稀疏直接法 主要用的g2o的方法.自己定义了一个新的一元边.边的误差项是测量值和由估计得来的x,y对应的灰度值之间的误差.导数为灰度对像素坐标的导数乘以像素坐标对yi*李代数的导数的负数.灰度对于像素坐标的导数矩阵为1*2的矩阵.比如像素坐标为u,v.第一个数就是灰度关于u的导数,为u+1,v对应的灰度值和u-1,v对应的灰度值之差再除以2.v同理.而像素坐标对yi*李代数的导数为2*6的雅克比矩阵.这个导数可以转化为两个导数的乘积,一个是像素坐标对空间点的导数,一个是空间点对yi*李代数的导数…

8 复制 Mongodb Manual阅读笔记:CH2 Mongodb CRUD 操作Mongodb Manual阅读笔记:CH3 数据模型(Data Models)Mongodb Manual阅读笔记:CH4 管理Mongodb Manual阅读笔记:CH5 安全性Mongodb Manual阅读笔记:CH6 聚合Mongodb Manual阅读笔记:CH7 索引Mongodb Manual阅读笔记:CH8 复制集Mongodb Manual阅读笔记:CH9 Sharding 8 复制 8.1…

Database Ch8.relational design 8.1 features of good design 8.1.1 larger alternatives why design is good ? Otherwise ,a larger alternative(schema) may cause: 1)redundancy 2)update may cause inconsistency 3)update may bring nulls 8.1.2 smaller alternat…

索引式文件系统 superblock 记录此系统的整体信息,包括 inode/block 的总量.使用量.剩余量,以及文件系统的格式与相关信息等: inode 记录档案的属性,一个档案占用一个 inode,同时记录此档案的数据所在的 block 号码: block 实际记录档案的内容,若档案太大时,会占用多个 block: Ext2 文件系统 Ext2 文件系统在格式化的时候分为多个区块群组,每个区块群组都有独立的 inode/block/superblock 系统. data block 放置…

HDFS Snapshots HDFS Snapshots 1. 概述 1.1 Snapshottable目录 1.2 快照路径 2. 带快照的更新 3. 快照操作 3.1 管理操作 3.2 用户操作 1. 概述 HDFS快照是只读的,一个时间点文件系统的一个副本.快照可以是整个文件系统或者文件系统的子树.快照通常用来备份,保护用户错误和灾难恢复. HDFS快照的实现: ·         快照创建是瞬间的,花费是O(1)不包过inode lookup时间. ·         如果和快照相关的…

Reading Video with the cv::VideoCapture Object 对象创建的三种方法: // 1. Input filename cv::VideoCapture::VideoCapture( const string& filename ); // 2. Video capture device id cv::VideoCapture::VideoCapture( int device ); // 3. cv::VideoCapture::VideoCapture(…

useLK 光流法跟踪FAST角点 执行    ./useLK ../../data 运行程序. 光流法需要include<opencv2/video/tracking.hpp>,用到列表,所以要include<list><vector> 1.读取文件定义图像存储路径用stringstring path_dataset=argv[1];associate文件地址string associate_file=path_dataset+"/associate.txt…

MSF九大原则: 1. 推动信息共享与沟通:“谐”,Alert 2. 为共同的远景而工作:目标明确—用户/老板 3. 充分授权和信任: 4. 各司其职,对项目共同负责: 5. 交付增量的价值: 6. 保持敏捷,预期和适应变化: 7. 投资质量: 8. 学习所有的经验: 9. 与顾客合作: MSF团队模型定义了小组同级成员的角色和职责:用户体验.产品管理.项目管理.开发.发布管理.测试.我惊讶地发现,在分配职责时“用户体验”显然不是一项团队的开发活动,MSF使用了“结果”(Outcome)来进行定…

流stream 使用了数据视图,让你可以在比集合更高的概念上指定操作使用流,你只需要将操作的调度留给实现,例如,假设你要计算某个属性的平均值,你只需要指定数据源和属性,然后流类库会优化计算,比如使用多线程来求和,计数,合并结果1.迭代器使用了一种明确的遍历策略,同时也阻止了高效的并发执行.2.你可以从集合,数组,生成器和迭代器创建流3.使用filter来选择元素,使用map元素转换4.对于转换刘的其他操作,limit,distinct,sorted5.从stream中获得结果使用归约操作6.Op…

假设浏览器窗口设置为1250px:wrapper的宽度为960px:content的宽度为920px:确保了wrapper居中时两边有20px的间距:  secondary的宽度为230px:  primary的宽度为670px:    其中primary中的secondary的宽度为400px;    primary的宽度为230px;      padding-right为20px. 固定宽度布局 宽度以像素为单位,这种布局类型成为固定宽度的布局,非常常见的一种. 优点:开发者对布局和定位有…