g2o求解BA 第10章

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1.g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边,顶点就是相机和路标,边就是观测,就是像素坐标.只不过这里的相机是由旋转(3个参数,轴角形式,就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数),f,k1,k2.就是之前BA模型的实现.但是这里归一化平面坐标取得是负值,而且最后没有加cx,cy.具体实现在projection.h中的CamProjectionWithDistortion函数实现的,而其中世界坐标转成相机坐标是由rot…

ceres求解BA第10章

1.前言g2o是根据边来保存每一个代价函数,它是在边类中构造误差函数,构造边的时候,会设置顶点.测量值.协方差矩阵等.而在ceres中,用problem类型来构造最终的目标函数.先是使用AddResidualBlock来添加代价函数,代价函数和核函数等构造成目标函数.在ceres中,代价函数就是误差项,目标函数是由很多误差项的范数的平方再各自乘以核函数除以2得到的.2.定义代价函数类型,定义其create成员来使用ceres当中的AutoDiff特性所谓的定义代价函数类型是定义了一个Snavel…

BA模型第10章

1.BA模型BA模型就是世界坐标到像素坐标的转换过程.这里多了一个去畸变.因为归一化平面坐标在转成像素坐标的过程中会出现畸变.这里只处理了径向畸变,径向畸变包括桶形失真和枕形失真,都是由于图像放大率随着与光轴之间的距离改变而增大或减小造成的.切向畸变是由于透镜与成像平面没有严格平行造成的.处理径向畸变就是拿归一化平面坐标比如uc,vc乘以(1+k1*rc*rc+k2*rc*rc*rc*rc)得到的,这里的k1,k2是外参,rc=sqrt(uc*uc+vc*vc).而切向畸变就是用到uc*vc了.…

《构建之法》之第8、9、10章读后感，以及sprint总结

第8章: 主要介绍了软件需求的类型.利益相关者,获取用户需求分析的常用方法与步骤.竞争性需求分析的框架NABCD,四象限方法以及项目计划和估计的技术. 1.软件需求:人们为了解决现实社会和生活中的各种问题而有求于软件 2.而作为软件团队,准确而全面地找到这些需求主要的步骤为: (1)获取和引导需 (3)验证需求 (2)分析和定义需求 (4)在软件产品的生命周期中管理需求 3.用户对软件的需求又分为:对产品功能性的需求:对产品开发过程的需求:非功能性需求:以及综合需求.所以软件团队和客户代表在需求…

敏捷软件开发：原则、模式与实践——第10章　LSP：Liskov替换原则

第10章 LSP:Liskov替换原则 Liskov替换原则:子类型(subtype)必须能够替换掉它们的基类型(base type). 10.1 违反LSP的情形 10.1.1 简单例子对LSP的违反导致了OCP的违反: struct Point { double x, y;} public enum ShapeType { square, circle }; public class Shape { private ShapeType type; public Shape(Shape…

孙鑫视频学习：对第10章设置线宽时为什么不调用UpDateData(TRUE)的理解

在第10章10.2.1小节中,首先分别对视图类和对话框类添加了一个名为m_nLineWidth的int型变量,再将用户在CSetting dlg对话框的edit控件中输入的线宽值记录在dlg.m_nLineWidth中,然后将dlg.m_nLineWidth赋给视图类的m_nLineWidth中,最后在CClientDC dc中用m_nLineWidth值对应的线宽画线. 跟着视频做的时候觉得很奇怪,为什么直接在视图类的成员函数中就写m_nLineWidth=dlg.m_nLineWidth了,…