消息类型: 1. Twist - 线速度角速度 通常被用于发送到/cmd_vel话题,被base controller节点监听,控制机器人运动 geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z linear.x指向机器人前方,linear.y指向左方,linear.z垂直…

前言:整理一些ros常用表格,包括中文术语对照表. 一.中文术语表 二.消息类型表 -END-…

需求 有时候我们需要有几个不同的master, 他们之间要交换topic的内容,这时候就不能使用ros自带的设置同一个master的方法. 我们的处理方法是,构造一个client和一个server,他们运行在不同的master下面, client在master1下订阅topic1,然后通过tcp协议(自己定义一个消息协议格式)发到master2下面的server,进行消息解析,再发布出master2下面的topic1,这样我们不改变ros自带的topic框架,就实现topic1的消息从maste…

在之前的有关线程,进程的博客中,我们介绍了它们各自在同一个程序中的通信方法.但是不同程序,甚至不同编程语言所写的应用软件之间的通信,以前所介绍的线程.进程队列便不再适用了:此种情况便只能使用socket编程了,然而不同程序之间的通信便不再像线程进程之间的那么简单了,要考虑多种情况(比如其中一方断线另一方如何处理:消息群发,多个程序之间的通信等等),如果每遇到一次程序间的通信,便要根据不同情况编写不同的socket,还要维护.完善这个socket这会使得编程人员的工作量大大增加,也使得程序更易崩溃…

定义消息类型 首先让我们看一个非常简单的例子.假设您想定义一个搜索请求消息格式,其中每个搜索请求都有一个查询字符串.您感兴趣的特定结果页以及每页的结果数.下面是用于定义.proto消息类型的文件. syntax = "proto3"; message SearchRequest { string query = 1; int32 page_number = 2; int32 result_per_page = 3; } 文件第一行指定您使用的语法:如果不这样做,协议缓冲区编译器将假定您…

本文介绍RabbitMQ在python下的基本使用 1. RabbitMQ安装,安装RabbitMQ需要预安装erlang语言,Windows直接下载双击安装即可 RabbitMQ下载地址:http://www.rabbitmq.com/download.html Erlang语言下载地址:http://www.erlang.org/downloads 2. RabbitMQ的基本使用 发送消息端 # -*- coding:utf-8 -*- # Author:Wong Du import pi…

Activemq消息类型JMS规范中的消息类型包括TextMessage.MapMessage.ObjectMessage.BytesMessage.和StreamMessage等五种.ActiveMQ也有对应的实现,下面我们结合Spring JMS分别来看一下五种消息类型的收发代码.1.TextMessage /** * 向指定Destination发送text消息 * @param destination * @param message */ public void sendTxtMess…

问题描述: RT 分析器错误消息: 类型“test.test.testx”不明确: 它可能来自程序集“F:\testProject\bin\test.test.DLL”或程序集“F:\testProject\bin \testProject.DLL”.请在类型名称中显式指定程序集. 可能是两个DLL中都有这一个"testx"类,但是我这里显然不是这么回事···· 折腾好久终于发现 . . . . 此次的正确解决方法(对其他情况不见得适用,仅供参考)test.test.DLL已经&quo…

1.前言 //发送文本消息 session.createTextMessage(msg); //接受文本消息 public void onMessage(Message msg) { TextMessage message = (TextMessage) msg; …… } 根据Message接口的方法,可以获取消息类型 String msgType = getJMSType() 根据 JSR 914: JavaTM Message Service (JMS) API ,JMS规范中的消息类型包…

JMS有两种消息类型模型,一种是P2P(Point To Point), 另一种是Pub/Sub(Publisher/Subscriber),二者之间的主要区别在于消息是否支持重复消费. P2P模型中,消息被发布到一个消息队列中,一个消息只能被一个消费者消费,即消费完就移除这个消息. Pub/Sub模型中,消息也是被发布到一个消息队列中,但是消息能够被多个消费者消费.…