zubax_gnss_1.0和zubax_gnss_2.0中使用的uavcan的两种不同封装方式.都是采用扩展帧29b帧类型 zubax_gnss_1.0 我的代码:https://github.com/zwx230741/zubax_gnss/tree/release_1.0 transfer_id:接收端判断是哪个发送端 last_frame:判断是不是最后一包 frame_index:包计数 src/dst_node_id:包的id transfer_type:有请求.应答.广播和单播形式…

笔者最近在调试28377系列DSP芯片的can通讯时,遇到一个小问题,百思不得姐~ 起因是这样的,在设计一个多单元并联的系统,所有单元使用can总线进行通讯,当通讯端口,can外设,以及相关通讯协议都设计好后,开始使用上位机进行通讯调试时,发现上位机可以正常接收到dsp通过can发送的数据,但检测dsp中的接收缓存,始终看不到上位机下发的数据. 于是,笔者反复排查can模块的配置,can邮箱的配置,以及相关变量的设计等,但并没有找到问题所在. 经过了半天时间,突然想到是否是上位机下发数据格式问题…

1.CAN通讯的理解 想学习CAN通讯,那么要对通讯协议有一定的认知.通讯协议是指通信双方对数据传送控制的一种约定.约定中包括对数据格式,同步方式,传输速度,传送步骤,检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定,通信双方必须共同遵守. CAN通讯全称控制器局域网通讯,是用来在局域网中高效传输,处理信息的一种通讯方式.它采用数据块编码的方式,数据块根据帧类型的不同有四种格式,可使不同的节点接收到相同的数据,然后再根据各节点内CAN配置选择处理还是丢弃该信息(这与TCP/IP协议栈的链路层的MAC…

前言 CAN总线的应用在现在看来越来越广泛,我厂设备从最初的ARM9与ARM7平台.期间升级过度到CortexA8与Cortex M3平台,再到现在的Cortex M4平台,围绕CAN进行了一系列产品的开发,CAN总线的稳定性是毋庸置疑的. CAN总线物理结构与特性 CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻,但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的…

30.1 CAN简介 30.2 硬件设计 30.3 软件设计 30.4 下载验证 CAN 是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN),是ISO国际标准化的串行通信协议.在当前的汽车产业中,出于对安全性.舒适性.方便性.低公害.低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来.由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,由多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加.为适应“减少线束的数量”.“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”的需要,1986…

1.CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻,但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的特性阻抗为120欧. 2.信号表示 CAN总线采用不归零码位填充技术,也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态,分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1,信号每一次传输完后不需要返回到逻辑0(显性)的电平. 位填充规则:发送…

更多细节请参看MCAN2文档mcan2_ps.pdf. 一.MCAN2简介 MCAN2是Mentor公司开发的一个CAN2.0网络控制器的软核,初版2001年末版2006年.MCAN 2控制器实现了BOSCAN消息传输协议2.0a和2.0b.规范2.0a(相当于can 1.2)涵盖标准消息格式(11位标识符):规范2.0b涵盖标准和扩展消息格式(11位和29位标识符). 二.总体架构 下图显示了MCAN2设计的主要功能块. CPU对mcan 2的访问是通过独立的地址.输入数据和输出数据总线进行的…

1      Scope of Document This document describes can bus hardware design and can bus driver development and can test 2      Requiremen 2.1     Function Requirement Use can bus in am335x, user space use socketcan interface 2.2     Performance Requirem…

CAN协议的报文传输过程中有:数据帧.远程帧.错误帧.过载帧和帧间隔. 1.数据帧:用于发送节点向接收节点传送数据的帧. 2.远程帧:用于接收节点向具有相同ID的发送节点传送数据的帧. 3.错误帧:用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧. 4.过载帧:用于接收节点通知其尚未做好准备的帧. 5.帧间隔:用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔开来. 标准帧和扩展帧: 数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式 RTR:远程发送请求位,数据帧为显性,远程帧为隐性. SRR:代替远程请求位(在扩展格…

A节点pelican协议下,扩展帧 单滤波方式 A节点的接收滤波器 ID号 设置为 0x19881205 设置过程 (1) pelican模式设置 设置时钟分频寄存器CDR.7 =1 使SJA1000工作在pelican模式 (2) 是单滤波模式 单滤波模式 设置 模式寄存器的第3位 MOD.3 为 1 表示是 单滤波方式 (3) 接收器的接收的是扩展帧 实际上选择了pelican 模式 接收缓冲器就变为了13个字节. 就是接收的扩展帧的格式. (4) 验收代码寄存器 和验收屏蔽寄存器的设置 A…

一 前言 802.11 规格的关键在于MAC(介质访问控制层),属于数据链路层,它定义了数据帧怎样在介质上进行传输.MAC 位于各种物理层之上,控制数据的传输.不同的物理层可以提供不同的传输速度,不过物理层之间必须彼此互通. 二 正文 3.1 MAC 所面临的挑战 3.1.1 射频链路质量 在有线的以太网中,假定对方必然会收到所传送的帧是合理的.无线链路问题:噪声问题,多径衰落(multipath fading)所造成的传输死角(dead spot),也可能导致帧的 无法传递. 有线:必然会收到…

相关学习资料 Linux黑客大曝光: 第8章 无线网络 无线网络安全攻防实战进阶 无线网络安全 黑客大曝光 第2版 http://zh.wikipedia.org/wiki/IEEE_802.11 http://www.hackingexposedwireless.com/doku.php http://blog.csdn.net/gueter/article/details/4812726 http://my.oschina.net/u/994235/blog/220586#OSC_h2_6…

LoRaWAN 1.1 网络协议规范 LoRaWAN 1.1 版本封稿很久了也没有完整啃过一遍,最近边啃边翻译,趁着这个机会把它码下来. 如果觉得哪里有问题,欢迎留言斧正. 翻译不易,转载请申明出处和链接. 4 MAC 帧格式 Part II 4.3.1.6 帧选项(FOptsLen in FCtrl, FOpts) 在FCtrl字节中的帧选项长度域(FOptsLen)表示了包含在帧中的帧选项(FOpts)实际长度. FOpts传输最大长度为15个字节的MAC指令,这是包含在数据帧中的.参照第5…

802协议桢格式 802.11和Wi-Fi技术并不是同一个东西.Wi-Fi标准是802.11标准的一个子集,并且是Wi-Fi联盟负责管理 802协议桢格式: 协议 发布年份/日期 Op.标准频宽 实际速度 (标准) 实际速度(最大) 半径范围(室内) 半径范围(室外) Legacy 1997 2.4-2.5 GHz 1 Mbit/s 2 Mbit/s  ?  ? 802.11a 1999 5.15-5.35/5.47-5.725/5.725-5.875 GHz 25 Mbit/s 54 Mbit…

一.标准的2.0A帧格式 各字段解释:SOF帧开始标志比特是一个显性比特(0),由一个或多个准备发送帧的节点传输.SOF标志着帧的开始(或仲裁发送帧的权利),并用于“硬同步”总线上的设备.只有在开始发送前总线上至少有11个处于隐性状态的连续比特时,发送方才能开始发送帧. 仲裁字段仲裁字段包含12比特,前11比特被称为仲裁ID.该字段的主要功能是实现CAN的媒体接入控制机制,仲裁字段的第12比特标记为远程传输请求(RTR),现在基本不用.CAN-FD作为最新的CAN帧格式已经没有RTR字段. 控制…

转:http://blog.csdn.net/dog250/article/details/7749372 终于得到了梦寐的<802.11无线网络权威指南>,虽然是复印版本,看起来也一样舒服,光看书是不行的,关键还是自己练习,这就需要搭建一个舒服的实验环境,抓包是必不可少的了,因为只有详细分析802.11数据帧,才能深入理解协议的细节.软件上就是这个理,手上没设备还是不行,这可是搭建实验环境的第一步,巧妇难为无米之炊.设备问题很好解决,买一个就行了,最好买适合DIY的那种,既便宜又不怕折腾坏了…

CAN2.0B标准帧 CAN 标准帧信息为11个字节,包括两部分:信息和数据部分.前3个字节为信息部分. 位置 7 6 5 4 3 2 1 0 字节01 FF RTR × × DLC(数据长度) 字节02 (报文识别码) ID.10―ID.3 字节03 ID.2―ID.0 × × × × × 字节04 数据1 字节05 数据2 字节06 数据3 字节07 数据4 字节08 数据5 字节09 数据6 字节10 数据7 字节11 数据8 字节1为帧信息.第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中,FF＝0…

由金山云视频云技术团队提供:FFmpeg从入门到出家第三季: 为推进HEVC视频编码格式在直播方案中的落地,经过CDN联盟讨论,并和主流云服务厂商达成一致,规范了HEVC在RTMP/FLV中的扩展,具体修改内容见下. 4.1 FLV规范扩展 HEVC为视频编码格式,因此对FLV规范的扩展,只集中在Video Tag,其它部分,无任何改动. 4.1.1 支持HEVC的VideoTagHeader 扩展后的VideoTagHeader如下图所示(红色字体为新增内容):图9. 支持HEVC的FLVTa…

当前Abp版本1.2,项目类型为MVC5. 以属性的形式扩展AbpSession,并在"记住我"后,下次自动登录也能获取到扩展属性的值,版权归"角落的白板报"所有! step1.添加IAbpSessionExtensions接口: /// <summary> /// IAbpSession Extensions 登录时"记住我"保存Cookie,也就是说关闭后再打开不重新登录的话,取得到值. /// </summary>…

恢复SQL Server被误删除的数据(再扩展) 大家对本人之前的文章<恢复SQL Server被误删除的数据> 反应非常热烈,但是文章里的存储过程不能实现对备份出来的日志备份里所删数据的恢复 这个是一个缺陷,本人决定对这个存储过程扩展一下,支持对log backup文件里的delete语句进行恢复 实验步骤 1.首先先准备好测试表和测试语句 USE [sss] GO --建表 CREATE TABLE testdelete ( id , ) NOT NULL PRIMARY KEY , NA…

.NET Core中间件的注册和管道的构建(3) ---- 使用Map/MapWhen扩展方法 0x00 为什么需要Map(MapWhen)扩展 如果业务逻辑比较简单的话,一条主管道就够了,确实用不到Map.不过当业务逻辑比较复杂的时候,有时候我们可能希望根据情况的不同使用特殊的一组中间件来处理HttpContext.这种情况下如果只用一条管道,处理起来会非常麻烦和混乱.此时就可以使用Map/MapWhen建立一个分支管道,当条件符合我们的设定时,由这个分支管道来处理HttpContext.使用…

.NET Core中间件的注册和管道的构建(2)---- 用UseMiddleware扩展方法注册中间件类 0x00 为什么要引入扩展方法 有的中间件功能比较简单,有的则比较复杂,并且依赖其它组件.除了直接用ApplicationBuilder的Use()方法注册中间件外,还可以使用ApplicationBuilder的扩展方法UseMiddleware()注册中间件.这种情况下可以注册类型,这个方法会通过反射解析这个类型,并把它包装成Func<ReuqestDelegate,RequestDe…

前言 Entity Framework 延伸系列目录 今天我们来讲讲EntityFramework.Extended 首先科普一下这个EntityFramework.Extended是什么,如下: 这是一个对Entity Framework进行扩展的类库. 完全支持EF 5.0/6.0+, GitHub地址 https://github.com/loresoft/EntityFramework.Extended, 最后一次更新是在2015/07/10 这个库支持批量更新,删除.查询结果缓存和审计…

平台之大势何人能挡? 带着你的Net飞奔吧!http://www.cnblogs.com/dunitian/p/4822808.html#skill 上一篇文章:Dapper逆天入门~强类型,动态类型,多映射,多返回值,增删改查+存储过程+事物案例演示 官方地址:https://github.com/StackExchange/dapper-dot-net/tree/master/Dapper.Contrib 实战案例:https://github.com/dunitian/LoTCode/tr…

ExtJS中除了提供丰富的组件外,我们还可以扩展他的组件. 在这里,我们将在Date日期组件上添加一个[清除]按钮,用于此组件已选中值的清除. 目录 1. Date组件介绍 2. 主要代码说明 3. 代码与在线演示 1. Date组件介绍 这里的Date组件全称为 Ext.form.field.Date,为form表单一个组件. 查看Ext.form.field.Date的源代码的得知需要 Ext.picker.Date. Ext.picker.Date是一个日期选择器,包含了日期选中.渲染布局…

FileProvider构建了一个抽象文件系统,作为它的两个具体实现,PhysicalFileProvider和EmbeddedFileProvider则分别为我们构建了一个物理文件系统和程序集内嵌文件系统.总的来说,它们针对的都是"本地"文件,接下来我们通过自定义FileProvider构建一个"远程"文件系统,我们可以将它视为一个只读的"云盘".由于文件系统的目录结构和文件内容都是通过HTTP请求的方式读取的,所以我们将这个自定义的FileP…

Hawk是开源项目,因此任何人都可以为其贡献代码.作者也非常欢迎使用者能够扩展出更有用的插件. 编译 编译需要Visual Stuido,版本建议使用2015, 2010及以上没有经过测试,但应该可以编译. 需要安装.Net Framework 4.5 和.NET Framework 4.0 没有其他依赖项. 可能出现的编译问题 虽然在GitHub上是最新的代码,最新代码是可以成功编译的.但不能保证用户是否clone的是早期版本的代码,因此此处罗列可能的编译错误. 因为工程Hawk.csproj…

最近写代码,遇到一个问题,微软基于List<T>自带的方法是public bool Remove(T item);,可是有时候我们可能会用到诸如RemoveAll<IEnumerable<T>>的方法,坦白的说,就是传入的参数是一个IEnumerable<T>,而不是一个T,这种情景是随时可能用到的.当然我们会轻易的发现List<T>里本身就封装了一个方法public int RemoveAll(Predicate<T> match)…

1.Twproject Gantt甘特图介绍 Twproject Gantt 是一款基于 jQuery 开发的甘特图组件,也可以创建其它图表,例如任务树(Task Trees).内置编辑.缩放和 CSS 皮肤等功能.更重要的是,它是免费开源的. 官网地址是:https://gantt.twproject.com/ 源码可以从github下载: 2.扩展功能一:code自动层级编码,满足wbs编码要求 工作分解结构 (WBS) 代码是项目的识别您的分级显示结构中的每个任务的唯一位置的字母数字代码.…

前言 参考上篇博文,我们利用了OneToOneField的方式使用了django自带的user,http://www.cnblogs.com/caseast/p/5909248.html , 但这么用有个问题,就是每次增删改查数据,因为有外键的存在都要查询两次(当然可以用select_related方式减少查询次数,参考: Django models对象的select_related方法(减少查询次数) ),另外在admin中需要维护2张表,先创建User,再在UserProfile中进行关联操…