygen.这个工具由来已久了,至少08年左右就已经在用了,但是目前还没见到好的介绍.我个人觉得这是个很简单易用的工具,但是为什么看了别人介绍反而觉得复杂了……所以趁着今天比较闲就来说一说它. doxygen是一个自动文档生成工具,根据代码里写的注释,自动生成html和latex格式的文档.通常是给c++用的,通常是出html格式的,你看到的pcl网上文档就是拿doxygen生成的. 事实上,随意一份代码,都可以拿doxygen生成一个文档,然后在本地看它的代码结构. 我们…

前言 本周博客我们给大家介绍一下SiftGPU.由于特征匹配是SLAM中非常耗时间的一步,许多人都想把它的时间降至最短,因此目前ORB成了非常受欢迎的特征.而老牌SIFT,则一直给人一种“很严谨很精确,但计算非常慢”的印象.在一个普通的PC上,计算一个640$\times$480的图中的SIFT大约需要几百毫秒左右.如果特征都要算300ms,加上别的ICP什么的,一个SLAM就只能做成两帧左右的速度了,这是很令人失望的.而ORB,FAST之类的特征,由于计算速度较快,在SLAM这种实时性要求较高…

装载自高翔博士的博客:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 什么是octomap? RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图.地图有很多种表达方式,比如特征点地图.网格地图.拓扑地图等等.在<一起做>系列中,我们使用的地图形式主要是点云地图.在程序中,我们根据优化后的位姿,拼接点云,最后构成地图.这种做法很简单,但有一些明显的缺陷: 地图形式不紧凑. 点云地图通常规模很大,所以一个pcd文件也会很大.一张6…

当有读者看到我这篇SiftGPU入门的学习笔记时,相信你已经读过了高博那篇<SLAM拾萃:SiftGPU>,那篇文章写于16年,已经过去两年的时间.在我尝试配置SiftGPU的环境时,遇到了几个问题,在网络上也少有较为系统的关于SiftGPU的介绍,因此觉得有必要记录下来,以便同样对此感兴趣的同学们少走弯路. 暑假的时候参加了高分举办的无人机大赛,在进行图像处理的时候用到过特征提取,当时主要是考虑SIFT和SURF两种方法,由于提取速度上的优势,我采用了SURF.比赛之后读过一些博客和文章,发…

接触Doxygen后,认识到其强大之处,一口气将之前的烂代码重构了一遍,所有的文件头,函数注释等等都是手动添加注释.在keil中可以看到其对JavaDoc风格的注释有高亮,非常好看.但是keil这个IDE作为编译器和调试工具,好用的没话说,作为编辑器却非常不能与时俱进.自动补全,代码缩进都超烂.找了很多编辑器,像sublime,Atom,VS code等,又缺少跨文件的补全,go to definition等功能.vim和emacs学习曲线又太长.同事提到可以试试Qt Creator看看,于是我…

Windows下使用doxygen阅读和分析C/C++代码 转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_63d902570100gwk6.html 虽然使用各种IDE或者Source Insight 可以方便地在windows下阅读和分析C/C++代码,但是一步步Go to Definetion 实在令人痛苦.Doxygen能够生成函数调用关系图,所有的函数调用关系可以一目了然,另外他还能统计文档中所有的类,成员变量,成员函数等.总的来说,Doxygen不但能从局部把握代…

http://blog.csdn.net/lostaway/article/details/6446786 Doxygen 是一个支持 C/C++,以及其它多种语言的跨平台文档生成工具.如同 JavaDoc, doxygen 直接从源文件中提取符合 doxygen 注释规范的注释,生成文档[1]. 1.安装 1.1 安装 Doxygen 1.7.4(Windows) 地址:ftp://ftp.stack.nl/pub/users/dimitri/doxygen-1.7.4.windows.bin…

Slam即时定位与地图构建 技术解释 同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. 使用情景 一个由德国达姆施塔特理工大学研发的机器人正使用激光成像探测与测距技术来给迷宫绘图. 上图的机器人描绘出的地图. 操作性定义 这里说的地图,是用来在环境中…

1.安装 sudo apt-get install doxygen按tab键 doxygen        doxygen-dbg    doxygen-doc    doxygen-gui    doxygen-latex 安装doxygen   doxygen-gui 2.生成源代码注释文档 doxywizard 出现图形界面,根据图形界面提示就可以了. 3.学习doxygen 安装doxygen-doc后,会在/usr/share/doc/doxygen目录下有文档和例子.…