1.参考资料2.相关定义3.IMU 的噪声模型3.1噪声的建模3.2白噪声和随机游走噪声的离散化3.3如何获取传感器噪声参数4.随机噪声和扰动的积分4.1建立模型4.2噪声的离散化模型推导4.3系统的状态误差方程4.4状态误差方程的积分4.4.1 第一项-状态误差4.4.2 第二项-测量白噪声4.4.3 第三项-扰动噪声离散化(随机游走噪声)4.5 离散的系统误差方程4.6 误差状态方程的其他说明4.7 Full IMU example 1.参考资料 <1>Kalibr IMU Noise M…

https://medium.com/@tomas789/iphone-calibration-camera-imu-and-kalibr-33b8645fb0aa how kalibr model the imu noise model? https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model 如何获得IMU的参数 下面描述如何获得针对你的imu的kalibr IMU噪声模型参数. https://bitbucket.org/albert…

1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kinematics equations )2.1.4误差状态运动方程2.2离散时间的IMU系统动态方程2.2.1离散时间的IMU系统动态方程2.2.2误差状态的…

一些问题: 1. 什么时候我的问题可以用GLM,什么时候我的问题不能用GLM? 2. GLM到底能给我们带来什么好处? 3. 如何评价GLM模型的好坏? 广义线性回归啊,虐了我快几个月了,还是没有彻底搞懂,看paper看代码的时候总是一脸懵逼. 大部分分布都能看作是指数族分布,广义差不多是这个意思,我们常见的线性回归和logistic回归都是广义线性回归的特例,可以由它推到出来. 参考:线性回归.logistic回归.广义线性模型——斯坦福CS229机器学习个人总结(一) 对着上面的教程,手写了…

*BAL74 ZETEX Spice Model Last revision 24/8/92*NOTES: FOR RF OPERATION ADD PACKAGE INDUCTANCE 0F 2.5E-9H AND * PARALLEL CAPACITANCE OF 0.95E-12F..MODEL DBAL74 D(IS=4.739E-9 RS=0.4418 N=1.849 TT=2.02E-9 BV=99.08 + IBV=0.02588 ) *BAL99 ZETEX Spice Mode…

參考網址: 1. http://gazebosim.org/tutorials 2. http://gazebosim.org/tutorials/browse Gazebo Tutorials Gazebo tutorials are organized into Guided and Categorized. Documentation is also available for the API, and a help forum is located at Gazebo Answers.…

不断更新ing......... p141 para 1. 当一个x对应的t值不止一个时,Gaussian nosie assumption就不合适了.因为Gaussian 是unimodal的,这意味着一个x只能对应一个t. p143 section 3.1.2. 解释下本节的一些难懂的细节.首先,作者假设存在一个 N 维的space, 而\(\mathbf{t}\)的每个元素相当于在此space的坐标轴下的系数,所以N维的\(\mathbf{t}\)位于此space中,而且N维的\(\mat…

在streamingmedia上看到的一篇对比HEVC与VP9的文章,挺不错.另外这边文章的几个comment也是不错的. 下面是全文.   The Great UHD Codec Debate: Google's VP9 Vs. HEVC/H.265 As of today, the great UHD codec debate involves two main participants: Google's VP9 and HEVC/H.265. Which one succeeds-and…

在做单细胞的时候,有很多基因属于noise,就是变化没有规律,或者无显著变化的基因.在后续分析之前,我们需要把它们去掉. 以下是一种找出highly variable gene的方法: The feature selection procedure is based on the largest difference between the observed coefficient of variation (CV) and the predicted CV (estimated by a no…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…