nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口.里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用,真正功能的 实现在相应的包当中. global_planner和navfn 这两个包干的事情是一样的,都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划,内部都有Dijkstra算法和A*导航算法的实现,ROS系统默认采用的是navfn. base_local_pla…

博客转载自:https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50483123 这是navigation的第一篇文章,主要通过分析ROS代码级实现,了解navigation.本文从move_base入手. 机器人导航主要框架 Navigation Stack主要组成部分:move_base 用户调用movebase是通过传入带tf参数的构造函数: move_base::MoveBase move_base( tf ); 以下分析move_base的…

  What is this? "Roomblock" is a robot platform consists of a Roomba, a Raspberry Pi 2, a laser sensor(RPLIDAR) and a mobile battery. The mounting frame can be made by 3D printers. ROS navigation system enable to make a map of rooms and use it t…

使用UIAlertController提示信息,在之后使用navigation进行逻辑跳转时,出现popToViewController:transition: called on <UINavigationController 0x7fc27b8ac000> while an existing transition or presentation is occurring; the navigation stack will not be updated.错误.如图: 原因:dismiss操…

大部分内容参考自: ros_by_example_hydro_volume_1.pdf 主要是讲如何让先锋机器人在空白地图上运动 上面图是navigation框架图,可以看到move_base处在核心地位 move_base这个包由许多组件组成 详细看: http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic component apis部分 /map提供全局地图 /tf提供当前全局位姿 “odom”topic提供机器人速度与角速度,这个在DWA(动态窗口法)中…

博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的…

BUG场景:在 ActionSheetController 使用modalCtrl.create 创建模态框时报如下错误 原代码片段 解决方式: 重新设置root page…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录 配置并使用导航功能…

ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F ROSCon在各方面都创下了历史新高,超过450名与会者,比去年的赞助增加了60%. 感谢大家来和你的支持! 并感谢我们的赞助商的财务支持,使会议成长! 我们很高兴地宣布,我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音. 你可以找到它们链接到: http://roscon.ros.org/2016/#prog…

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:…