启动ROS Master 启动小海龟仿真器 启动海龟控制节点(方向键控制海龟运动) rqt_graph可视化工具 /rosout节点必须存在,订阅所有节点的日志信息. 当前系统当中存在的节点. 了解当前节点的具体信息,这些信息包含了发布的话题Publications,订阅的话题Subscriptions,提供了服务Services以及ID号. 显示当前系统中的话题(订阅,或发布). 了解以上话题(/turtle1/cmd_vel)的具体信息,即发布者以及订阅者. 监听话题. 发布话题:rosto…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

ROS入门笔记(二):ROS安装与环境配置及卸载(重点) [TOC] 1 ROS安装步骤 1.1 ROS版本 ROS目前只支持在Linux系统上安装部署, 它的首选开发平台是Ubuntu. 发布时间 ROS版本 Ubuntu版本 2017.5 Lunar Loggerhead Ubuntu 17.04 2016.5 Kinetic Kame Ubuntu 16.04 2015.5 Jade Turtle Ubuntu 15.04 2014.7 Indigo lgloo Ubuntu 14.04…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

运行roscore后,出现下图这种情况(unable to contact my own server) 原因是找不到http://后面那些,ping不到域名或IP. 参考http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup官方的解决办法还有 参考 无法运行roscore,小海龟的部分故障问题解决 - WY_star1的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81603977 以下是我解决这…

一.ROS是什么? ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 目的:提高机器人研发中的软件复用率. 1.ROS中的通信机制 松耦合分布式通信: 注意:什么是耦合.紧耦合.松耦合? 1.1 耦合 耦合是两个或多个模块之间的相互关联.在软件工程中,两个模块之间的耦合度越高,维护成本越高.因此,在系统架构的设计过程中,应减少各个模块之间的耦合度,以提高应用的可维护性. 1.2 紧耦合 紧耦合架构本质是Client/Server的模型,如下图所示: 优点是:架构简单.设计简单.开发周期短.能够快速…

这篇文章中,我们要写一个入门案例,去整体了解整个SpringMVC. 先给出整个项目的结构图:…

Alt+/智能提示xml配置文件节点及属性:在接口上使用Ctrl+T可以提示其实现类 一.IoC控制反转(将创建对象的权利交给spring)入门小程序 1.引入jar包 2.工程基本结构 3.新建UserService类 package hjp.spring.demo1; import org.junit.Test; public class UserService { public void addUser() { System.out.println("addUser"); } }…

Selenium WebDriver + Grid2 + RSpec之旅(三) ----入门小例子 第一个例子都是比较简单的博客园登录界面,就像学习编程语言时候都是从Hello,World!开始. 1.根据上个章节所讲的,首先启动Hub节点和Node节点 2.打开记事本(这里使用的UltraEdit),新建一个文件,编写代码如下: #encoding:utf-8 require 'selenium-webdriver' dr = Selenium::WebDriver.for(:remote,:…