问题1:位姿估计用的ransac,只用了几个点,如果3d_2d点存在噪声,不行.优化:把这值当做初值,用非线性优化问题2:深度图有误差,深度过近或过远不行,有误差.而特征点往往在物体边缘处,深度测量值通常不准.所以直接把特征点的3D位置当做真值来做不行.必须对特征点进行优化.问题3:两两帧不行,参考帧质量差(严重遮挡,光照变化),丢失.参考帧位姿估计不准(漂移).优化:当前帧与地图进行匹配.问题4:运行时间特征提取10,描述子计算9,特征匹配10,pnp求解1,其他0.1,总计30.优化:提高特…

前言:建立一个网站系统,往往包含多个子网站,例如PC官网,移动端官网,后台管理,数据源自一个相同的数据库,整个架构上,从ThinkPHP来看,可以大体理解为Model(M)是一样的,Controller(C)包含共用API部分和不共用部分,View则是完全不共用的,这里在整个初始架构的时候,我们可以主要从以下几个方面去考虑: 配置共用的数据库.扩展Application里面的模块.自定义视图文件夹.子域名部署.路由简化.... 具体操作如下: 1.准备ThinkPHP环境.数据库 a.下载官网T…

内容提要 讲完了优化的基本知识,我们来看一下g2o的结构.本篇将讨论g2o的代码结构,并带着大家一起写一个简单的双视图bundle adjustment:从两张图像中估计相机运动和特征点位置.你可以把它看成一个基于稀疏特征点的单目VO. g2o的结构 g2o全称是什么?来跟我大声说一遍:General Graph Optimization!你可以叫它g土o,g二o,g方o,总之我也不知道该怎么叫它…… 所谓的通用图优化. 为何叫通用呢?g2o的核里带有各种各样的求解器,而它的顶点.边的类型则多种…

我们有时会遇到一些坑,要不填平,要不绕过.这里为大家介绍一个相关SQL Server优化器方面的特性导致内存授予的相关BUG,及相关解决方式,也顺便回答下邹建同学的相关疑问. 问题描述 一个简单的查询消耗了匪夷所思的内存.(邹建同学发现的) 原文链接 Code create table test_mem ( id ,) primary key, itemid int not null, date datetime not null, str1 varchar(max) null ) INSERT…

日常的OLTP环境中,有时会涉及到一些统计方面的SQL语句,这些语句可能消耗巨大,进而影响整体运行环境,这里我为大家介绍如何利用SQL Server中的”类MapReduce”方式,在特定的统计情形中不牺牲响应速度的情形下减少资源消耗. 我们可能经常会利用开窗函数对巨大的数据集进行分组统计排序.比如下面的例子: 脚本环境 /* This script creates two new tables in AdventureWorks: dbo.bigProduct dbo.bigTransacti…

我们都知道,一条SQL语句提交给优化器会产生相应的执行计划然后执行输出结果,但他的执行计划是如何产生的呢?这可能是关系型数据库最复杂的部分了.这里我为大家介绍一个有关SQL Server优化器的特性-隐式谓词,并简单介绍在此特性下如何根据场景控制优化器的行为. 在这里我通过一个简单的实例来给大家说明下. code CREATE TABLE T1 (A INT, B INT) CREATE TABLE T2 (A INT, B INT) set showplan_text on SELECT *…

本文来自http://blog.csdn.net/liuxian13183/ ,引用必须注明出处! 1.App如果被定义一个有参数构造函数,那么需要再定义一个无参数的,如果不则会在某些情况下初始化失败 2.include Java Exception stack in crash report 原因:webview未被destroy和置空,快进快出容易导致Crash 3.Json解析一直有反斜杠,如 "Detail": "[\"1476438611831,120.0…

声明:本文翻译自<iOS performance optimization>,原文作者 Khang Vo.翻译本文纯属为了技术交流的目的,并不具有任何的商业性质,也不得利用本文内容进行商业盈利.欢迎转载,但是希望转载的时候加上出处连接,谢谢.译者联系方式 setipro@163.com,如果有 iOS 开发之类的问题,欢迎⼀一起讨论,谢谢.另,由于本人翻译经验不多,如果翻译不妥或者理解不到位的地方,希望各位朋友海涵,可以发信到上述邮箱,我会及时地根据大家的反馈,对翻译稿做及时地修改,谢谢! 第…

2014-10-04 Created By BaoXinjian…

2014-09-25 Created By BaoXinjian…

2014-06-01 Created By BaoXinjian…

2014-09-24 Created By BaoXinjian…

转自:http://bbs.51aspx.com/showtopic-43693.html 随着Flex越来越多的被人们所熟知,越来越多的互联网也开始了RIA应用.众所周知,目前国内的宽带应用并不是像很多发达国家发达,个人应用带宽基本上都是2M以下的,怎么样能够使你的Flex应用能够流畅的运行在客户端的问题,成为了制约每个Flex应用开发程序员的大难题.在这里,我收集整理了一下网络上关于这方面经验,欢迎大家补充. 基本原则:1. 从外部加载媒体(Media)      Heider提到了一个常用…

INSERT INTO F_PTY_INDIV (PTY_ID, PTY_NAME, GENDER_CD, BIRTHDAY, CERT_TYPE, CERT_NO, SOCINSUR_NO, COUNTRY_CD, NATION, POLITICS_CD, MARRIAGE_STAT, FAMILY_ADDR, FAMILYZIP, EMAILADD, HOME_PHONE, SPU_MOBILE, UNITKIND, CUST_NAME, COMPANY_ADDR, COMPANY_TEL,…

Flex内存泄露解决方法和内存释放优化原则 你对Flex内存泄露的概念是否了解,这里和大家分享一下Flex内存释放优化原则和Flex内存泄露解决方法,希望本文的介绍能让你有所收获. Flex内存释放优化原则 1.被删除对象在外部的所有引用一定要被删除干净才能被系统当成垃圾回收处理掉: 2.父对象内部的子对象被外部其他对象引用了,会导致此子对象不会被删除,子对象不会被删除又会导致了父对象不会被删除: 3.如果一个对象中引用了外部对象,当自己被删除或者不需要使用此引用对象时,一定要记得把此对象的引用…

MySQL运行机制 MySQL每个query只能运行在一个CPU上,更多的CPU,更快的CPU会更有利于并发 MySQL执行计划 Using filesort: 表示无法利用索引完成排序,也有可能是因为多表连接时,排序字段不是驱动表中的字段MySQL中无法利用索引完成的排序操作称为"文件排序". Using temporary:表示需要创建临时表以满足需求,通常是因为GROUP BY的列没有索引,或者GROUP BY和ORDER BY的列不一样,也需要创建临时表,建议添加适当的索引.…

有段时间没来写博客了,心里一直念叨空了来,今天有时间来记录一篇.前段时间领导提出优化部分系统模块,根据业务要求系统中有很多产品,产品下面有N个指标,一个指标就对应一个方法,所以系统代码中就是这样一个情况:一个产品下面会写很多调用的方法,这些方法其他产品也可以调用的,抽象出来的.然后我就想到了Java反射,通过反射机制java执行方法,通过数据库配置达到灵活调用,不管以后增加产品还是增删指标方法,都可以不用修改Java代码直接数据库配置就行了,话不多说,上干货. ClassData.java 用于…

NIO中缓冲区是数据传输的基础,JDK通过ByteBuffer实现,Netty框架中并未采用JDK原生的ByteBuffer,而是构造了ByteBuf. ByteBuf对ByteBuffer做了大量的优化,比如说内存池,零拷贝,引用计数(不依赖GC),本文主要是分析这些优化,学习这些优化思想,学以致用,在实际工程中,借鉴这些优化方案和思想. 直接内存和堆内存 首先先讲一下这里面需要用的基础知识,在JVM中 内存可分为两大块,一个是堆内存,一个是直接内存.这里简单介绍一下 堆内存: 堆内存是Jvm…

1.使用原因 因为现在都是前后端分离所以我们在响应APP端或者前端的时候会维护一套VO,那么DTO到VO的转换便是一堆get... set...这样的代码,比如好几个地方用到的话还要去复制粘贴来转换.所以这里的我就开始动脑子了. 2.解决问题 刚开始项目中是好几个地方在用,然后我就想把这段VO转换的代码抽取出来,先是想写个工具类,后来一想这是业务的代码.然后就写了一个抽象类.正好让其他接口直接继承.完美解决. 然后是发现VO转换的地方很多,有没有更方便的转换方法? 要不然一堆代码岂不是很掉价 3…

2014-06-01 BaoXinjian…

先说说优化前,怎么做EXCEL导出功能的: 1. 先定义一个VO类,类中的字段按照EXCEL的顺序定义,并且该类只能用于EXCEL导出使用,不能随便修改. 2. 将查询到的结果集循环写入到这个VO类中. 3. 将这个VO类的数据集写入到EXCEL中. 缺点: 1.每次做一个功能的excel导出需要定义一个vo类,并且vo类不可随便变更. 2. 从数据库查询到结果集不能直接输出到excel,需要二次遍历写入到vo中. 3. excel导出的顺序必须与vo定义的字段顺序一致,并且输出vo中所有的字段…

JSON最佳实践 | kimmking's blog http://kimmking.github.io/2017/06/06/json-best-practice/ Fastjson内幕 Java综合  JSON协议使用方便,越来越流行.JSON的处理器有很多,为什么需要再写一个呢?因为我们需要一个性能很好的JSON Parser,希望JSON Parser的性能有二进制协议一样好,比如和protobuf一样,这可不容易,但确实做到了.有人认为这从原理上就是不可能的,但是计算机乃实践科学,看实…

基于视觉的 SLAM/Visual Odometry (VO) 开源资料.博客和论文列表 以下为机器翻译,具体参考原文: https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam ---- 基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目,库,数据集,工具和研究列表 指数 开源库 数据集 工具 项目 学习 其他 图书馆 基本视觉和trasformation图书馆 OpenCV Eigen Sophus ROS 点云 线程安全队列库 concur…

估计Phoenix中支持Joins,对很多使用Hbase的朋友来说,还是比较好的.下面我们就来演示一下. 首先看一下几张表的数据: Orders表: OrderID CustomerID ItemID Quantity Date 1630781 C004 I001 650 09-01-2013 1630782 C003 I006 2500 09-02-2013 1630783 C002 I002 340 09-03-2013 1630784 C004 I006 1260 09-04-2013 1…

现在的地图只是各帧特征点的集合.创建地图:局部,全局.局部:只相机位置附近的特征点,用来和当前帧匹配求解相机位置的.全局:不定位,回环检测和地图表达.重点或麻烦:维护局部地图的规模.为了实时,保证地图规模不能太大.1.修改地图点类MapPoint增加变量和函数形式.1.1类 变量倒也简单.两个id,一个id_,一个factory_id_,主要用的是factory_id.向量形式的pos_,norm_,一个是路标点的世界坐标,一个是路标点被观测到的方向.good_,判断路标点是好是坏的指标.des…

做性能优化的最重要的功能就是降低数据库的交互.非常多程序猿一般在开发的时候仅仅考虑简单的实现功能,无论业务简单复杂,仅仅要实现即可. mybatis有个重要的功能就是考虑在联合查询时技巧: <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <!DOCTYPE mapper PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN" "http://mybatis.…

基于STM32的uCGUI移植和优化 首先在开始这个说明之前,要简要说明下具体的环境: 编译工具:MDK4.20 开发板:安富莱v2版开发板 调试器:JLink  v8盗版 移植篇 相信大家有移植经验的都知道,移植确实是一件非常墨迹的事情,怎么说呢,代码都是别人的,风格也是别人的,文件结构,定义之类都是别人的,看别人的东西是种进步,但是,也是一个痛苦的过程,因为有时候资料确实很少,而且有时候还是E文的,专业名词一大堆,我们根本没有办法想象工作量是多么的巨大. 不过事情都是这样,你不懂他的时候他就…

一.优化nginx服务的worker进程数 在高并发.高访问量的Web服务场景,需要事先启动好更多的nginx进程,以保证快速响应并处理大量并发用户的请求. 1).优化nginx进程对应的配置 优化nginx进程对应nginx服务的配置参数如下 cat nginx.conf worker_processes 1; #指定了nginx要开启的进程数,结尾的数字就是进程的个数; 上述参数调整的是nginx服务的worker进程数,nginx有master进程和worker进程之分,master进程为…

在pgsql中执行一个 5表 关联查询,效率比较差,问题定位 环境说明5张外表,其中with 中的临时表总记录数比较大,共有 2 亿条记录,通过时间序模型提高查询速度另外4张表 左表的记录非常小,最大的记录数不超过 1w 条 在没有做过任何调优的pgsql 中执行explain,会发现它的访问计划中包含很多的 nested loop join Aggregate (cost width) CTE f_acct_vchr_1_tmp width) Filter: ((posting_dt >= '…

转自:https://blog.csdn.net/qq_41305266/article/details/81146716 一.思路:减少数据库访问 1.系统初始化,把商品库存数量加载到Redis 2.收到请求,Redis预减库存,库存不足,直接返回,否则进入3 3.请求入队,立即返回排队中 4.请求出队,生成订单,减少库存 5.客户端轮询,是否秒杀成功 二.安装RabbitMQ及其相关依赖 下载erlang https://www.erlang.org/downloads 下载rabbitMQ…