在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运…

安装功能包: 1.安装导航定位包navigation $ sudo apt-get install ros-indigo-navigation 2.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好,所以我们需要对速度做平滑处理,其实就是控制加速,一般通过滤波即可实现,在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑算法和输入切换请自己阅读源码 : $ sudo apt-get install ros-indigo-yocs…

1.amcl的cmakelists.txt文件 add_executable(amcl  src/amcl_node.cpp) target_link_libraries(amcl amcl_sensors amcl_map amcl_pf ${Boost_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ) 该项目生成一个amcl节点:以及amcl_sensors amcl_map amcl_pf三个库 2.amcl node 2.1 类结构 class amcl_node { p…

amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 参考: https://www.ncnynl.com/archives/201708/1911.html…

整理内容来自:http://wiki.ros.org/amcl 1.AMCL订阅的节点: scan (sensor_msgs/LaserScan):激光数据 tf (tf/tfMessage):各种转移矩阵,如laser_scan->base_link:base_link->odom initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped):初始位姿 map (nav_msgs/OccupancyGrid):栅格地图 2.发布的节点: amcl…

学习INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE,是书中第五章的内容,如果我们按照上一篇教程执行过了,就可以直接进入第五章,安装一个叫rbx1的包.这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码,包括路径规划,视觉,语音识别等功能.这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法. 准备工作 测试ARBOTIX SIMULATOR 下一步 准备工作: 1.rbx1 package需要使用的包的下载: (1)gmapping:  git clone https://github.c…

1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的 系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2.       ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍…

利用turtlebot 的导航配置文件 由于movbase发的速度太不友好了所以使用了ros自带的滤波安装相应的包 apt-get install ros-indigo-yocs-velocity-smoother 我的配置文件 standalone.yaml # Example configuration: # - velocity limits are around a 10% above the physical limits # - acceleration limits are jus…

摘要: 原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 各位博友好长时间又没有写博客了,突然发现上班和在学校是不一样的,在公司的却没有时间写博客了,不过还有好多小伙伴会遇到不一样的问题,今天我在总结的同时,将遇到的问题也汇集一下: 一.首先统一硬件: 1>不过对于ros软件平台下的机器人底盘来说,没有什么是统一的,标准的,只有完成ros层的参数透传和执行就可以了.不过今天我所用的硬件不是我之前博客中提到的两轮差分的. 而是3轮全向的,具体是3个时代…

1．相关问答 http://answers.ros.org/question/11682/robot_pose_ekf-with-an-external-sensor/ http://ros-users.122217.n3.nabble.com/REP-105-base-footprint-and-odom-combined-td3330244.html map --> odom_combined is usually published by amcl (optional) odom_comb…