在可剥夺性的内核中,当任务以独占方式使用共享资源的时候,会出现低优先级任务高于高优先级任务运行的情况,这种情况叫做优先级反转,对于实时操作系统而言,这是一场灾难,下面我们来说说优先级反转的典型环境. 我们假设有三个任务a,b,c,a优先级高于b,b优先级高于c,a和c都需要访问一个共享资源s,保护该资源的信号量为互斥信号量, 假设当前任务c申请了信号量访问s,还没有释放,此时任务a开始运行,那么a就会剥夺c的运行而运行a,当a去访问资源s的时候,因为得不到信号量,所以必须释放以等待信号量,任务c…

在ucos常使用共享资源来作为任务之间的通信方式,其中有:消息队列,信号量,邮箱,事件.信号量中又分二值信号,多值信号,互斥信号.这次主要讲二值信号与互斥信号之间区别和使用. 首先了解一下ucos的任务要得到运行需要满足什么条件:进入就绪状态.优先级最高且得到信号量(需要信号量的任务). 二值信号量作用:任务通过OSSemPend() 函数获得一个信号量,如果信号量有效(不为0),则任务继续运行,否则进入等待状态(挂起). 互斥信号量作用:任务通过OSMutexPend()函数获得互斥信号量,如…

互斥信号量可以解决优先级反转问题 优化后现象 优化方法:L和H等待同一个信号量的时候,将L任务优先级提至H相同优先级 实验举例 void start_task(void *p_arg) { OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区 //创建一个互斥信号量 OSMutexCreate((OS_MUTEX* )&TEST_MUTEX, (CPU_CHAR* )"TEST_MUTEX", (OS_ERR* )&err); //创建HIGH任务 OSTaskCr…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 一.xenomai 资源管理简要 二.优先级倒置 1. 什么是优先级倒置 2. 优先级反转解决办法 一.xenomai 资源管理简要 同步:任务间的直接制约关系,A要继续执行需要B完成某一个操作操作才能继续进行. 互斥:任务间的间接制约关系,A访问了资源B就不能去访问,必须等A访问完了才行. 操作系统提供了任务间的同步互斥机制,如信号量信号量(…

目录 前言 11.1 任务同步 11.2 信号量概念 11.3 二值信号量 11.3.1 二值信号量概念 11.3.2 优先级翻转 11.3.3 二值信号量运作机制 11.4 计数信号量 11.4.1 计数信号量概念 11.4.2 计数信号量运作 11.5 互斥量 11.5.1 互斥量概念 11.5.2 优先级继承机制概念 11.5.3 互斥量运作 11.6 递归互斥量 11.6.1 递归互斥量概念 11.6.2 递归互斥量运作 11.7 死锁概念 11.8 创建信号量 11.8.1 创建二值信…

什么是优先级反转(翻转)优先级反转,是指在使用信号量时,可能会出现的这样一种不合理的现象,即:    高优先级任务被低优先级任务阻塞,导致高优先级任务迟迟得不到调度.但其他中等优先级的任务却能抢到CPU资源.-- 从现象上来看,好像是中优先级的任务比高优先级任务具有更高的优先权.具体来说:当高优先级任务正等待信号量(此信号量被一个低优先级任务拥有着)的时候,一个介于两个任务优先之间的中等优先级任务开始执行--这就会导致一个高优先级任务在等待一个低优先级任务,而低优先级任务却无法执行类似死锁的情形…

RTOS中很经典的问题.就是在使用共享资源的时候,优先级低的进程在优先级高的进程之前执行的问题.这里模拟这种情况. 下面的实验模拟了优先级反转的情况: 先定义三个线程: //优先级反转实验 rt_sem_t sem; rt_uint32_t t1_count = ,t2_count = ,worker_count = ; rt_thread_t t1,t2,worker ; void pri1_entry(void *parameter) { rt_err_t result; ) { resul…

一.实验说明: 在介绍互斥信号量前,我们先简单地描述一下什么是优先级反转.使用实时内核心,优先级反转问题是实时系统中出现得最多的问题.假设任务H优先级高于任务M,任务M优先级高于任务L.任务H和任务M处于挂起状态,等待某一事件发生,任务L正在运行.此时,任务L要使用共享资源.使用共享资源之前,首先必须得到该资源的信号量.任务L得到了该信号量,并开始使用该共享资源.由于任务H的优先级高,它等待的事件到来之后剥夺了任务L的CPU使用权,任务L被挂起,任务H开始运行.运行过程中任务H也要使用那个任务L…

反转现象 任务优先级:H>M>L 绿色部分:任务占用共享资源 理想状态:7释放信号量后,最高优先级H任务抢占CPU 反转原因:H和L等待同一个信号量,H的任务优先级被降至和L相同优先级,此时M已经成为最高优先级 实验举例 void start_task(void *p_arg) { OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区 //创建一个信号量 OSSemCreate ((OS_SEM* )&TEST_SEM, (CPU_CHAR* )"TEST_SEM&quo…

以下内容转载自安富莱电子: http://forum.armfly.com/forum.php 本章节开始讲解 RTX 的另一个重要的资源共享机制---互斥信号量(Mutex,即 Mutual Exclusion的缩写). 注意,建议初学者学习完上个章节的信号量后再学习本章节的互斥信号量. 一定要多思考,二值信号会造成优先级翻转,所以在优先级有严格要求的场合,请使用互斥信号.互斥信号量的概念及其作用互斥信号量就是信号量的一种特殊形式,也就是信号量初始值为 1 的情况. 有些 RTOS 中也将信号…

以下转载自安富莱电子: http://forum.armfly.com/forum.php 本章节讲解 FreeRTOS 任务间的同步和资源共享机制,二值信号量. 二值信号量是计数信号量的一种特殊形式,即共享资源为 1 的情况. FreeRTOS 分别提供了二值信号量和计数信号量,其中二值信号量可以理解成计数信号量的一种特殊形式,即初始化为仅有一个资源可以使用,只不过 FreeRTOS 对这两种都提供了 API函数,而像 RTX,uCOS-II 和 III 是仅提供了一个信号量功能,设置不同的初…

互斥信号量可以在资源保护的时候很有帮助.用于控制在两个或多个任务间访问共享资源.任务1里面用互斥,那么任务2只能等任务1访问完再访问同一个变量. 比如全局变量double gADC_value[CH_ADC_NUM] = {0};      //7 adc channals 任务1中:周期100ms的采样任务,并保存数据都全局数组中. osMutexWait(myMutex01Handle, osWaitForever);             gADC_value[adc_index] =…

死锁(deadlock) 是指两个或两个以上的进程在执行过程中,因争夺资源而造成的一种互相等待的现象,若无外力作用,它们都将无法推进下去.此时称系统处于死锁状态或系统产生了死锁,这些永远在互相等待的进程称为死锁进程. 虽然进程在运行过程中,可能发生死锁,但死锁的发生也必须具备一定的条件,死锁的发生必须具备以下四个必要条件. 1)互斥条件:指进程对所分配到的资源进行排它性使用,即在一段时间内某资源只由一个进程占用.如果此时还有其它进程请求资源,则请求者只能等待,直至占有资源的进程用毕释放. 2)请…

API函数 #if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) #define xSemaphoreCreateMutex() xQueueCreateMutex( queueQUEUE_TYPE_MUTEX ) #endif QueueHandle_t xQueueCreateMutex( const uint8_t ucQueueType ) 举例 //高优先级任务的任务函数 void high_task(void *pvParameters) { wh…

button_drv.c驱动文件: #include <linux/module.h>#include <linux/kernel.h>#include <linux/fs.h>#include <linux/init.h>#include <asm/io.h> #include <asm/uaccess.h> #include <linux/device.h> #include <asm/arch/regs-gpi…

信号量 事件标志和消息队列分别应用于什么场景(反正我学的时候有点闹不清,现在总结一下): 信号量和事件标志用于任务同步.详细来说,这个功能可以替代以前裸机中你打一个标记的功能,比如使用了一个定时器,500ms到的时候,需要扫描一次键盘,为了尽快处理完中断,需要打一个标记,在主函数中做键盘扫描的具体实现.在这期间,主函数要一直查询标记是否被置位,一旦发现标记置位,就开始做处理.这种通信方式被称为同步.ucos中信号量和事件标志都可以用作任务间同步,或任务与ISR之间的同步. 区别在于:信号量用于单…

Lock Convoy(锁封护) [1]Lock Convoy是在多线程并发环境下由于锁的使用而引起的性能退化问题.当多个相同优先级的线程频繁地争抢同一个锁时可能会引起lock convoy问题,一般而言,lock convoy并不会像deadlock或livelock那样造成应用逻辑停止不前,相反地,遭受lock convoy的系统或应用程序仍然往前运行,但是,由于线程们频繁地争抢锁而导致过多的线程环境切换,从而使得系统的运行效率大为降低,而且,若存在同等优先级下不参与锁争抢的线程,则它们可以…

使用原子访问或互斥锁 // 解决竞态问题 package main import ( "fmt" "sync" "sync/atomic" ) var ( i int64 iMutex sync.Mutex wg sync.WaitGroup ) func AutoIncrease() { defer wg.Done() //1.使用原子访问 atomic.StoreInt64(&i, atomic.AddInt64(&i, ))…

Posix信号量 Posix 信号量 有名信号量 无名信号量 sem_open sem_init sem_close sem_destroy sem_unlink sem_wait sem_post 有名信号量 #include <fcntl.h> /* For O_* constants */ #include <sys/stat.h> /* For mode constants */ #include <semaphore.h> sem_t *sem_open(co…

多线程之间实现互斥操作方式很多种,临界区(Critical Section),互斥量(Mutex),信号量(Semaphore),事件(Event)等方式 其中临界区,互斥量,信号量算是严格意义的实现互斥操作的,事件应该说算是一种线程间的通信机制来保证互斥 在多线程中,可以直接将这些变量定义为全局的,然后在不同的线程中使用,那么多进程环境就不行了. 多进程如果要实现多共享资源的互斥操作,只能使用互斥量(Mutex) Mutex分为命名和匿名互斥量,进程间只能使用命名方式. windows下面的操…

最近工作中遇到了一些关于文件读取权限的问题.当一个程序中对一个固定名称的文件做了读写的操作的时候,外界通过并发式的调用这个应用的时候,可能存在多个进程同时去操作这个文件,这个时候可能会造成调用失败的问题.所以这个时候,在操作文件之前就应该给该操作加锁,遵循先来先行,后来等待的效果,从而保证各个进程都能够正常的执行自己的功能. 对于单个进程来说,进程内部的多个线程之间实现互斥的功能就方法很多,临界区(CriticalSection),互斥量(Mutex),信号量(Semaphore),事件(Eve…

文章系列 Java并发编程实战 01并发编程的Bug源头 Java并发编程实战 02Java如何解决可见性和有序性问题 摘要 在上一篇文章02Java如何解决可见性和有序性问题当中,我们解决了可见性和有序性的问题,那么还有一个原子性问题咱们还没解决.在第一篇文章01并发编程的Bug源头当中,讲到了把一个或者多个操作在 CPU 执行的过程中不被中断的特性称为原子性,那么原子性的问题该如何解决. 同一时刻只有一个线程执行这个条件非常重要,我们称为互斥,如果能保护对共享变量的修改时互斥的,那么就能保住…

@ 目录 1.同步的概念 2.解决线程同时修改全局变量的方式 3.互斥锁 1.同步的概念 同步就是协同步调,按照预定的先后次序进行运行,如你说完我在说 同步在子面上容易理解为一起工作 其实不是,同指的应该是协同,协助,互相合作 如进程,线程同步,可以理解为进程或者线程A,B一块配合 A运行到某一个的阶段依靠B的某一个结果 所以A停下来,让B运行 B执行得到的结果给A,让A在继续操作 2.解决线程同时修改全局变量的方式 使用线程同步思路 线程a调取全局变量的时候,给变量加一把锁 当a执行完然后再释…

先说问题: 这里的rand都是伪随机.解决也很简单,srand即可.内容懒得改了~~ 描述及思路:           代码:           运行结果:   读者优先:           效果图:     公平竞争: 只有读者写者线程做了一些修改.增加的信号量que.sem_init(&que,0,1).     效果:…

互斥锁:在一个线程修改变量时加锁,则其他变量阻塞,等待加锁的变量解锁后再执行,避免数据覆盖或者其他的异常情况. 原子操作: 所谓原子操作是指不会被线程调度机制打断的操作:这种操作一旦开始,就一直运行到结束,中间不会有任何 context switch (切换到另一个线程) 原子操作是不可分割的,在执行完毕之前不会被任何其它任务或事件中断 .——百度百科 意思就是这种操作是单位级的操作,执行过程绝对不受影响,执行结果一定--------------------- 作者:galaxyxupt 来源:…

有那么一个场景如下 +PayWithBlock:(NSString*(^)(NSString *message)) block; 如果 block 返回是同步的那是没有问题的,但是如果block 内容需要网络请求后才能得到,那如何处理,如下 Client { //开始调用 [Pay PayWithBlock:NSString *(^)( NSString *message) { //异步网络请求数据 return @"test"; }]; } 如果不做任何处理是无法得到网络请求的数据结…

实验指导书及代码包下载: http://pan.baidu.com/s/1geDzqqn iCore3 购买链接: https://item.taobao.com/item.htm?id=524229438677…

问题描述及思路         代码 一些细节见注释 这里ret应该用int..忘了改了.         运行结果 因为座位数和到来最大间隔的原因,没有出现全部椅子被占用的情况  …

填空 1指令含义 列出文件列表的ls命令 切换目录的cd命令 创建目录的mkdir命令 删除目录的rmdir命令 复制文件的cp命令 删除文件或目录的rm命令 让显示画面暂停的more命令 连接文件的cat命令 移动或更换文件,目录名称的mv命令 显示当前所在目录的pwd命令 2 做移植操作系统的三步:下载bootloader,下载内核,下载文件 3 ARM7TDMI各个字母的含义:支持32位寻址范围,并弥补了ARM6不能在低于5V电源电压下工作的不足 考点: 1.       vi编辑器模式…

源:uCOS-II的学习笔记(共九期)和例子(共六个) 第一篇 :学习UCOS前的准备工作http://blog.sina.com.cn/s/blog_98ee3a930100w0eu.html 第二篇 uCOS-II的移植步骤http://blog.sina.com.cn/s/blog_98ee3a930100w2uh.html 第三篇:uCOS-II 任务的创建,挂起,恢复,删除http://blog.sina.com.cn/s/blog_98ee3a930100w8zm.html第四篇:u…