LQR算法如何跟随变化的期望状态

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LQR算法如何跟随变化的期望状态

开门见山,通过LQR的能量函数可以看出,LQR算法是将状态量控制到零(关于能量函数请看我的随笔:LQR要点),但实际控制中我们希望状态量能够跟随期望值下面将会解决如何用LQR算法跟随变化的期望值: 分为两个子问题: 1 如何稳定在期望值设实际状态量x,期望状态x_ref,将实际状态量与期望状态作差,记为x_delta,x_delta作为我们要控制的状态量 x_delta = x - x_ref 完成迭代:x_delta(i+1) = A * x_delta(i) + B * u(i) 其中u…

Android 实现子View的状态跟随父容器的状态

最近自学着做东西,需要做一个效果,就是我ListView的Item点击下或者选中的时候,我Item里面的各个组件的状态要和我Item的状态保持一直,这样我就可以用XML,去根据组件的不同状态去实现不同的效果.那么,我发现了XML的一条属性 < android:duplicateParentState="true" /> 这条属性是什么意思呢? 我个人根据字面理解为:(duplicate)复制(Parent)父母(State)状态-----即:复制父容器的状态,也就是说,这条…

【BZOJ-1076】奖励关概率与期望 + 状态压缩DP

1076: [SCOI2008]奖励关 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 128 MBSubmit: 1602 Solved: 891[Submit][Status][Discuss] Description 你正在玩你最喜欢的电子游戏,并且刚刚进入一个奖励关.在这个奖励关里,系统将依次随机抛出k次宝物,每次你都可以选择吃或者不吃(必须在抛出下一个宝物之前做出选择,且现在决定不吃的宝物以后也不能再吃). 宝物一共有n种,系统每次抛出这n种宝物的概率都相同且相互…

转载 iOS全局检测网络变化的实时状态

昨天浏览了cocoaChina,发现了一遍文章是优化Reachablity框架的出来的检测网络类,大家都知道这个Reachablity框架是用来检测网络变化的!但是也是有一点bug,事实上,基于此方案的所有实现,都无法帮助我们检测真正的网络连接状态,它们能检测的只是本地连接状态:这种情况包括但不限于如下场景: 1.现在很流行的公用wifi,需要网页鉴权,鉴权之前无法上网,但本地连接已经建立: 2.存在了本地网络连接,但信号很差,实际无法连接到服务器: 3.iOS连接的路由设备本身没有连接外网…

display：table标签来自动改变列宽改变的同时table的整体宽度跟随变化

发现公司里的所有分页功能都是通过display:talbe来实现的,但是用户最近说要让表格列宽可以拖动:所有我就寻找了好多的办法:网上找了很多的资料,但是都不是我要的效果因为他们都是列宽不改变要不就是我看不懂! 我模仿网上的核心代码来自己写了一个:因为我们知道display:table标签最后再页面展示的还是table表格所以我就在页面的最后面来更改table的样式: 思路: 1,捕获鼠标移动到表格竖线上时候改变鼠标样式: 2. 在改变样式的区域里,按下鼠标就会生成辅助线来拖动:同时设置单元…

EM（期望最大化）算法初步认识

不多说,直接上干货! 机器学习十大算法之一:EM算法(即期望最大化算法).能评得上十大之一,让人听起来觉得挺NB的.什么是NB啊,我们一般说某个人很NB,是因为他能解决一些别人解决不了的问题.神为什么是神,因为神能做很多人做不了的事.那么EM算法能解决什么问题呢?或者说EM算法是因为什么而来到这个世界上,还吸引了那么多世人的目光. 我希望自己能通俗地把它理解或者说明白,但是,EM这个问题感觉真的不太好用通俗的语言去说明白,因为它很简单,又很复杂.简单在于它的思想,简单在于其仅包含了两个步骤就能完…

MLE极大似然估计和EM最大期望算法

机器学习十大算法之一:EM算法.能评得上十大之一,让人听起来觉得挺NB的.什么是NB啊,我们一般说某个人很NB,是因为他能解决一些别人解决不了的问题.神为什么是神,因为神能做很多人做不了的事.那么EM算法能解决什么问题呢?或者说EM算法是因为什么而来到这个世界上,还吸引了那么多世人的目光. 我希望自己能通俗地把它理解或者说明白,但是,EM这个问题感觉真的不太好用通俗的语言去说明白,因为它很简单,又很复杂.简单在于它的思想,简单在于其仅包含了两个步骤就能完成强大的功能,复杂在于它的数学推理涉及到比…