技术背景 我们说分子动力学模拟是一个牛顿力学的过程,在使用量子化学的手段或者深度学习的方法或者传统的力场方法,去得到某个时刻某个位置的受力之后,就可以获取下一步的整个系统的状态信息.这个演化的过程所使用的算法,也在历史上演化了多次,从1967年的Verlet算法,到后来的Leap-Frog算法,再到Velocity-Verlet算法.我们可以先看一看这三种算法的形式,再从刘维尔方程出发,看看Velocity-Verlet算法的由来. Verlet算法 我们把\(r(t+\delta t)\)和\…

碰撞回避是机器人导航,游戏AI等领域的基础课题.几十年来,有很多算法被提出.注意这里主要指的是局部的碰撞回避算法.尽管和全局的路径规划算法(A*算法等)有千丝万缕的联系.可是还是有所不同的(局部的碰撞回避算法主要关注的是即将发生的碰撞,而路径规划主要关注的是事先确定出到达目的地的最佳路径.这两种算法通常须要配合使用).近年,一种基于Velocity Obstacle [1]的ORCA算法由于事实上时性,在很多3A级游戏中被广泛採用.这里我们就介绍一下这样的高性能的算法. 首先考虑一下最主要的情形…

AI是游戏的灵魂,是人物的智商,是让玩家觉得游戏是否幼稚的重要判断功能,下面我将介绍国外流行,国内不行的,ai算法. 主要介绍  Flocking  和 Reciprocal Velocity Obstacles.  序言:历史 大家都知道 寻路算法,这些年,自从  XX大神 网上 发布了 A*算法 之后,国内 大白小白 ,只要是个人 都开始 使用他, 一时间,A* 寻路 是 做游戏 的 标准,也是面试 最常问的 话题. A* 寻路  也是有发展历史的,最早是 Dijkstra算法, 后来 发明…

SMASS 是在vasp的DFTMD中决定着系综的类型,在手册中给出的该参数具体信息如下: SMASS = -3 | -2 | -1 | [real] ≥ 0 Default: SMASS = -3 Description: SMASS controls the velocities during an ab-initio molecular dynamics run. ---------------------------------------------------------------…

//d3.scan /* 新的d3.scan方法对数组进行线性扫描,并根据指定的比较函数返回至少一个元素的索引. 这个方法有点类似于d3.min和d3.max. 而d3.scan可以得到极值的索引而不仅仅是计算极值. */ var a1 = [1,3,5,2,9]; var i = d3.scan(a1,function(a,b){ return b-a; // 返回最大值的索引, a-b; 返回最小值的索引 }); console.log(i); //4; //d3.ticks d3.tick…

转自: How Physics Engines Work 高中物理全还给老师了啊啊啊啊啊啊 牛顿第二定律 物体加速度的大小跟物体受到的作用力成正比,跟物体的质量成反比,加速度的方向跟合外力的方向相同. 而以物理学的观点来看,牛顿运动第二定律亦可以表述为“物体随时间变化之动量变化率和所受外力之和成正比”,即动量对时间的一阶导数等 于外力之和.牛顿第二定律说明了在宏观低速下,a∝F/m,F∝ma,用数学表达式可以写成F=kma,其中的k为比例系数,是一个常数.但由于当时没有 规定多大的力作为力的单位…

D3.js 作为一个前端,说到可视化除了听过 D3.js 的大名,常见的可视化库还有 ECharts.Chart.js,这两个库功能也很强大,但是有一个共同特点是封装层次高,留给开发者可设计和控制的部分太少.和 EChart.Chart.js 等相比,D3.js** 的相对来说自由度会高很多,得益于 D3.js **中的 SVG 画图对事件处理器的支持,D3.js 可将任意数据绑定到文档对象模型(DOM)上,也可以直接操作对象模型(DOM)完成 W3C DOM API 相关操作,对于想要展示自己…

http://gamealgorithms.net 第1章 游戏编程概述 (已看) 第2章 2D图形 (已看) 第3章 游戏中的线性代数 (已看) 第4章 3D图形 (已看) 第5章 游戏输入 (已看) 第6章 声音 (已看) 第7章 物理 (已看) 第8章 摄像机 (已看) 第9章 人工智能 (已看) 第10章 用户界面 (已看) 第11章 脚本语言和数据格式 (已看) 第12章 网络游戏 (已看) 第13章 游戏示例:横向滚屏者(iOS) 第14章 游戏示例:塔防(PC/Mac) 第1章 游…

velocity.js 此框架相对于JQ的运动算法, 有很大的优势. 例如,A和B两个元素,position:absolute;  top:0; 现在让A元素用JQ的animate,B用velocity,1秒内改变top值为500.此时,可以明显的看出区别,使用JQ运动的元素运动起来效果非常不平滑,velocity的元素非常平滑. 这只是velocity各种强大里的一个基本方面,还有很多JQ无法直接实现的功能. 英文API地址:http://www.julian.com/research/vel…

基于 Java 的网站开发,很多人都采用 JSP 作为前端网页制作的技术,尤其在是国内.这种技术通常有一些问题,我试想一下我们是怎样开发网站的,通常有几种方法: 1:功能确定后,由美工设计网页的UI(界面)部分,然后由程序员在其上加入代码显示逻辑(比如循环,判断显示数据结果).也就是通常的 jsp 页面制作,当然这部分可以由美工完成模板,然后由 jsp 工程师再继续以它为原型创建相应的 jsp 页面. 2:功能确定后,由美工设计网页的UI(界面)部分,然后由网页制作人员在其上加入代码显示逻辑(比…

2011-05-25 17:21 非刚性图像配准 matlab简单示例 demons算法, % Clean clc; clear all; close all; % Compile the mex files %compile_c_files % Read two images I1=im2double(imread('ssftrinew1.png'));  I2=im2double(imread('ssftri.png')); % Set static and moving image S=I…

转自:http://blog.csdn.net/zhangxiao13627093203/article/details/47658673 上一篇讲到了追踪算法的比较简单的形式,看上去比较假,因为AI控制的对象过于精确地跟踪目标.一种更自然的追踪方式可以这样做,使得跟踪者的方向矢量与从跟踪目标的中心到跟踪者的中心所定义的方向矢量靠拢.如图所示: 这个算法的基本思路是这样的:假设AI控制的对象即追踪者有如下属性 1.Position:(tracker.x,tracker.y) 2.Velocity…

velocity的标签中支持$abc 这样的语法,如果abc是一个对象,则写模板时就可以利用它来进行反射,调用一些危险的方法,如 $vm.getClass().newInstance() #set ($exec = "kxlzx")$exec.class.forName("java.lang.Runtime").getRuntime().exec("calc") 通过反射,让系统本身出现了安全漏洞,这类危险的操作,可以通过屏蔽反射来杜绝,在vel…

C语言趣味程序设计编程百例精解 C/C++语言经典.实用.趣味程序设计编程百例精解(1)  https://wenku.baidu.com/view/b9f683c08bd63186bcebbc3c.html https://blog.csdn.net/nigulasi_dawei/article/details/72795786 1.绘制余弦曲线 在屏幕上用“*”显示0~360度的余弦函数cos(x)曲线 *问题分析与算法设计 如果在程序中使用数组,这个问题十分简单.但若规定不能使用数组,问题…

参考:https://blog.csdn.net/u013733326/article/details/79907419 希望大家直接到上面的网址去查看代码,下面是本人的笔记 我们需要做以下几件事:   1. 分割数据集   2. 优化梯度下降算法:      2.1 不使用任何优化算法      2.2 mini-batch梯度下降法      2.3 使用具有动量的梯度下降算法      2.4 使用Adam算法 到目前为止,我们始终都是在使用梯度下降法学习,本文中,我们将使用一些更加高级的…

在MVC开发模式下,View离不开模板引擎,在Java语言中模板引擎使用得最多是JSP.Velocity和FreeMarker,在MVC编程开发模式中,必不可少的一个部分是V的部分.V负责前端的页面展示,也就是负责生产最终的HTML,V部分通常会对应一个编码引擎,当前众多的MVC框架都已经可以将V部分独立开来,可以与众多的模板引擎集成. Velocity总体架构 从代码结构上看,Velocity主要分为app.context.runtime和一些辅助util几个部分. APP模块 其中app主要…

笔者介绍:姜雪伟,IT公司技术合伙人,IT高级讲师,CSDN社区专家,特邀编辑,畅销书作者,已出版书籍:<手把手教你架构3D游戏引擎>电子工业出版社和<Unity3D实战核心技术详解>电子工业出版社等. CSDN视频网址:http://edu.csdn.net/lecturer/144 海水仿真渲染一直是比较困难的事情,虽然市面上有了各种海水的渲染算法,但是真正做到仿真渲染的少之又少.大多停留在试验阶段,达到了仿真的要求,但是硬件配置要求高,不利于推广.本篇博客给读者介绍的是关于海…

mybatisGenerator + velocity 模板生成dao+ mapper,并将mysql命名规范的table name + column -> java命名规范的 Class name + fieldname,并支持生成,感谢https://github.com/shuzheng/zheng的开源内容. pom依赖 <dependency> <groupId>org.mybatis.generator</groupId> <artifactId…

主要内容: 一.Mini-Batch Gradient descent 二.Momentum 四.RMSprop 五.Adam 六.优化算法性能比较 七.学习率衰减 一.Mini-Batch Gradient descent 1.一般地,有三种梯度下降算法: 1)(Batch )Gradient Descent,即我们平常所用的.它在每次求梯度的时候用上所有数据集,此种方式适合用在数据集规模不大的情况下. X = data_input Y = labels parameters = initia…

http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ad33d350102xqal.html 简介 在介绍VO,RVO之前,需要先介绍路径规划. 对Agent进行路径规划,实际上要完成的任务就是让Agent从点A无碰撞地移动到点B.而路径规划的过程是层次化的,其基本框架大致如下: High level: dijkstra等算法. Low level: VO, RVO, ORCA等底层避障算法. High level: 通过dijkstra算法,得到路径为: 教学楼→饭堂→体育馆→图书…

    Verlet Integration Verlet 积分法是一种用于求解牛顿运动方程的数值方法,被广泛运用于动力学模拟以及视频游戏中.尔莱算法的优点在于:数值稳定性比简单的欧拉方法高很多,并保持了物理系统中的时间可逆性与相空间体积元体积守恒的性质. 基本韦尔莱算法 根据牛顿运动方程有 代入到粒子的位移关于时间步的泰勒展开式中有: 得到 同理 两式相加得 则 新位置的计算误差为四阶, 为时间步.因而韦尔莱算法中不涉及速度,如果希望得到速度,可以从前面的两式相减得出 速度表示的韦尔莱算法 一…

1987年Craig W.Reynolds发表一篇名为<鸟群.牧群.鱼群:分布式行为模式>的论文,描述了一种非常简单的.以面向对象思维模拟群体类行为的方法,称之为 Boids ,Boids 采用了三个核心的规则: 排斥性:避免与群体内邻近个体发生碰撞 同向性:趋向与邻近的个体采用相同的速度方向 凝聚向心性:向邻近个体的平均位置靠近 由此我们采用Unity来实现算法并演示,演示结果: 制作思路 每个boid对象,每帧都有2个关键的表:与该boid邻近的boids的表及与该boid最近的boids…

VSLAM研究了几十年,新的东西不是很多,三维重建的VSLAM方法可以用一篇文章总结一下. 此文是一个好的视觉SLAM综述,对视觉SLAM总结比较全面,是SLAM那本书的很好的补充.介绍了基于滤波器的方法.基于前后端的方法.且介绍了几个SensorFusion方法,总结比较全面.并且文中给出了代码的下载链接,比较方便. 原文链接:Visual SLAM算法笔记 摘抄部分,如有不适,请联系删除或者移步原文链接 一.Visual-Inertial Odometry算法笔记 名字缩写太多,我有点凌乱了…

MATLAB粒子群优化算法(PSO) 作者:凯鲁嘎吉 - 博客园 http://www.cnblogs.com/kailugaji/ 一.介绍 粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization Algorithm)是一种群智能算法,为了寻求全局最优.群体迭代,粒子在解空间追随最优的粒子进行搜索. 粒子群算法的思想源于对鸟群捕食行为的研究,模拟鸟集群飞行觅食的行为,鸟之间通过集体的协作使群体达到最优目的,是一种基于Swarm Intelligence的优化方法. 马良教授在他…

这几天看书的时候看到一个算法,叫粒子群算法,这个算法挺有意思的,下面说说我个人的理解: 粒子群算法(PSO)是一种进化算法,是一种求得近似最优解的算法,这种算法的时间复杂度可能会达到O(n!),得到的结果不一定是最优解,往往已经很接近最优解了.最早是Kenny 和 Eberhart于1995年提出的,算法的参数配置少,易于应用,理解起来也很简单.实现步骤如下: (1)初始化所有的粒子,粒子的位置随机生成,计算每个粒子当前适应度,并将此设置为当前粒子的个体最优解(记为pBest): (2)所有粒子…

在java领域,表现层技术主要有以下几种, (1)jsp; (2)freemarker; (3)velocity; (4)thymeleaf; (5)Enjoy; 1.JSP 优点: 1.功能强大,可以写java代码 2.支持jsp标签(jsp tag) 3.支持表达式语言(el) 4.官方标准,用户群广,丰富的第三方jsp标签库 5.性能良好.jsp编译成class文件执行,有很好的性能表现 缺点: jsp没有明显缺点,非要挑点骨头那就是,由于可以编写java代码,如使用不当容易破坏mvc结构…

DWA(动态窗口)算法是用于局部路径规划的算法,已经在ROS中实现,在move_base堆栈中:http://wiki.ros.org/dwa_local_planner DWA算法第一次提出应该是1997年,发在了<IEEE Robotics and Automation Magazines>上 路径规划算法主要包括全局路径规划和局部路径规划.局部路径规划主要用于动态环境下的导航和避障,对于无法预测的障碍物DWA算法可以较好地解决.DWA算法的优点是计算负复杂度较低,由于考虑到速度和加速度的…

PSO算法 clc; clear ; close ; %% Problem Definition CostFunction = @(x) sphere(x); % Cost Function nVar = 5; % Dimension of Decision Variables VarSize = [1,nVar]; % Matrix Size of Decision Variables VarMin = -10; % Lower Bound of Decision Variables VarM…

B树 1. 简介 在之前我们学习了红黑树,今天再学习一种树--B树.它与红黑树有许多类似的地方,比如都是平衡搜索树,但它们在功能和结构上却有较大的差别. 从功能上看,B树是为磁盘或其他存储设备设计的,能够有效的降低磁盘的I/O操作数,因此我们经常看到有许多数据库系统使用B树或B树的变种来储存数据结构:从结构上看,B树的结点可以有很多孩子,从数个到数千个,这通常依赖于所使用的磁盘的单元特性. 如下图,给出了一棵简单的B树. 从图中我们可以发现,如果一个内部结点包含n个关键字,那么结点就有n+1个孩…

Paxos算法在分布式领域具有非常重要的地位.但是Paxos算法有两个比较明显的缺点:1.难以理解 2.工程实现更难. 网上有很多讲解Paxos算法的文章,但是质量参差不齐.看了很多关于Paxos的资料后发现,学习Paxos最好的资料是论文<Paxos Made Simple>,其次是中.英文版维基百科对Paxos的介绍.本文试图带大家一步步揭开Paxos神秘的面纱. Paxos是什么 Paxos算法是基于消息传递且具有高度容错特性的一致性算法,是目前公认的解决分布式一致性问题最有效的算法之一…